PALMSLAM Ручний LiDAR-сканер для 2D SLAM-картографування & Навігація, microROS WiFi-UDP, LiDAR на вибір
PALMSLAM Ручний LiDAR-сканер для 2D SLAM-картографування & Навігація, microROS WiFi-UDP, LiDAR на вибір
Yahboom
Не вдалося завантажити інформацію про можливість самовивозу
Огляд
PALMSLAM - це портативний сканер LiDAR для 2D картографування та навігації. Він підтримує картографування в реальному часі та вимірювання відстані, тримаючи пристрій, в той час як дані LiDAR передаються бездротово на хост через рішення microROS для живого перегляду на віртуальній машині або мобільному додатку.
PALMSLAM інтегрує плату розширення LiDAR з процесором ESP32 та вбудованим шестистороннім IMU. IMU моніторить положення захоплення в реальному часі, допомагаючи підтримувати пристрій горизонтально під час картографування для отримання даних з вищою точністю, а також дозволяє перемикатися між різними моделями LiDAR на основі нахилу.
Для питань перед продажем та підтримки замовлень, зв'яжіться з [email protected] or відвідайте https://rcdrone.top/.
Ключові особливості
- Картографування в реальному часі з відображенням на віртуальній машині та/або мобільному додатку.
- Сумісний з кількома LiDAR (LiDAR за бажанням): YDLIDAR X3 Pro, YDLIDAR 4ROS, SLAM C1, T-mini Plus, MS200.
- безпровідна комунікація microROS за допомогою WiFi-UDP між PALMSLAM та хостом (віртуальна машина/комп'ютер).
- Інтегрований шестиядерний IMU для стабільного моніторингу позиції картографування та попередження про нахил (сигналізація; кут нахилу можна налаштувати користувачем).
- Нахиліть вліво/вправо, щоб переключити моделі LiDAR; повернення до центру вказує на успішне переключення.
- OLED інформаційний дисплей (приклад екрану: “Виберіть Lidar”, “LIDAR: TminiPlus” та відображення відстані, таке як “Відст.: 1.680”).
- Регулювання тримача для мобільного телефону: регулювання обертання на 360° та регулювання кута нахилу на 180°.
- Вбудований акумуляторний блок: 7.4V 2000mAh; час роботи до 4 годин; акумулятор використовує літієві елементи 18650.
- Система ROS2: розроблена з ROS2 humble (ROS2-Humble).
- Підтримує симуляцію RViz для візуалізації зворотного зв'язку даних лідару та одометра під час SLAM/картографування.
Специфікації
| Продукт | PALMSLAM Портативний Лідар Сканер |
| Підтримувані моделі Лідар (додатково) | YDLIDAR X3 Pro; T-mini Plus; SLAM C1; MS200; YDLIDAR 4ROS |
| Бездротовий зв'язок | microROS WiFi-UDP |
| Вбудований процесор | Процесор ESP32 (вбудований Wi-Fi та Bluetooth) |
| IMU | Вбудований шестистосовий IMU |
| Попередження про нахил | Сигналізація з buzzer; кут нахилу сигналізації може бути встановлений користувачем |
| Дисплей | OLED (використовується для відображення відстані/моделі/статусу) |
| Акумуляторна батарея | 7.4V 2000mAh |
| Час роботи | До 4 годин |
| Елементи батареї | Елементи літієвої батареї 18650 |
| Регулювання тримача телефону | Регулювання обертання на 360°; регулювання кута нахилу на 180° |
| Система/програмне забезпечення | ROS2 humble (ROS2-Humble); підтримує кілька методів картографування, включаючи Gmapping та Cartographer |
| Згадані варіанти хостів | Віртуальна машина ПК; Raspberry Pi 5; Jetson Nano; RDK X5; плата розробки RDK |
| Примітка | Система Mac не підтримується |
Розширювальна плата LiDAR (Інтерфейси & Управління)&
- Інтерфейс антени
- Динамік
- Інтерфейс зарядки батареї
- Вимикач живлення
- Кнопка скидання
- Вбудований шестиядерний IMU
- Інтерфейс OLED-екрану
- Кнопка BOOT та кнопка налаштування
- Порт серійного зв'язку Type-c
- Інтерфейс живлення (DCIN 6V-8.4V)
- Кнопка 1
- Інтерфейс LiDAR MS200
- Інтерфейс LiDAR YDLIDAR X3 PRO / T-mini Plus
- Інтерфейс LiDAR YDLIDAR 4ROS
- Інтерфейс LiDAR SLAMC1
Примітки до експлуатації (з наданого процесу)
- Ручне вимірювання LiDAR: інформація про відстань перед LiDAR відображається на OLED; коли відстань менша за задане значення, спрацьовує звуковий сигнал.
- Кроки швидкого картографування: (1) Увімкніть пристрій (2) Нахиліть вліво або вправо, щоб вибрати рівень сигналізації проти тряски та модель LiDAR (3) Налаштуйте IP, підключіться до проксі-сервера та почніть створення карти на віртуальній машині (4) Розпочніть ручне картографування.
- Режим WiFi-UDP: після підключення до проксі WiFi-UDP віртуальної машини/комп'ютера, віртуальна машина може підписатися на теми, опубліковані MicroROS, без фізичного підключення до PALMSLAM; обидва повинні бути доступні в межах одного сегмента мережі.
Порівняння різних пристроїв картографування (надана таблиця оцінок)
| Елемент | PALMSLAM | Пряме підключення до комп'ютера для картографування | Картографування роботів |
|---|---|---|---|
| Майстер | Майстер не потрібен, віддалене керування віртуальною машиною ПК | ПК/Raspberry Pi та інший ARM майстер | ПК/Raspberry Pi та інший ARM майстер |
| Метод підключення Lidar та майстра | безпровідна комунікація microROS | Пряме підключення апаратного забезпечення | Пряме підключення апаратного забезпечення |
| Рішення для комунікації Lidar | WiFi-UDP комунікація | Серійна комунікація | Серійна комунікація |
| Економічність (візуальна оцінка) | 5/5 | 4/5 | 3/5 |
| Гнучкість (візуальна оцінка) | 5/5 | 3/5 | 4/5 |
| Метод картографування | Операція проста і гнучка, не обмежена середовищем, і картографування може бути завершено шляхом переміщення портативного лазерного сканера | Незграбна операція, потрібно переміщатися з ПК для завершення картографування | Складна операція, потрібно контролювати рух автомобіля для завершення картографування |
Що входить
- Портативний пристрій PALMSLAM (з обраною опцією LiDAR або без LiDAR)
- Аксесуари для установки п'яти лазерних сканерів (пакет мідних колон/гвинтів) надаються навіть зі стандартною версією (без LiDAR)
Застосування
- Розробка картографування та навігації 2D SLAM
- Картографування в реальному часі з попереднім переглядом мобільного додатку
- Навчання ROS2 (скромний), демонстрації та перевірка алгоритмів (включаючи візуалізацію RViz)
Посібники
- Навчальні посібники/Документація: http://www.yahboom.net/study/PALMSLAM
Деталі
PALMSLAM створено для портативного 2D SLAM картографування, бездротової передачі даних LiDAR для живого перегляду на хост- або мобільному додатку.
Виберіть з кількох додаткових моделей LiDAR, а потім надішліть дані сканування на хост через microROS по WiFi-UDP для живого картографування.
microROS з'єднує PALMSLAM і хост через WiFi-UDP, зберігаючи налаштування легким, при цьому підходячи для робочих процесів ROS2.
Ручний робочий процес зменшує кількість кабелів і зберігає гнучкість картографування в порівнянні з безпосередньо підключеними роботами або налаштуваннями LiDAR.
Підтримується кілька методів картографування, включаючи Gmapping і Cartographer, з попереднім переглядом в реальному часі під час роботи.
Зручний корпус з пістолетним хватом поєднується з інтегрованим акумулятором 7.4V 2000mAh для тривалих сесій.
Шестикутний IMU контролює положення і активує звуковий сигнал, коли нахил перевищує встановлений користувачем кут.
Перемикайтеся між профілями LiDAR, нахиляючи вліво або вправо, а потім поверніться в центр, щоб підтвердити на OLED-дисплеї.
Мобільне картографування доступне на iOS та Android, а система розроблена на ROS2 Humble для проектів ROS2.
PALMSLAM може підключатися до різноманітних хостів — від віртуальної машини ПК до Raspberry Pi 5 або Jetson — для обробки SLAM.
Використовуйте RViz для візуалізації даних LiDAR та одометрії, поки вбудований ESP32 обробляє бездротову комунікацію.
Модульна структура зосереджена на платі розширення LiDAR, з інтегрованим OLED-дисплеєм, IMU та акумуляторним блоком.
Документація та навчальні матеріали надаються для допомоги в складанні, налаштуванні та початку роботи в ROS2.
Ресурси з відкритим кодом, файл 3D моделі продукту та розмірні креслення підтримують інтеграцію та самостійні збірки.
Специфікації ручного LiDAR-сканера PALMSLAM містять мікроконтролер ESP32-S3-WROOM-1U, підтримку ROS2 Humble, програмування на Python та підключення WiFi-UDP/послідовне.
Портативний сканер SLAM PALMSLAM підтримує п'ять варіантів LiDAR, з діапазонами вимірювання від 8 м до 30 м та швидкостями серійного зв'язку до 512000 бод.
PALMSLAM постачається зі стандартними аксесуарами, такими як верхні/нижні кришки, рукоятка, монтажна плита, OLED плати, акумулятор, зарядний пристрій, кабелі та основні інструменти для налаштування.
Related Collections
