Beitian BG-518 ZED-F9P GNSS RTK 定位模組，配備 BMM150 指南針 & BMP388 氣壓計

Beitian

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型號 BG-518

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概述

Beitian BG-518 是一款基於“B9 RTK GNSS 模塊”芯片組的多 GNSS RTK 定位模塊，並集成了 BMM150 磁力計和 BMP388 氣壓計，用於機器人導航、機器人測量和智能車輛定位應用。它支持 GPS/GLONASS/BDS/GALILEO/QZSS 接收，RTK 輸出（支持 RTCM）、CAN 通信和可配置的 1PPS 定時輸出。

主要特點

多星座、雙頻接收：GPS L1/L2、GLONASS G1/G2、BDS B1/B2、GALILEO E1/E5b、QZSS L1/L2
184 搜索通道
RTK 精度（CEP）：0.01 米 + 1 ppm（水平和垂直）
協議：NMEA-0183、UBX、RTCM；NMEA 消息：RMC、VTG、GGA、GSA、GSV、GLL
更新率：0.25 Hz 至 20 Hz（默認 1 Hz）
列出的接口：CAN2.0 A/B（最大 1 Mbit/s）和 USB2。0 全速
集成外圍設備列表：BMM150 磁力計，BMP388 氣壓計；支持開關和蜂鳴器
4M FLASH 用於永久配置存儲

規格

類別	項目	規格
電氣特性	芯片組	B9 RTK GNSS 模塊
電氣特性	頻率	GPS L1/L2, GLONASS G1/G2, BDS B1/B2, GALILEO E1/E5b, QZSS L1/L2
電氣特性	接收格式	GPS, GLONASS, BDS, GALILEO, QZSS（默認 GPS, GLONASS, BDS, GALILEO, QZSS）
電氣特性	通道	184 搜索通道
靈敏度	跟踪	-167 dBm
靈敏度	重新獲得	-160 dBm
靈敏度	冷啟動	-148 dBm
靈敏度	熱啟動	-157 dBm
準確度	RTK 水平準確度	RTK 0.01 m + 1 ppm CEP
精確度	RTK 垂直精確度	RTK 0.01 m + 1 ppm CEP
精確度	水平精確度	1.5 m CEP
精確度	垂直精確度	1.5 m CEP
精確度	速度	0.05 m/s
精確度	航向精確度	0.4 度 (當天線基線長度為 1 米時)
精確度	動態航向精確度	0.3 deg
精確度	1PPS 時間	RMS 30 ns; 99% 60 ns
獲取時間	冷啟動	24 s
獲取時間	熱啟動	2 s
獲取時間	熱啟動	2 s
收斂時間	收斂時間	≤10 s
數據輸出	支持速率	4800 bps 到 921600 bps (默認 38400 bps)
數據輸出	數據級別	TTL級別或RS-232級別 (默認TTL級別)
數據輸出	數據協議	NMEA-0183, UBX, RTCM
數據輸出	NMEA消息	RMC, VTG, GGA, GSA, GSV, GLL
數據輸出	更新率	0。25 Hz 到 20 Hz (預設 1 Hz)
數據輸出	閃存	4M 閃存，永久存儲配置
數據輸出	1PPS	0.25 Hz 到 10 MHz 可配置，默認週期為 1 秒，高電平持續 100 ns
數據輸出	RAWX	支持多 GNSS 原始測量數據輸出
操作限制	高度	≤50,000 m
操作限制	速度	≤500 m/s
操作限制	加速度	≤4 g
MCU	MCU	ARM Cortex-M4, STM32F412RET6, FLASH 512KB, SRAM 256KB, 100MHz, LQFP-64 (10x10)
連接器	連接器	1.25 pitch 4PIN 插座2; 1.25 銷售 6PIN 插座2
周邊設備	指南針	BMM150
周邊設備	氣壓計	BMP388
周邊設備	6軸姿態傳感器	無
周邊設備	開關	支援
周邊設備	蜂鳴器	支援
周邊設備	SD 卡	無
周邊設備	USB	無
介面	介面	CAN2.0 A/B，最大 1 Mbit/s；USB2.0, 全速
LED	RTK	當電源開啟時，藍燈常亮；定位後藍燈閃爍；進入RTK時綠燈閃爍
LED	安全	用戶LED x 1 MCU軟體決策
LED	RGB	用戶LED x 1 MCU軟體決策
LED	CAN	CAN通訊燈為穩定綠色
功耗	VCC	直流電壓 3.6V-6.0V，典型值：5.0V
功耗	電流	捕獲 80mA/5.0V
機械規格	尺寸	58386.5mm
機械規格	重量	15.5g
環境	操作溫度	-40 °C ~ +85 °C
環境	儲存溫度	-40 °C ~ +105 °C

引腳描述

COM1

引腳	名稱	I/O	描述	特性
1	5V	I	MCU 編程電源	默認 5.0V
2	RX	I	UART 通訊介面，TTL 電平	GPS 數據輸入引腳
3	TX	O	UART 通訊介面，TTL 電平	GPS 數據輸出引腳
4	SCL	I	串行時鐘 - I2C 總線主/從時鐘	QMC5883L 磁力計時鐘引腳
5	SDA	O	串行數據 - I2C 總線主/從數據	QMC5883L 磁力計數據引腳
6	GND	G	接地	接地

MCU CAN

引腳	名稱	I/O	描述	特性
1	5V	I	MCU 編程電源	默認 5。0V
2	CANH	我	CANH 通訊介面	MCU CAN 通訊介面
3	CANL	我	CANL 通訊介面	MCU CAN 通訊介面
4	GND	G	接地	接地

COM2

引腳	名稱	輸入/輸出	描述	特性
1	5V	我	MCU 編程電源	默認 5.0V
2	RX	我	UART 通訊介面，TTL 電平	GPS 數據輸入引腳
3	TX	O	UART 通訊介面，TTL 電平	GPS 數據輸出引腳
4	1PPS	O	1PPS，定位前為低電平，定位後以 1 秒的週期輸出第二脈衝，持續高電平 100 毫秒	脈衝可用於同步或計時，無需懸停
5	事件	我	事件觸發
6	接地	G	接地	接地