ACFLY A9 多旋翼自動駕駛飛控器 – 無需 APM/Pixhawk | 開源無人機控制器，適用於開發者及產業
ACFLY A9 多旋翼自動駕駛飛控器 – 無需 APM/Pixhawk | 開源無人機控制器，適用於開發者及產業
ACFly
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概述
ACFLY A9 自動駕駛飛行控制器是一款下一代多旋翼無人機控制系統，旨在實現可靠的自主飛行。與傳統的APM或Pixhawk系統不同，A9集成了自己的飛行算法和傳感器融合機制，提供無與倫比的簡單性、精確性和開發者靈活性。它基於強大的STM32H743VIT6處理器，支持先進的ADRC控制、實時傳感器健康監測以及通過超過100個SDK API進行二次開發。
無論是用於空中測繪、農業噴灑、教育還是緊急檢查，A9飛行控制器都能在緊湊的開源平台上提供專業級的性能。
主要特點
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✅ ADRC單參數調整 – 無需複雜的PID調整即可穩定飛行
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✅ 智能GPS + IMU補償 – 即使在磁干擾下也能增強定位可靠性
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✅ 傳感器健康融合系統 – 實時監控多個傳感器的振動和狀態
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✅ 安全快速的二次開發 – 開源SDK，搭載FreeRTOS操作系統，超過100個API函數
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✅ USB虛擬驅動器 – 即插即用的日誌和POS數據導出
✅ 跨平台 GCS 支援 – ACFLY GCS, QGroundControl (QGC), Mission Planner
先進技術
🔧 自適應單參數調整
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一個可調參數以簡化配置
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已在超過 20,000+ 多旋翼無人機
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支援輪距 250mm–1800mm 的飛行器
📡 多傳感器故障檢測與融合
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振動檢測: 識別來自 IMU、GPS 和氣壓計的異常信號
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IMU 位置預測: 在無 GPS 或湍流條件下保持穩定飛行
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傳感器健康評估: 實時自動選擇最佳傳感器
🎯 精確偏移補償
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修正飛行控制器的GPS/光流傳感器偏移
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使用偏差補償算法進行實時安裝錯誤修正
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防止因傳感器放置不當而導致的關鍵飛行事件
💻 開發者友好的開放架構
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結構清晰的開源飛行代碼
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超過100個SDK函數以便於自定義整合
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安全邏輯以確保可靠的二次開發
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與Keil MDK、OpenMV IDE及標準調試工具
兼容
技術規格
| 項目 | 規格 |
|---|---|
| 產品類型 | 多旋翼自動駕駛飛行控制器 |
| MCU | STM32H743VIT6 @ 480MHz, 16KB L1 快取 |
| 儲存 | 8MB Flash + 32GB TF 卡 |
| IMU 感測器 | BMI088 (IMU), IST8310 (磁力計), SPL06 (氣壓計) |
| GPS | UBLOX NEO-M8N + IST8310 |
| PWM 通道 | 8 |
| 端口 | UART, CAN, IIC, SWJ, USB, PPM, SBUS, LED |
| 支持 GNSS | GPS, GLONASS, 北斗, Galileo, QZSS, SBAS |
| 定位精度 | 0.5–1.0m |
| 支援的航點 | 最多 65,536 |
| 電壓輸入範圍 | 4.8V–5.5V (主), 5V–58V (PMU) |
| 溫度範圍 | -20°C 至 +50°C |
| 主單位尺寸 | 63×43×18 mm |
| 重量 | 40g |
地面站支持
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🛰️ ACFLY GCS PRO – 完整的遙測、狀態監控、任務規劃、波形分析
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✅ 兼容 QGroundControl (QGC)
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✅ 兼容 Mission Planner
理想應用
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📡 無人機教育與學術研究
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🌾 農業噴灑與精準農業
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🧭 空中測繪與調查
🚨 緊急檢查與工業用途
詳細資訊
ACFLY A9 飛行控制器提供單參數調整、GPS 磁羅盤校正、快速開發、多傳感器融合、偏差補償及 USB 虛擬磁碟，以實現穩定且多功能的無人機操作。
A9 多旋翼自動駕駛控制器支持最多 8 軸，配備 STM32H743VIT6 MCU、8MB 快閃記憶體、32GB TF 存儲、GPS 及各種接口。尺寸：63x43x18mm（主控制），重量：40g。工作溫度：-20°C 至 50°C。
A9 多旋翼自動駕駛飛行控制器界面提供全球地圖、飛行數據、車輛參數、校準選項和任務規劃，以實現精確的無人機控制。
ACFLY A9 接線圖包括飛行控制器、GPS、PMU、電池、電動機、ESC、數據鏈路、激光、光流、GCS Pro、OpenMV IDE 和 Keil MDK 連接。
ACFLY A9 多旋翼自動駕駛飛行控制器提供指南針異常修正、多傳感器融合、單參數調整、65536 個航點和超快速二次開發。它通過 USB、SD、CAN、SBUS、PWM 連接，支持遙測和控制。設計針對需要可自訂飛行解決方案的高級無人機愛好者和開發者。聯繫方式：QQ 群 180319060 或在 Bilibili 搜尋 ACFLY 獲取更多詳情。
性能更強。採用超高性能的 STM32H743VIT6，時鐘速度高達 480MHz，具備 16kbyte L1 快取和雙精度浮點硬體處理器，滿足大多數計算需求。亮點包括超高性能的主控芯片、獨立的高性能 IMU、八個電阻以實現全板恆溫，以及多樣的板載外部設備接口。這款先進的飛行控制器確保多旋翼自動駕駛系統的卓越穩定性和效率。
智能羅盤校正確保在不準確、受到干擾或無羅盤的條件下穩定飛行。實時校準和 GPS 分析維持最佳導航性能。
多傳感器融合確保穩定定位。實時監控、IMU預測和健康整合優化性能，以提供卓越的飛行質量。
重新定義單一參數調整。預設設置在250mm–1800mm的多旋翼上進行測試，超過20,000次飛行，確保安全起飛和可控飛行。參數可輕鬆調整以達到最佳性能。 **重寫（37個字）：** 單一參數調整重新定義。在250–1800mm的多旋翼上進行測試，超過20,000次飛行，確保安全起飛和控制。輕鬆調整以達到最佳性能。
支持傳感器和飛行控制漂移補償。外部傳感器如GPS和光流具有漂移補償，確保安裝偏差不影響飛行精度。實時錯誤修正算法修正傳感器和飛行控制器的安裝錯誤，防止因這些問題導致的墜毀。此功能提高了多旋翼自動駕駛系統的可靠性和精確性，使飛行更加安全和準確，無論組件的放置如何。
超快速安全的二次開發。開源代碼提供清晰的架構，超過100個SDK功能，以及獨特的安全機制，使用Keil MDK進行更安全、更快速的自定義。
ACFLY地面站支持主流軟件。功能包括姿態查看、航點規劃、數據分析、參數調整和遙控及ESC的校準。與ACFLY、QGC和MP地面站兼容。
飛行控制套件包括A9控制器、USB線和GH 1.25 4針線。可選的PMU模塊和1.3英寸顯示屏可添加電源監控和狀態信息。
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