Ознайомлення з продуктом
Артикул: STS3032
Назва продукту: 6 В 4,5 кг. СМ Пластиковий корпус, металева шестерня, магнітний кодер, подвійний вал, сервосистема послідовної шини TTL
Зовнішній розмір: 32X12X27,5 мм（Див. схему ）
Момент зупинки:4.5kg.cm@6V
Швидкість зупинки:111RPM@6V
Зворотній зв'язок: навантаження / положення / швидкість / напруга / струм / температура
Електронний захист: захист від перегріву / перевантаження по струму / перенапруги / захисту від перевантаження

Структурні особливості:
Оболонка використовує інженерну пластикову оболонку з більшою міцністю，Оптимізована міжцентрова відстань，Більш компактна загальна конструкція，Сервопривід використовує комбінацію мідних передач 1:345，вищий крутний момент；За того самого крутного моменту，порівняйте зі стандартним розміром сервоприводу，це виглядає нижній профіль（5 мм），Тіло має конструкцію з подвійною осьовою конструкцією，Структурні характеристики суцільного обшитого кола，Режим підключення подвійних вихідних кабелів із металевими сервоприводами основного заступника，Він підходить для застосування в чотириногих роботах, роботах-зміях, настільних роботах , робот-гуманоїд і механічна рука.

Функція електронного керування:
1. Функція зупинки старту прискорення: швидкість і значення прискорення можна встановити, ефект руху більш м’який.
2.Висока точність, 360 градус абсолютна позиція 4096-бітна точність, найвища роздільна здатність позиції становить 0,088 градусів, якщо контрольний кут становить 90 градусів, введіть 4096 / 360 * 90 = 1024, якщо контрольний кут становить 180 градусів, введіть 4096 / 360 * 180 = 2048, щоб розрахувати.

3. Існує чотири режими перемикання робочих режимів (режим 0 положення сервоприводу, режим 1 швидкість замкнутого циклу, режим 2 швидкість розімкненого контуру, режим 3 кроковий сервопривод).
1)、Режим 0 ：Режим розташування, режим за замовчуванням. У цьому режимі можна реалізувати абсолютний кут на 360 градусів. Підтримуйте рух прискорення.
2)、Режим 1: Швидкість замкнутого циклу, в інтерфейсі програмування для режиму роботи встановлено значення 1, перейдіть у режим замкнутого циклу швидкості та введіть відповідну швидкість у стовпці швидкості для запуску.
3)、Режим 2: Швидкість у відкритому контурі, в інтерфейсі програмування для режиму роботи встановлено значення 2, перейдіть у режим швидкості у відкритому контурі та введіть відповідний час у стовпці часу для запуску.
4)、 Mode3: покроковий режим: в інтерфейсі програмування обмеження максимального/мінімального кута встановлено на 0, а режим роботи встановлено на 3. Перейдіть у покроковий режим. Введіть позицію на панелі позицій, щоб перейти до цільової позиції. Клацніть позицію ще раз, щоб продовжити крок у тому ж напрямку.

4、Багатообертовий режим, абсолютний контроль на 360 градусів і зворотний зв’язок, за найвищої точності абсолютний контроль позиції може бути плюс або мінус 7 обертів, але кількість циклів живлення не зберігається, зберігається лише абсолютне значення зворотного зв’язку позиції.

5、Калібрування однією клавішею, встановлення під кутом 360 градусів у будь-якій позиції (40 (десяткове) введення адреси 128 (десяткове)) одна поточна позиція корекції ключа – середня (2048 (десяткове)).

6、Рівень зв’язку TTL, напівдуплексний асинхронний зв’язок, підтримка протоколу шини для налаштування параметрів читання та запису та додавання функції синхронного читання (надсилання інструкція для отримання інструкцій зчитування від кожного сервоприводу на шині по черзі.)

7、Кілька засобів захисту (перевантаження, перевантаження по струму, перенапруга, перегрів, налаштування перемикача, зміна параметра стану)

1) 、Захист від перевантаження: через визначення положення, під час руху від початкового положення до цільового положення, коли поточне положення виявлено не цільовим положенням після зустрічі з блокуванням перешкод, сила розвантаження триває 2S (20% сили блокування за замовчуванням). Поки не буде запущено нову команду, Вимкніть захист
2)、Захист від перевантаження по струму: за допомогою встановленого значення струму перевірте, чи досягає струм встановленого значення струму. Коли він досягає встановленого значення струму, відпустіть силу (крутний момент за замовчуванням дорівнює 0). Доки не буде запущено нову команду, Вимкнути захист
3)、Захист від перенапруги: визначити поточне значення напруги. Якщо вона перевищує встановлене значення напруги, сигналізація відобразить перевищення напруги.
4)、Захист від перегріву: визначення поточної температури двигуна. Якщо температура перевищує встановлене значення, сигнал тривоги відображатиме перегрів.

8：Багаторазовий зворотний зв’язок:

1)Зворотній зв’язок за навантаженням: поточний контрольний вихід керує робочим циклом напруги двигуна та повна шкала становить 1000 = 100% вихідного крутного моменту.
2)Зворотній зв'язок по струму: робочий струм сервоприводу, 1 = 6,5 мА
3)Зворотний зв'язок за напругою: робоча напруга сервоприводу,70=7В,0,1В
4)Зворотній зв’язок за температурою: внутрішня робоча температура поточного сервоприводу (температура вимірювання)。
5)Зворотній зв’язок за швидкістю: зворотний зв’язок щодо швидкості обертання поточного двигуна та кількості кроків в одиницю часу (за секунду)
50 кроків/секунду =0,732 об/хв 1 крок=0,088°
88 °/с=1000 кроків/с=Приблизно 15 об/хв 1 об/хв=6°/с。
0,1 с/60°=10/0,10 об/хв=100 об/хв

9、Відкрийте параметри PID.