Робот TI5 CRA-RI60-80-Pro-XX Інтегрований модуль спільного роботу-Гармонічний привід, 24–48 В, CAN/Ethercat, 17-бітний кодер

Огляд

Робот Ti5 CRA-RI60-80-PRO-XX — це компактне інтегроване з'єднання з порожнистим валом для гуманоїдів, коботів та мобільних маніпуляторів. Воно поєднує в собі ультратонкий гармонічний редуктор, безрамний моментний двигун, Сервопривід FOC, та абсолютний магнітний енкодер в одному модулі, що забезпечує майже нульовий люфт на виході, низький рівень шуму та висока щільність крутного моменту. Шарнір підтримує МОЖЕ або EtherCAT, одинарні або подвійні енкодери, і додаткове гальмо-стоянкаДоступні дві довжини: стандартна PRO-XX та подовжена PRO-XX-B (довший корпус, більша інерція ротора, більший наскрізний отвір).

Основні характеристики

• Універсальне з'єднанняРедуктор гармонік + моментний двигун + драйвер оптичного елемента + абсолютний енкодер.

• Майже нульовий люфт на виході; плавне керування низькою швидкістю та низький рівень акустичного шуму.

• Конструкція порожнистого вала для прокладання кабелів/повітряних каналів; кілька коефіцієнтів зниження.

• Абсолютний енкодер, 17-бітний, пам'ять положення при втраті живлення; опціонально подвійний кодер версія.

• Зв'язок: МОЖЕ або EtherCAT можна вибрати.

• Потужність: 24–48 В, вбудований драйвер, клас потужності двигуна 300 Вт.

• Додаткове гальмо утримування; IP/водонепроникний &низькотемпературний доступне налаштування.

• Готовий до застосування для карданних підвісів, гуманоїдів, коботів, промислового обладнання, патрульних роботів та морських пристроїв.

Специфікації

Електрика & Контроль (спільний для PRO-XX/PRO-XX-B)

• Номінальна потужність двигуна: 300 Вт

• Напруга живлення: 24–48 В постійного струму

• Максимальний безперервний струм: 6,7 Аномінальний струм: 5 А

• Фазний опір: 0,33 Ом

• Константа крутного моменту: 0,096 Н·м/А

• Індуктивність: 0,074 мГн

• Пари полюсів: 10

• Енкодер: 17-бітний абсолютнийваріанти з одним/подвійним енкодером

• Автобус: МОЖЕ (стандартний) або EtherCAT (опція)

Механічний (з порожнистим валом)

• Наскрізний отвір (PRO-XX): Ø15 мм

• Наскрізний отвір (PRO-XX-B): Ø18 мм

• Довжина (PRO-XX): 70,4 ± 0,5 ммвага ≈1,01 кгінерція ротора ≈441 г·см²

• Довжина (PRO-XX-B): 92,9 ± 0,5 ммвага ≈1,17 кгінерція ротора ≈595 г·см²

• Монтаж: болтове кріплення з передньою поверхнею (порожнистий вихід); вбудований редуктор гармонік

• Опції: гальмо фіксації; одинарний/подвійний енкодер; CAN/EtherCAT; водонепроникність &підсилювач; низькотемпературний пакет

Варіанти редукторів &продуктивність підсилювача (вихідна сторона)
Люфт: до 10–20 кутових секунд залежно від співвідношення.

Примітки:
• Дані вище зчитуються з технічних характеристик продукції CRA-RI60-80-PRO-XX та PRO-XX-B.
• PRO-XX-B використовує ту саму таблицю крутного моменту/швидкості; він забезпечує більший наскрізний отвір та більшу інерцію завдяки довшим корпусам.

Застосування

• Гуманоїд &сервісні роботиплечовий, ліктьовий, кульшовий, колінний, гомілковостопний суглоби з високою щільністю крутного моменту.

• Колаборативні роботизовані руки: точні осі з низьким люфтом для плавного контролю зусилля.

• Підвіси &підсилювачі; поворотно-нахилювальні пристроїтихе, стабільне низькошвидкісне відстеження з абсолютною пам'яттю положення.

• Промислове обладнання &AGV/AMR маніпуляторикомпактний інтегрований привід для роботи у вузьких просторах.

• Роботи для патрулювання та інспекції; морські/корабельні пристрої (з водонепроникним варіантом).

Деталі

Технічні характеристики модуля з'єднання робота CRA-RI60-80-PRO-XX: двигун потужністю 300 Вт, вхід 24-48 В, шина CAN, енкодер 17 CPR, довжина 70,4 мм, вага 1,01 кг, кілька передавальних чисел з даними про крутний момент і швидкість.

Роботизований шарнірний модуль CRA-RI60-80-PRO-XX-B з двигуном 300 Вт, живленням 24-48 В, зв'язком CAN, роздільною здатністю енкодера 17 об/хв та кількома передавальними числами. Основні характеристики включають крутний момент, швидкість, струм та розміри.