Holybro DroneCAN H-RTK F9P Helical - високоточна система позиціонування GPS GNSS Підтримка протоколу DroneCAN

Огляд

DroneCAN H-RTK F9P — це найновіша диференціальна високоточна система позиціонування GNSS від Holybro. Він прийняв протокол DroneCAN для зв'язку. Він забезпечує багатодіапазонний RTK із швидким часом конвергенції та надійною продуктивністю, одночасним прийомом сигналів GPS, GLONASS, Galileo та BeiDou, а також високою швидкістю оновлення для високодинамічних і великих додатків із точністю до сантиметра.

Завдяки застосуванню протоколу DroneCAN він має частоту оновлення навігації до 8 Гц, можливість оновлення, завадостійкість, функції реального часу та є більш надійним, ніж UART, завдяки підвищеній стійкості до електромагнітних перешкод. Він не займає жодного послідовного порту контролера польоту, і кілька пристроїв CAN можна підключити до однієї шини CAN через концентратор.

DroneCAN-F9P використовує модуль u-blox F9P, компас BMM150, і триколірним світлодіодним індикатором, оснащений процесором STM32G4, що працює на частоті 170 МГц, з 512 Кбайт флеш-пам’яті та 96 Кбайт оперативної пам’яті. Він підтримує оновлення прошивки DroneCAN через DroneCAN GUI Tool. Він сумісний із контролером польоту серії Pixhawk із відкритим кодом.

Тестування та порівняння RTK: Big GPS Round Up by Andrew Tridgell (Ardupilot)

Функції

Ми розробили на ваш вибір дві моделі DroneCAN H-RTK F9P, кожна з яких має різний розмір і дизайн антени, щоб задовольнити різні потреби клієнтів.

DroneCAN F9P Rover Модель Rover має більш плоский профіль і сильнішу водонепроникність. У ньому використовується дводіапазонна патч-антена та вбудований кабель для підключення до шини CAN. Він чудово працює в місцях, де мало перешкод.

DroneCAN F9P Helical У цій моделі використовується спіральна антена, яка має трохи кращі характеристики в космосі з перешкодами, ніж версія Rover. Антену цього модуля можна приєднати безпосередньо до модуля або підключити за допомогою кабелю SMA, що забезпечує максимальну гнучкість. Він також має відкритий порт UART2, що дозволяє вам виконувати YAW/Heading (він же рухома базова лінія). Цю модель можна використовувати або на марсоході (літаку). ) або як базова станція. Однак, якщо RTK використовується як базова станція, він зв’язується з наземною станцією керування через USB, тому протокол DroneCAN не використовується. Ви можете розглянути можливість використання стандартної спіралі або основи H-RTK F9P для своєї базової станції.

Специфікація та порівняння

	DroneCAN H-RTK F9P Rover	DroneCAN H-RTK F9P Helical
Цільове застосування	Лише ровер (літак)	Ровер (літак) або базова станція
Приймач GNSS	Високоточний модуль GNSS U-blox ZED-F9P	Високоточний GNSS модуль U-blox ZED-F9P
Антена	Керамічна патч-антена з МШУ 20 дБ	Спіральна антена з МШУ 36 дБ
Процесор	STM32G473	STM32G473
Магнітометр	BMM150	BMM150
GNSS	BeiDou, Galileo, ГЛОНАСС, GPS / QZSS	BeiDou, Galileo, ГЛОНАСС, GPS / QZSS
Діапазон GNSS	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF
Точність позиціонування	ВИПРАВЛЕННЯ 3D: 1.5 м / RTK: 0,01 м	3D FIX: 1,5 м / RTK: 0,01 м
Протокол зв'язку	DroneCAN 1 Мбіт/с	DroneCAN 1 Мбіт/с
Пікове посилення антени (МАКС.)	L1: 4,0 дБі L2:1,0 дБі	L1: 2 дБі L2: 2 дБі
Від часу до першого виправлення	Холодний старт: ≤29 с Гарячий старт: ≤1 с	Холодний старт: ≤25 с Гарячий старт: ≤1с
Швидкість оновлення навігації	RAW: 20 Гц Макс. RTK: 8 Гц Макс.	RAW: 20 Гц макс. RTK: 8 Гц макс. Рухома база RTK: Макс. 5 Гц
Довжина кабелю	27 см або 50 см	Н/З
Тип підключення антени	Н/З	Плата: SMA гніздо Антена: SMA штекер
Робоча напруга:	4,75 В~5,25 В	4,75 В~5.25 В
Поточне споживання	~250 мА	~250 мА
Розміри	Діаметр: 80 мм Висота: 20 мм	Плата: 51,1*35*22,9 мм Діаметр антени: 27,5 мм Висота антени: 59 мм
Вага	123 г	58g
Робоча температура	-20 ℃ до 85 ℃	-20 ℃ до 85 ℃

 

Приклад схеми підключення

Базова станція HOIYBCO Rover Station (Aircraft) Tul Gouiom Teloinclny Teleradry Ground Cenholslen Fliahi Cenkol

• Щоб отримати інші технічні відомості та посібник користувача, перегляньте 

  сторінка документації тут

Довідкові посилання

• Тестування та порівняння RTK Ендрю Тріджел (Ardupilot)
  
• Посібник користувача: налаштування та початок роботи (Ardupilot)
  
• Посібник користувача: налаштування та початок роботи (PX4)
• Посібник GPS щодо напряму/рискання (або рухома базова лінія)
• Розводка H-RTK
  
• Розміри
  
• Завантаження

Пакет включено:

• 1x DroneCAN F9P Helical
• 1x високоточна дводіапазонна спіральна антена (L1/L2)
• 1x кабель GH 4P 400 мм
• 1x кабель GH 4P 150 мм
• 1x кабель GH 6P 150 мм
• 1x кабель SH 10P 150 мм
• 1x кабель USB (type-c)