Beitian BT-F9P 系列 RTK GNSS 模組（ZED-F9P）無人機與測量用厘米級定位
Beitian BT-F9P 系列 RTK GNSS 模組（ZED-F9P）無人機與測量用厘米級定位
Beitian
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概述
Beitian BT-F9P系列RTK GNSS模組是一款厘米級定位的RTK GNSS模組，專為導航、測量/定位和精準農業應用而設計，並提供多種板型（BT-F9PK1/BT-F9PK2/BT-F9PK3/BT-F9PK4/BT-F9PK7/BT-F9PK8）。它被標記為ZED-F9P厘米級高精度GNSS定位板，支持多星座、雙頻GNSS接收（GPS/GLONASS/BDS/GALILEO/QZSS）。
主要特點
- 多GNSS和雙頻接收：GPS L1/L2，GLONASS G1/G2，BDS B1/B2，GALILEO E1/E5b，QZSS L1/L2
- 184個搜索通道
- RTK精度：0.01米 + 1 ppm CEP（水平）；0.01米 + 1 ppm CEP（垂直）
- 單點精度：1.5米CEP（水平）；1.5米CEP（垂直）
- 速度精度：0.05米/秒
- 航向精度：當天線基線長度為1米時為0.4度；動態航向精度：0。3 deg
- 更新速率：0.25 Hz 至 20 Hz（默認 1 Hz）
- 協議：NMEA-0183、UBX、RTCM；NMEA 訊息：RMC、VTG、GGA、GSA、GSV、GLL
- 輸出電平：TTL 電平或 RS-232 電平（默認 TTL 電平）
- 支持速率（波特率）：4800 bps 至 921600 bps（默認 38400 bps）
- 4M FLASH 用於永久配置存儲
- 1PPS：RMS 30 ns；99% 60 ns；可配置 0。25 Hz 到 10 MHz（默認週期 1 秒，高電平持續 100 ns）
- RAWX：支持多 GNSS 原始測量數據輸出
規格
GNSS / 性能
| 晶片組 / 模組 | B9 RTK GNSS 模組（ZED-F9P 定位板） |
| 頻率範圍 | GPS L1/L2；GLONASS G1/G2；BDS B1/B2；GALILEO E1/E5b；QZSS L1/L2 |
| 接收格式 | GPS、GLONASS、BDS、GALILEO、QZSS（默認 GPS、GLONASS、BDS、GALILEO、QZSS） |
| 通道 | 184 個搜索通道 |
| 靈敏度（跟蹤） | -167 dBm |
| 靈敏度（重新獲取） | -160 dBm |
| 靈敏度（冷啟動） | -148 dBm |
| 靈敏度（熱啟動） | -157 dBm | RTK 水平精度 | RTK 0。01 公尺 + 1 ppm CEP |
| RTK 垂直精度 | RTK 0.01 公尺 + 1 ppm CEP |
| 水平精度 | 1.5 公尺 CEP |
| 垂直精度 | 1.5 公尺 CEP |
| 速度 | 0.05 公尺/秒 |
| 航向精度 | 0.4 度（當天線基線長度為 1 公尺時） |
| 動態航向精度 | 0.3 deg |
| 1PPS 時間 | RMS 30 ns; 99% 60 ns |
| 獲取時間（冷啟動） | 24 s |
| 獲取時間（熱啟動） | 2 s |
| 重新捕獲 | 2 s |
| 收斂時間 | <= 10 s |
數據輸出
| 支持率（波特率） | 4800 bps 到 921600 bps（默認 38400 bps） |
| 數據級別 | TTL 級別或 RS-232 級別（默認 TTL 級別） |
| 數據協議 | NMEA-0183, UBX, RTCM |
| NMEA 消息 | RMC, VTG, GGA, GSA, GSV, GLL |
| 更新率 | 0.25 Hz 到 20 Hz (預設 1 Hz) |
| 閃存 | 4M 閃存 (永久儲存配置) |
| 1PPS | 0.25 Hz 到 10 MHz 可配置 (預設週期 1 秒；高電平持續 100 ns) |
| RAWX | 支持多GNSS原始測量數據輸出 |
操作限制 / 電源 / 環境
| 高度 | <= 50,000 m |
| 速度 | <= 500 m/s |
| 加速度 | <= 4 g |
| VCC | 直流 3.6 V 到 6.0 V (典型值：5.0 V) |
| 電流 | 捕獲 80 mA / 5.0 V |
| 操作溫度 | -40 C 到 +85 C |
| 儲存溫度 | -40 C 到 +105 C |
LED 指示燈
- 電源 LED：當有電壓輸入時，紅色 LED 會始終亮起
- TX LED：當數據輸出時，藍色 LED 會閃爍
- 1PPS LED：當未固定時，紅色 LED 不亮，固定時閃爍
- RTK LED：當移動終端未進入 RTK 模式時熄滅；在 RTK Float 模式下閃爍；在 RTK Fixed 模式下始終亮起。（基站無論任何狀態均不亮。）
型號選項（板變體）
此系列可用的型號選擇包括：BT-F9PK1、BT-F9PK2、BT-F9PK3、BT-F9PK4、BT-F9PK7、BT-F9PK8（其他商店選項也可能列出）。
| 型號 | 默認定位系統 | 通道 | 電壓 | 電流 | 更新速率 | 輸出水平 | 尺寸 | 重量 | 連接器 |
| BT-F9PK1 | GPS L1/L2; GLONASS G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2 | 184 | 直流 3.6 V-6.0 V (典型值: 5.0 V) | 80 mA / 5.0 V | 0.25 Hz-20 Hz (默認 1 Hz) | TTL 或 RS-232 (默認 TTL) | 66 mm * 45 mm * 10.9 mm | 13 g | 2 個 1.25 mm 6pin |
| BT-F9PK2 | GPS L1/L2; GLONASS G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2 | 184 | 直流 3.6 V-6.0 V (典型值: 5.0 V) | 80 mA / 5.0 V | 0.25 Hz-20 Hz (預設 1 Hz) | TTL 或 RS-232 (預設 TTL) | 66 mm * 45 mm * 11.1 mm | 15 g | 2 pcs 1.25 mm 6pin |
| BT-F9PK3 | GPS L1/L2; GLONASS G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2 | 184 | DC 3.6 V-6.0 V (典型值: 5.0 V) | 80 mA / 5.0 V | 0.25 Hz-20 Hz (預設 1 Hz) | TTL 或 RS-232 (預設 TTL) | 35 mm * 25 mm * 10.9 mm | 6 g | 2 pcs 1.00 mm 4pin |
| BT-F9PK4 | GPS L1/L2; GLONASS G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2 | 184 | DC 3.6 V-6.0 V (典型值: 5.0 V) | 80 mA / 5.0 V | 0.25 Hz-20 Hz (預設 1 Hz) | TTL 或 RS-232 (預設 TTL) | 35 mm * 25 mm * 11.1 mm | 8 g | 2 pcs 1.00 mm 4pin |
| BT-F9PK7 | GPS L1/L2; GLONASS G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2 | 184 | 直流 3.6 V-6.0 V (典型值: 5.0 V) | 80 mA / 5.0 V | 0.25 Hz-20 Hz (默認值 1 Hz) | TTL 或 RS-232 (默認值 TTL) | 43 mm * 30 mm * 10.9 mm | 9 g | 1 pcs 1.25 mm 10pin |
| BT-F9PK8 | GPS L1/L2; GLONASS G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2 | 184 | 直流 3.6 V-6.0 V (典型值: 5.0 V) | 80 mA / 5.0 V | 0.25 Hz-20 Hz (默認值 1 Hz) | TTL 或 RS-232 (默認值 TTL) | 43 mm * 30 mm * 11.1 mm | 9 g | 1 pcs 1.25 mm 10pin |
介面 & 引腳定義 (BT-F9PK2 板圖)
- 天線連接器類型參考：SMA、MMCX、IPEX（板圖顯示 IPEX 和 SMA-K）
- 微型 USB
- 連接器 J1：1.25 6P
- 連接器 J2：1.25 6P
連接器 J1 (1.25 6P)
| 引腳 | 名稱 | 輸入/輸出 | 描述 |
| 1 | RX1 | I | UART 串行數據輸入，TTL 電平 |
| 2 | TX1 | O | UART 串行數據輸出，TTL 電平 |
| 3 | GND | G | 接地 |
| 4 | VCC | I | 直流 3.6 V - 6.0 V 供電輸入（典型值：5.0 V) |
| 5 | RX1-232 | 我 | UART 串行數據輸入，RS-232 等級 | 6 | TX1-232 | O | UART 串行數據輸出，RS-232 等級 |
連接器 J2 (1.25 6P)
| 引腳 | 名稱 | I/O | 描述 |
| 1 | RX2 | 我 | UART 串行數據輸入，TTL 等級 |
| 2 | TX2 | O | UART 串行數據輸出，TTL 等級 |
| 3 | GND | G | 接地 |
| 4 | VCC | 我 | 直流 3.6 V - 6.0 V 供電輸入（典型值：5。0 V) |
| 5 | RX2-232 | 我 | UART 串行數據輸入，RS-232 等級 |
| 6 | TX2-232 | O | UART 串行數據輸出，RS-232 等級 |
Micro USB
| 引腳 | 名稱 | 輸入/輸出 | 描述 |
| 1 | VCC | 我 | 直流 3.6 V - 6.0 V 供電輸入（典型值：5。0 V) |
| 2 | DM | - | USB 串行數據 DM, USB 等級 |
| 3 | DP | + | USB 串行數據 DP, USB 等級 |
| 5 | GND | G | 接地 |
整合說明（來自提供的板子說明）
- 支持的信號：GPS L1C/A, L2C; GLONASS L1OF, L2OF; GALILEO E1B/C, E5b; BDS B1I/B2I。
- 一般介面：J2 用於輸入 RTCM 數據；J1 輸出 NMEA 數據。
- J1、J2 和 Micro USB 接口的 VCC 互相連接；可以從其中一個供電。
- 如果使用 TTL 等級，保持 R16-R19 為空；如果使用 RS-232 等級，R16-R19 必須為 0 歐姆電阻。
- 默認波特率為 38400 bps。如果數據更新速率增加，則需要相應地提高波特率以避免過多的數據量。建議的頻率不應超過 5 Hz。
- 當用作基站模組時，請將其配置為基站模式；當用作移動漫遊 GNSS 接收器時，無需進行設置（如所述）。
可選配件套件（依選擇而定）
某些列表提及可選的組合（內容取決於所選的選項/型號）：
- 螺旋組合：BT-F9PK2 + BT-560 + SMA公對母電纜 + 兩條單端電纜 + PL2303HXD USB調試電纜
- 蘑菇頭組合：BT-F9PK2 + BT-300天線 + TNC轉SMA 5米電纜 + 兩條單端電纜 + PL2303HXD USB調試電纜 + 小底座螺栓
- 層壓組合：BT-F9PK2 + 層壓天線 + SMA公對母電纜 + 兩條單端電纜 + PL2303HXD USB調試電纜
- 帶固定孔的外部組合：BT-F9PK2 + 帶固定孔的外部天線 + 兩條單端電纜 + PL2303HXD USB調試電纜
- 外部組合：BT-F9PK2 + 外部天線 + 兩條單端電纜 + PL2303HXD USB調試電纜
- 單板：BT-F9PK4 + PL2303HXD USB調試電纜 + 兩條單端電纜
- "10公里數據傳輸模組組合": (發射) 數據傳輸模組 + 電源線 + DB9 數據線 + 大吸盤天線 + (接收) 數據傳輸模組 + 單頭線 + 吸盤天線
- "3公里數字傳輸模組組合": (接收) 數據傳輸模組 + 單頭線 + 吸盤天線 + (發射) 數據傳輸模組 + 單頭線 + 吸盤天線
應用
- 精準農業
- 測量與定位
- 變形監測
- 工業機械
- 樁基礎施工
- 土方設備定位
支援
有關選擇指導（型號/連接器選擇）和整合支援，請聯繫 support@rcdrone.top or 訪問 https://rcdrone.top/.
詳細資訊
選擇與您的項目介面和整合需求相匹配的 BT-F9P 板版本，然後構建基本/移動 RTK 設置。
關鍵性能、功率和介面規格已經總結，以便在整合前快速評估。
快速 RTK 進入和更高的更新速率有助於為無人機、機器人和測量工作流程提供更平滑的定位。
多種天線連接選項和緊湊的外形使模組易於安裝在狹小的外殼和機身中。
可在常見操作系統上運行，並支持在基站和移動角色之間靈活切換。
根據範圍和設置，可以使用有線連接或無線遙測將 RTCM 修正從基站傳遞到移動站。
清晰的引腳定義簡化了在原型設計和最終安裝過程中對UART數據、電源和USB的接線。
捆綁選項包括模塊加上常見的天線和電纜套件，以加快台式測試和現場部署的速度。
根據您計劃如何安裝GNSS天線，選擇最小的單板包或外部天線套件。
在構建RTK基站和移動站系統時，提供附加的無線傳輸套件以實現更長距離的修正鏈接。
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