Модуль бінокулярної стереокамери D-Robotics RDK GS130W/GS130WI з глобальним затвором, 1280x1080@120fps MIPI CSI-2

Огляд

D-Robotics RDK GS130W / GS130WI - це бінокулярний стерео модуль камери з глобальним затвором для роботизованого зору, інспекції машинного зору та моніторингу руху в реальному часі. Він базується на інтерфейсі MIPI та використовує два сенсори SC132GS з глобальним затвором з бінокулярною синхронною експозицією та зовнішнім тригером. Підтримує одноканальну роздільну здатність 1280×1080 з максимальною частотою виходу 120 кадрів на секунду, а також має високий динамічний діапазон (HDR), співвідношення сигнал/шум 40 дБ та можливості підсилення в ближньому інфрачервоному діапазоні 850/940 нм.

Ключові особливості

• Два сенсори з глобальним затвором: 2 × SC132GS (1/4-дюймовий CMOS, глобальний затвор) з бінокулярною синхронною експозицією та зовнішнім тригером.
• Високошвидкісне стереозахоплення: 1280 × 1080, до 1280×1080@120FPS.
• Оптика: фокусна відстань 1.75 мм, діафрагма F2.0; Кут огляду (FOV) Діагональний 157.2° / Горизонтальний 96.8° / Вертикальний 115.6° ±3°.
• Низький рівень шуму зображення: 40 дБ SNR; підтримує HDR.
• MIPI RAW вихід: MIPI CSI-2, 8/10/12-бітний RAW.
• Міцна структура: Напівзакрите металеве корпус, розроблене для підвищення довговічності, зменшення втрат точності, пов'язаних з деформацією, та покращення відведення тепла.
• Опція IMU (тільки GS130WI): Інтегрований ICM-42688-P 6-осевий IMU для отримання даних про лінійне прискорення та кутову швидкість в реальному часі, синхронно (для таких випадків використання, як оцінка позиції камери, виявлення зіткнень та моніторинг руху роботів).

Специфікації

Механічні нотатки (одиниця: мм)

• RDK GS130W (вид зверху): 144.4±0.2; 134.4±0.1; 132±0.1; базовий 80±0.1; висота 32.4±0.2; 9.65±0.1; 23±0.1; 7.15±0.1; Ø23.76; Ø27.4; Ø14 (Лінза); R7.
• RDK GS130WI (вид зверху/збоку/знизу): *100±0.2; базовий 70; 29±0.2; 16.45±0.4; *12±0.2; довжина нижнього виду 106±0.1; 20.2±0.1.
• Позначення структури GS130WI: “Використовуйте вбудовану захисну кришку”; “3PIN роз'єм (з'єднувальний дріт вже підключений)”; “роз'єм 1”; “роз'єм 2”; “Область QR-коду на паперовій наклейці”; “Фіксація гвинтом”.

Сумісність & Примітки до налаштування &

• Порівняння сумісності: GS130W сумісний з RDK X5 та RDK S100/S100P; GS130WI підтримує лише RDK X5 і не підтримує RDK S100/S100P.
• Примітка щодо підключення: Не змінюйте місцями з'єднання; в іншому випадку зображення зліва та справа будуть поміняні місцями, що може призвести до помилок у бінокулярному алгоритмі.
• З'єднання RDK X5: Необхідна плата розширення; модуль камери може безпосередньо підключатися до RDK X5.
• З'єднання RDK S100(P) (GS130W): Потрібна плата розширення камери RDK S100(P).

Для вибору версії (GS130W проти GS130WI) та підтримки інтеграції з RDK X5 або RDK S100/S100P, звертайтеся [email protected] or відвідайте https://rcdrone.top/ .

Застосування

• Роботизоване зорове сприйняття
• Інспекція машинного зору
• Моніторинг руху в реальному часі
• Розробка та візуалізація стерео глибини / точкових хмар (e.g. , візуалізація точкової хмари глибини RViz)

Ресурси

• Справочні папки для GS130W: Стерео MIPI захоплення зображення; Алгоритми стерео глибини; Прикріплення.
• Справочні папки для GS130WI: Бінокулярне MIPI захоплення зображення; Алгоритм стерео глибини; Отримані дані IMU; Додаток.
• Документація алгоритму стерео глибини D-Robotics:https://developer.d-robotics.cc/rdk_doc/en/Robot_development/boxes/spatial/hobot_stereonet

Додаткові примітки

• Друкований текст функцій включає: “130MP”, “120fps вихідна частота кадрів”, “1280×1080 роздільна здатність”, “Підтримує бінокулярну синхронізовану експозицію та зовнішнє спрацьовування”, “Оснащений двома сенсорами глобального затвора SC132GS” та “Інтегрований 6-осевий IMU (тільки для RDK GS130WI)”.

Деталі

Синхронізуйте стерео камеру з RDK X5 для захоплення MIPI CSI-2 та розвитку робототехнічного зору.

Підтримка RDK S100(P) доступна для налаштувань GS130W (може знадобитися розширювальна плата).

GS130W/GS130WI поєднує два сенсори глобального затвора з синхронізованим стереозахопленням для швидко рухомих сцен.

Доступні дві варіанти: GS130W та GS130WI, при цьому GS130WI додає інтегрований 6-осевий IMU.

Швидке порівняння специфікацій допомагає вибрати між довгобазовим GS130W та більш компактним GS130WI.

Чіткі вказівки щодо підключення допомагають з'єднати модуль з платформами RDK X5 або RDK S100(P) та уникнути переплутаних з'єднувачів.

Стерео глибина виходу підтримує вимірювання відстані та робочі процеси роботизованого сприйняття з урахуванням перешкод.

Візуалізація точкових хмар у RViz дозволяє швидко перевірити якість глибини під час розробки.

GS130WI включає 6-осевий IMU для синхронізованих даних прискорення та кутової швидкості поряд зі стереозйомкою.

Напівзакрите металеве корпус покращує довговічність і допомагає підтримувати механічну стабільність для стерео точності.

Глобальна затворна зйомка зменшує артефакти руху в порівнянні з роликовим затвором у швидко рухомих сценах інспекції.

Механічні креслення надають розміри монтажу для проектування корпусу та інтеграції роботів.

Виклики з'єднувачів та загальні розміри спрощують прокладку кабелів та їх розміщення в компактних конструкціях.

У коробці: модуль камери та аксесуари; GS130WI включає додатковий кабель підключення IMU.

Кутові види показують розташування з подвійною лінзою та включені аксесуари для швидкої налаштування на стенді та прототипування.