ZeroErr eRob 90 I Robot Joint Motor | EtherCAT/CANopen

Огляд

Роботизований суглоб ZeroErr eRob 90 I мотор пропонується в версіях CANopen та EtherCAT, з гальмом або без, для конфігурацій роботизованих суглобів та швидкої збірки роботів.

Особливості та конфігурація

Версії зв'язку: CANopen або EtherCAT.
Конфігурації гальма: з гальмом або без гальма. Вказана модель гальма є фрикційним гальмом.
Вибір коефіцієнта зменшення: 50, 80, 100 та 120.
Вибір багатократного обертання та крутного моменту: Без багатократного обертання та без крутного моменту; Без багатократного обертання та з крутним моментом; З багатократним обертанням та без крутного моменту; З багатократним обертанням та з крутним моментом.
Вказане вхідне напруга живлення: 48 В (±10%).
Вказаний діаметр порожнистого отвору: 18 мм.
Вказані методи установки: Той же, Сумісний.

Специфікації

Передаточне число хвильового редуктора

Передаточне число хвильового редуктора	20-50	20-80	20-100	20-120
Піковий момент для старту та зупинки (Нм)	73	96	107	113
Допустиме макс. значення при середньому навантаженні моменту (Нм)	44	61	64	64
Номінальний момент (Нм)	33	44	52	52
Допустимий максимальний миттєвий момент (Нм)	127	165	191	191
Макс. вихідна обертова швидкість (об/хв)	60	37.5	30	25
Вхідна напруга живлення (V)	48 V (±10%)
Діаметр порожнистого отвору	18 мм
Точність	Повторюваність/Абсолютна точність: ±7/±15 дугових секунд або ±10/±25 дугових секунд*
Електричний інтерфейс	Протокол зв'язку: EtherCAT/CANopen/Modbus; Роздільна здатність енкодера на виході: 19/20 біт
Методи установки	Ті ж, Сумісні

Порівняння V3/V6

Версія	V3	V6
Потужність двигуна (W)	300	314
Інерція на виході SWG (g-mm2)	297466	273391
Маса на виході SWG (кг)	0.36	0.321
Інерція з боку входу SWG (g·mm²), без гальма	139067	95791
Маса з боку входу SWG (кг), без гальма	0.41	0.257
OD × довжина (мм), без гальма	Φ90 × 98.9	Φ90 × 75.9
Загальна маса (кг), без гальма	1.75	1.506
Інерція з боку входу SWG (g·mm²), з гальмом	147025	110213
Маса з боку входу SWG (кг), з гальмом	0.43	0.292
OD × довжина (мм), з гальмом	Φ90 × 98.9	Φ90 × 75.9
Загальна маса (кг), з гальмом	1.87	1.639
Співвідношення діаметра до довжини	D/L = 0.91 (менше ніж 1)	—
Загальні параметри	ID: 18 мм; IP градація: IP54*; Модель гальма: фрикційне гальмо
Додатковий пристрій	Тип зв'язку: EtherCAT/CANopen/Modbus; Роздільна здатність виходу енкодера: 19 біт; Повторюваність/Точність: ±7/±15 кутових секунд або ±10/±25 кутових секунд.