ESP32 MicroROS Robot Araba Kiti (VM Kontrolcü), ROS2 Humble, TOF Lidar, 7.4V 2000mAh - Mac Desteklenmez

Genel Bakış

ESP32 MicroROS Robot Araba Sanal Makinesi kontrolör olarak (Mac Desteklenmiyor) ROS2 eğitim robot arabasıdır ve karmaşık hesaplama görevlerini bir PC sanal makine ortamına aktarır. Robot, sensör/veri iletimi için yerleşik bir ESP32 yardımcı işlemci ve MicroROS WiFi UDP iletişimi kullanarak verileri PC sanal makinesine iletir; burada hesaplamalar tamamlanır ve kontrol kararları üretilir.

Bu platform, ROS2 Humble ve Python3 programlamasını destekler ve lidar engel kaçınma, takip etme, haritalama navigasyonu, RViz simülasyonu ve çoklu makine senkronizasyon kontrolü gibi öğrenme ve geliştirme iş akışları için tasarlanmıştır.

Ana Özellikler

• Sanal makine ana kontrol: Öğrenme maliyetini azaltmak, algoritma hesaplama verimliliğini artırmak ve DIY/güncellemeleri desteklemek için ana kontrolör olarak bir PC tarafı sanal makinesi kullanır. Not: Mac sistemi desteklenmiyor.
• Yerleşik ESP32 işlemcisi: Dahili Wi-Fi ve Bluetooth fonksiyonları; robot ile sanal makine arasında gerçek zamanlı veri iletimi için MicroROS'u destekler.
• ROS2 Humble desteği: Bu ürün ROS2 Humble kullanmaktadır.
• Çoklu-master desteği: PC sanal makine master'ına ek olarak, Raspberry Pi 5 veya Jetson Nano'yu masaüstü master olarak kullanarak şasi ile iletişim kurmayı destekler (destekleyici kullanım belgeleri ve ilgili sistem görüntüsü ile birlikte).
• TOF lidar fonksiyonları: Lidar engel kaçınma, lidar izleme, lidar koruma ve lidar devriye.
• Uzaktan kontrol seçenekleri: iOS/Android APP uzaktan kontrol; senkron hareketler için çoklu makine kumanda/klavye kontrolü anlık olarak. Kumanda kontrol cihazı dahil değildir.
• Robot bilgi yayını: Şasi, sanal makineye radar, IMU, hız ve buzzer gibi sensörlerden kontrol verisi gönderebilir.
• Şasi & gücü: Alüminyum alaşımlı gövde; 4 adet 310 enkoder motor; 7.4V büyük kapasiteli batarya paketi.

Özellikler

ESP32 (Dahili işlemci)

TOF yüksek performanslı lidar (ORBBEC MS200)

MS200, TOF mesafe ölçüm yöntemini benimser, 30Klux'a kadar güçlü ışığa dayanır, kapalı ve açık alan haritalama navigasyonunu destekler, ölçüm yarıçapı 12m'ye kadar, yalnızca 3cm'lik bir ölçüm kör bölgesi, 2 metre içinde 2mm'lik bir mesafe hatası, 4500 kez/s örnekleme frekansı ve 7Hz~15Hz tarama frekansı destekler, 230400bps iletişim hızını destekler.

7.4V büyük kapasiteli batarya paketi

MicroROS Robot, 5 saate kadar batarya ömrü olan 7.4V-2000mAh kapasiteli bir batarya ile donatılmıştır.

Encoder ile metal azaltma motoru

Motor, hız ve konum geri bildirim kontrolü için entegre bir Hall encoder'e sahiptir.

Uygulamalar

• ROS2 öğrenme ve öğretme (teori + pratik)
• Lidar engel kaçınma, izleme (takip), koruma ve devriye
• SLAM haritalama ve navigasyon iş akışları (RViz simülasyonu dahil)
• Çoklu robot senkronizasyon kontrolü ve çoklu makine navigasyonu
• MicroROS/ESP32 sürücüsü ve veri iletişimi uygulaması (WiFi UDP üzerinden MicroROS)

Eğitimler & Kod Kaynakları

Eğitim bağlantısı:http://www.yahboom.net/study/MicroROS-ESP32

Kurs taslağı (sağlandığı gibi):

• 01.Giriş: 1) ReadMe - öğrenme yolu 2) Lidar'a giriş 3) microROS kontrol kartına giriş 4) SSS 5) Şarj hakkında
• 02. Montaj kursu: Montaj adımları
• 03. hazırlık: 1) Firmware yaz 2) VM nasıl kurulur ve kullanılır 3) microROS kontrol kartı yapılandırması 4) microROS ajanına bağlan
• 04. VM Uzaktan kontrol kursu: 1) VM klavye uzaktan kontrol 2) VM kol uzaktan kontrol
• 05. Robot temel kursu: 1) Robot bilgi yayını 2) Robot klavye kontrolü 3) Robot kol kontrolü 4) Robot durum tahmini 5) Doğrusal hız kalibrasyonu 6) Açısal hız kalibrasyonu 7) Robot URDF modeli
• 06. Lidar kursu: 1) Lidar kaçınma 2) Lidar takip 3) Lidar koruma 4) Lidar devriye 5) Gmapping haritalama 6) Cartographer haritalama 7) Navigation2 navigasyon kaçınma 8) ROS Robot APP haritalama 9) ROS Robot APP navigasyon
• 07. Çoklu makine kursu: 1) Çoklu makine kontrolü 2) Çoklu makine klavye kontrolü 3) Çoklu makine navigasyonu
• 08. Linux temel kursu: 1) Linux sistemine giriş 2) Ubuntu dosya sistemi 3) Ubuntu yaygın komutlar 4) Ubuntu yaygın editörler 5) Ubuntu yazılım işletim komutları 6) Sanal makine kurulumu 7) SSH uzaktan kontrol 8) VNC uzaktan kontrol 9) Uzaktan dosya transferi 10) Sürücü kütüphanesi ve iletişim 11) Statik IP ve hotspot modu 12) Cihaz ID'sini bağlama 13) Kapasite genişletme ve kaynak tahsisi 14) Sistem yazılım kaynağını güncelleme 15) root şifresini ayarlama 16) sudo şifresiz erişim 17) WiFi ağına bağlanma 18) Sistem sürümünü görüntüleme 19) Özelleştirilmiş hizmet yönetimi 20) Sistem imajını yedekleme
• 09. Docker kursu: 1) Genel bakış ve kurulum 2) Yaygın komutlar 3) Derinlemesine anlama ve görüntüleri yayınlama 4) Donanım etkileşimi ve veri işleme 5) Robot docker konteynerine giriş
• 10.ROS2 temel kursu: 1) ROS2'ye Giriş 2) ROS2 Humble Kurulumu 3) ROS2 Geliştirme Ortamı 4) ROS2 Çalışma Alanı 5) ROS2 Fonksiyon Paketi 6) ROS2 Düğümü 7) ROS2 Konu İletişimi 8) ROS2 Servis İletişimi 9) ROS2 Eylem İletişimi 10) ROS2 Özel Arayüz Mesajı 11) ROS2 Parametre Servis Durumu 12) ROS2 Meta-Fonksiyon Paketi 13) ROS2 Dağıtık İletişim 14) ROS2 DDS 15) ROS2 Zaman ile İlgili API 16) ROS2 Ortak Komut Araçları 17) ROS2 rviz2 Kullanımı 18) ROS2 rqt Araç Kutusu 19) ROS2 Başlatma Dosyası Yapılandırması 20) ROS2 Kayıt ve Oynatma Aracı 21) ROS2 URDF Modeli 22) ROS2 Gazebo Simülasyon Platformu 23) ROS2 TF2 Koordinat Dönüşümü
• 11. microROS kontrol kartı geliştirme ortamı: 1) microROS kontrol kartına Giriş 2) ESP32-IDF geliştirme ortamını kurma 3) ESP32-IDF yapılandırma aracı 4) ESP32-microROS bileşenlerini kurma 5) microROS ajanını kurma ve başlatma 6) Flash-aracı ile firmware yükleme
• 12.ESP32 temel kursu: 1) LED ışığını aç 2) Buton fonksiyonu 3) Zil sürmek 4) Seri iletişim 5) Pil voltajı tespiti 6) PWM servo sürmek 7) Motor sürmek 8) Motor enkoder verilerini okumak 9) PID ile araç hızını kontrol etmek 10) IMU verilerini okumak 11) Radar verilerini okumak 12) Flash erişim verileri 13) Bölüm tablosu ve bellek 14) Bluetooth iletişimi 15) WiFi ağı 16) Robot kinematik analizi
• 13. microROS temel kursu: 1) Konu yayınla 2) Konuya abone ol 3) Çoklu konuya abone ol ve yayınla 4) Zil konularına abone ol 5) PWM servo konularına abone ol 6) Hız kontrol konularına abone ol 7) Hız konusunu serbest bırak 8) IMU veri konusunu serbest bırak 9) Lidar veri konularını yayınla 10) Özelleştirilmiş iletim arayüzü

Video

Destek

Satış öncesi uyumluluk soruları (sanallaştırma makinesi kurulumu ve kontrol yöntemleri dahil) veya satış sonrası destek için iletişime geçin [email protected] or ziyaret edin https://rcdrone.top/.

Ayrıntılar

Micro-ROS, kaynak kısıtlı mikrodenetleyicilere ROS 2'yi genişleterek, bir ajan katmanı aracılığıyla ROS 2 iletişimini sağlar.

Bir PC sanal makinesi, robotun Wi-Fi üzerinden sensör verilerini gönderirken ağır ROS 2 hesaplama işlerini yönetir, böylece yanıt veren kontrol sağlar.

Sanal makine ana kontrolü, kurulumu basitleştirmeye, PC kaynaklarını kullanarak performansı artırmaya ve yedekleme/geri yüklemeyi kolaylaştırmaya yardımcı olur.

Esnek ana seçenekleri ile ROS 2 Humble desteği, bir PC sanal makinesi veya uyumlu gömülü ana makineleri içerir.

Aşama aşama öğrenme içeriği ve örnek kod, temel bilgilerden ileri düzey demolarına kadar yaygın ROS 2 robotik iş akışlarını destekler.

TOF lidar işlevleri, engel kaçınma, nesne takibi, koruma uyarıları ve otonom devriye davranışlarını mümkün kılar.

Kontrol seçenekleri, bir iOS/Android uygulaması ile birlikte bir tutacak veya klavye kullanarak gerçek zamanlı çoklu robot senkronizasyonunu içerir.

Lidar, IMU, tekerlek hızı ve buzzer durumu gibi sensör konuları, izleme ve kontrol için ana makineye yayınlanabilir.

RViz görselleştirmesi, ROS 2 uygulamaları geliştirirken robot davranışını test etmeye, hata ayıklamaya ve doğrulamaya yardımcı olur.

Bir yerleşik ESP32 yardımcı işlemci, Micro-ROS iletişimi ile birlikte şasi veri bağlantısı için entegre Wi-Fi/Bluetooth sağlar.

MS200 TOF lidar, çeşitli ortamlar için hızlı örnekleme ve güçlü ışık direnci ile haritalama ve navigasyonu destekler.

7.4V pil paketi, uzun süreli öğrenme, test etme ve gösterim oturumları için taşınabilir güç sağlar.

Encoder motorlar, odometri ve kapalı döngü sürüş deneyleri için geri bildirim ile stabil hareket kontrolü sağlar.

Çevrimiçi belgeler ve indirme kılavuzu kurulum, yapılandırma ve ROS 2 proje uygulaması.

Boyut çizimleri, ek parçaların ve DIY parçalar veya sınıf tezgahları ile entegrasyonun planlanmasına yardımcı olur.

İçerik, monte edilmiş şasi ve ana modülleri, ayrıca kurulum için kablolama, aletler ve belgeleri kapsar.