Yahboom ROSMASTER A1 ROS2 робот-автомобіль з рульовим шасі Акермана, TOF LiDAR, PTZ камерою, голосовим AI

Огляд

ROSMASTER A1 - це платформа роботизованого автомобіля ROS2 (ROS2 HUMBLE), розроблена для освіти в галузі ROS та досліджень штучного інтелекту. Вона використовує шасі з керуванням рухом/рулем Акермана для відтворення характеристик керування реальним транспортним засобом та інтегрує голосову взаємодію з великими AI моделями плюс візуальне сприйняття для SLAM-картографування та навігації, розуміння навколишнього середовища та мультимодальної (голос/зір/текст) взаємодії.

Вона підтримує кілька варіантів головного контролера, включаючи Raspberry Pi 5 (8GB), RDK X5 (8GB), Jetson Nano B01 (4GB) та Jetson Orin Nano SUPER (8GB). Типові апаратні опції включають модуль голосової взаємодії з великими AI моделями, 2MP HD камеру PTZ (стандартний комплект), 3D камеру глибини PTZ (покращені/максимальні комплекти) та TOF LiDAR (включаючи T-mini Plus LiDAR або SLAM C1 LiDAR в залежності від версії).

Ключові особливості

• Шасі з рульовим керуванням Акермана для руху, подібного до автомобіля: алюмінієве шасі Акермана; геометрія повороту з різними кутами внутрішніх/зовнішніх коліс.
• Апаратне забезпечення шасі для точного керування: оснащене 20-кілограмовим металевим цифровим сервоприводом для точного рульового керування; високий крутний момент 520 енкодерного двигуна; 68 мм нековзка гумова шина; високоточний підшипник.
• Мультимодальні можливості великих моделей: масштабована база знань RAG; візуальна велика мовна модель; текстова великомасштабна мовна модель; бімодальна архітектура міркування; динамічний зворотний зв'язок міркування.
• Вбудовані три великі AI моделі (як описано):
  • Велика мовна модель: підключення в реальному часі до платформи великої моделі для розуміння текстових команд і гнучких відповідей.
  • Голосова велика модель: голосовий модуль великої AI моделі та динамік, що підтримують перетворення в реальному часі між голосом і текстом («слухати» і «говорити»).
  • Візуальна велика модель: камера глибини або HD-камера для розуміння зображень, ідентифікації об'єктів та виводу текстового/голосового зворотного зв'язку.
• 3D бачення глибини (опціонально): визначення відстані; вимірювання об'єму; розпізнавання 3D хмар точок; 3D картографування реального світу; глибоке виявлення країв.
• Функції TOF LiDAR: планування дорожньої мережі; картографування навігації; планування маршруту; динамічне уникнення перешкод; багатоточкова навігація; 360° всеспрямоване сприйняття.
• Екосистема розробки ROS2: сумісна з Gazebo та RViz; підтримує SLAM картографування та навігацію, уникнення перешкод, відстеження та функції візуального розпізнавання.
• Стек програмного забезпечення AI для візії (як зазначено): Mediapipe, OpenCV, YOLOv11.

Технічні характеристики

Конфігурації версій (Відмінності)

Пропозиції щодо вибору конфігурації робота ROS (як зазначено)

Настійно рекомендується вибрати конфігурацію плати Jetson Orin Nano SUPER, щоб забезпечити плавність роботи великих моделей та ефективність реалізації функцій.(Label shown: “Обчислювальна потужність збільшена на 70%”.)

Текст резюме: ROSMASTER A1 підтримує Raspberry Pi, RDK X5 та серію Jetson як основний контролер, і методи використання в основному однакові. Різний основний контролер впливає лише на продуктивність автомобіля. Навчальні матеріали, функції продукту, програмне забезпечення для управління є однаковими.

Тест порівняння функціональних кейсів (Покращений комплект)

Функції ROS (Основні моменти)

• Функції LiDAR: високоточний TOF LiDAR інтегрований з даними енкодера та гіроскопа IMU для картографування та навігації; підтримує кілька алгоритмів картографування та одноточкову/багатоточкову навігацію; керується через додаток; оптимізоване перепозиціонування та навігація для зменшення дрейфу позиціонування та покращення стабільності та надійності.
• Підтримувані компоненти картографування/навігації (як показано): Картографування LiDAR Gmapping; Картографування LiDAR Cartographer; Картографування LiDAR slam_toolbox; IMU подвійна LiDAR фільтрація злиття; Планування шляху TEB динамічне уникнення перешкод; Картографування навігації APP; Перепозиціонування картографування навігації.
• Планування дорожньої мережі: позначено як НОВЕ і показано як “Тільки для версії Jetson ORIN NANO”.
• Функції камери глибини (Тільки для Superior Kit/Ultimate Kit): 3D структурована світлова камера глибини виводить зображення глибини та дані хмар точок; підтримує вимірювання відстані та об'єму; може бути поєднана з LiDAR для створення високоточних 3D кольорових карт для покращеного сприйняття та навігації. Показані приклади включають RTAB-Map 3D візуальне картографування навігації, вимірювання об'єму дерев'яного блоку та виявлення країв.

Примітки / Обмеження функцій (як зазначено)

• Автономне водіння: версія Raspberry Pi не підтримує цю функцію.
• Планування дорожньої мережі: версії Raspberry Pi та Jetson NANO 4GB не підтримують цю функцію.
• Навігація по карті SLAM / застосування карти треку: показано з приміткою “Потрібно придбати карту треку самостійно”; карта треку не включена.
• Глибоке вимірювання відстані Q&A: позначено “Тільки для Superior Kit”.

Застосування

• Навчання ROS2, лабораторні заняття та проекти з робототехніки в навчальних програмах
• Експерименти з картографування та навігації SLAM (робочий процес Gazebo/RViz)
• Перевірка алгоритмів автономних транспортних засобів на шасі з рульовим управлінням Акермана (планування маршруту, відстеження траєкторії, управління рульовим управлінням)
• Проекти машинного зору: виявлення та відстеження об'єктів, візуальне розпізнавання та візуальна/голосова взаємодія
• Навігація з багатьма точками та управління маршрутами в стилі дорожньої мережі (підтримується на певних конфігураціях головного контролера, як зазначено)

Для отримання консультацій щодо конфігурації перед продажем (вибір стандартного/покращеного/максимального комплекту) або допомоги з інтеграцією з ROS2 HUMBLE, зв'яжіться з [email protected] or відвідайте https://rcdrone.top/.

Інструкції

Посилання на навчальний матеріал: ROSMASTER A1

Відео

Деталі

ROSMASTER A1 - це платформа роботизованого автомобіля ROS2 Humble Ackerman, створена для досліджень SLAM, навігації та втіленого штучного інтелекту.

Мультимодальна взаємодія поєднує голосові команди з візуальним сприйняттям для виконання навігаційних завдань без використання рук.

Розширювані апаратні опції додають глибоке бачення та TOF LiDAR для підтримки картографування, уникнення перешкод та сприйняття.

Виберіть конфігурацію комплекту на основі обчислювальної платформи та датчиків, необхідних для вашого навантаження ROS2.

Підключайтеся до сервісів великих моделей та інтегруйте голосові, текстові та візуальні робочі процеси для проектів втіленого інтелекту.

Три режими — текст, голос та візія — підтримують багатше взаємодію людини з роботом та розуміння завдань.

Кермо з геометрією, схожою на автомобільну, поєднується з сервоприводом високого крутного моменту та енкодерним двигуном для точного управління.

Кермо Ackerman допомагає відтворити поведінку реального автомобіля для відстеження смуги руху та перевірки алгоритмів управління.

Приклади завдань автономії включають виявлення знаків, утримання смуги, поведінку при паркуванні та логіку прийняття рішень щодо маршруту.

Планування дорожньої мережі підтримує структуровані маршрути навігації для середовищ у стилі треку та подорожей за точками.

Вищого рівня випадки використання поєднують сприйняття та діалог для інтерактивних демонстрацій, відстеження та відповідей на запитання.

Робочі процеси SLAM охоплюють картографування, навігацію за кількома точками та пошук на основі карт для експериментів з автономією в приміщенні.

Розширені поведінки базуються на розумінні середовища та інтерпретації команд для виконання навігаційних цілей.

Керування контролером допомагає узгодити продуктивність обчислень та інтерфейси з вашим набором сенсорів та функціями ROS2.

Картографування LiDAR та визначення глибини забезпечують 2D/3D сприйняття, вимірювання відстані та планування навігації.

Інструментарій комп'ютерного зору підтримує завдання виявлення та розпізнавання об'єктів, а також інтерактивні поведінки на основі зору.

Сумісність з ROS2 Humble та підтримка симуляції RViz сприяють швидшій розробці, тестуванню та візуалізації.

Кругова 360° сприйнятливість LiDAR покращує надійність картографування та обізнаність про перешкоди в динамічних середовищах.

ROSMASTER A1 підтримує крос-платформенне дистанційне керування через додаток для картографування iOS/Android, комп'ютерний інтерфейс або стандартний бездротовий контролер USB.

ROSMASTER A1 використовує багатошасі з акумуляторним блоком на 6000mAh, розширенням USB 3.0 hub та опціональними модулями LiDAR або камери для гнучких збірок.

Yahboom ROSMASTER A1 підтримує 2MP PTZ HD камеру з 360° горизонтальним і 180° вертикальним обертанням або 3D структуровану камеру глибини з діапазоном 0,2–4 м.

Робот Yahboom ROSMASTER A1 ROS2 інтегрує TOF LiDAR зверху та AI голосовий модуль з мікрофоном і динаміком для навігації та голосової взаємодії.

Набір для робота ROSMASTER A1 ROS2 поєднує плату управління роботом ROS з акумуляторним блоком Li-ion 12,6V 6000mAh для живлення конструкції.

Курс ROSMASTER A1 викладає покрокові теми навчання ROS2, від налаштування та базового управління до картографування та навігації.

Відкритий код і покрокові папки з інструкціями допоможуть вам розпочати налаштування ROS2, програмування та демонстрації.

Навчальні ресурси ROSMASTER A1 охоплюють бачення камери глибини, налаштування LiDAR, розширення картографування/треків та основи ROS2 в організованих навчальних модулях.

Yahboom ROSMASTER A1 включає практичні відеоуроки, завантажувані файли 3D-моделей та технічну підтримку після продажу, щоб допомогти з налаштуванням та навчанням.

ROSMASTER A1 використовує шасі з керуванням типу Акерман з 65 мм гумовими колесами та підтримує варіанти RGBD камери та бортового комп'ютера, такі як Raspberry Pi 5 або Jetson.

Варіанти конфігурації ROSMASTER A1 охоплюють апаратне забезпечення шасі з колесами типу механум, вибір RGBD камери та LiDAR, контролерні плати та деталі акумулятора.

ROSMASTER A1 підтримує шасі з колесами типу механум з опціональною RGBD камерою, LiDAR та кількома варіантами контролерних плат, включаючи Raspberry Pi та Jetson.

Платформа робота ROSMASTER поєднує шасі з колесами типу механум з такими опціями, як RGBD камера та модулі картографування LiDAR для розробки ROS2.

Специфікації ROSMASTER A1 містять ключові деталі, такі як варіанти системної версії, зберігання, час роботи батареї, інтерфейси та загальні розміри.

Комплект ROSMASTER A1 включає шасі робота та ключові аксесуари, такі як плата розширення управління, OLED-дисплей, енкодерні двигуни, батарея, бездротовий контролер та кабелі для підключення.

Набори аксесуарів ROSMASTER A1 містять варіанти LiDAR, модулі камер, адаптерні плати, монтажні кронштейни, кабелі та набори гвинтів для різних версій.