CEREBOTO OpenArm 7自由度機械臂套件－DIY或預組裝，開源ROS/Python控制

概述

CEREBOTO OpenArm 7DOF 機器手臂是一款研究級的人類尺度機器手臂，專為大學、實驗室、初創公司和認真的製作者設計。擁有 7 個自由度，633 毫米的手臂伸展，典型載重為 4.1 公斤，峰值載重為每隻手臂 6.0 公斤，OpenArm 提供高精度的運動、安全的物理互動和豐富的開源工具。
您可以選擇 DIY 硬體套件進行全面的動手組裝，或選擇工廠校準的即用型成品手臂。可提供單臂、雙臂和四臂配置。

主要特點

• 7DOF 人類尺度機器手臂 – 設計與 160–165 公分的人類手臂長度相匹配，以實現自然操作和遠程操作。

• 高載重 &和穩定性 – 典型載重 4.1 公斤，峰值載重每隻手臂 6.0 公斤，手臂重量輕巧為 5.5 公斤。

• 可回驅動馬達&和符合結構 – 保障人機協作及力控任務的安全、平穩互動。

• 1 kHz CAN-FD 控制迴路 – 實時、低延遲控制，適用於高性能研究和工業級應用。

• 全金屬結構 – 堅固的鋁合金和不銹鋼主結構，提供剛性和耐用性。

• 開源硬體&和軟體 – 開放的 CAD、PCB、韌體和控制軟體，實現深度自定義。

• 支持 ROS、Python 和 C++ – 官方 ROS 整合以及 Python/C++ API，便於快速算法開發。

• 豐富的生態系統和擴展性 – 支持靈巧的機器手、動作捕捉手套和移動底座，實現完整的機器人平台。

技術規格

• 自由度: 每個手臂 7 DOF

• 手臂伸展: 633 毫米

• 典型載重: 4.1 公斤

• 峰值載重: 每個手臂 6.0 公斤

• 手臂重量: 約 5.每臂5公斤

• 材料：鋁合金和不銹鋼結構部件

• 控制介面：CAN / CAN-FD，UART（通過隨附的USB2CANFD-X2適配器在雙臂/四臂版本上）

• 控制頻率：高達1 kHz CAN-FD循環

• 軟體支援：ROS框架，Python API，C++ API

• 人體工學：臂長適合身高160–165厘米的用戶

軟體 &和開源生態系統

OpenArm是一個完全開源的機器臂平台。官方資源包括：

• 網站： openarm.dev

• 文檔： docs.openarm.dev

• GitHub： github.com/enactic/openarm

• 教學視頻： 官方YouTube指南以開始使用

通過開放的CAD、PCB和固件文件，您可以修改機械、電子和控制軟件，或為自己的研究主題擴展臂部，添加新的傳感器和末端執行器。

典型應用場景

OpenArm被設計為一個多功能、高精度的研究和教學平台，適用於：

1. 大學機器人課程和實驗室實驗

2. 研究機構和實驗室項目

3. 強化學習和基於物理的人工智慧研究

4. 人機互動和協作機器人研究

5. 創客空間和開源硬體團隊

6. 工程教育和培訓平台

OpenArm以其人類尺度的大小和柔順的驅動方式，非常適合於操作、遠程操作、模仿學習、輔助機器人等應用。

產品版本 &及配置

版本 1 – DIY 硬體套件

• 適合擁有強大動手能力的用戶，想深入了解機械結構。

• 包括所有機械、電氣和 3D 打印部件；您根據手冊自行組裝和校準機械臂。

版本 2 – 完成的機器臂

• 適合需要即插即用平台的研究機構、實驗室、公司和教育工作者。

• 在發貨前完全組裝、調整和校準；開箱即用。

可用的臂配置（根據列表）：

• DIY 套件 – 單臂

• 完成臂 – 單臂

• DIY 套件 – 雙臂

• 完成臂 – 雙臂

• DIY 套件 – 四臂

• 完成臂 – 四臂

包裝內容

每個 OpenArm 套件或完成系統通常包括：

1. 鋁合金和不銹鋼主要結構組件

2. 馬達、驅動板、電源和電纜

3. 3D 打印部件和螺絲套件

4. 雙臂和四臂版本： 一個官方BOM兼容的 USB2CANFD-X2 設備（CEREBOTO是授權的國內代理）用於PC與CAN-FD之間的通信。

支援的硬體擴展

OpenArm 支援多種硬體附加裝置（另售），使您能夠構建完整的機器人系統：

• 靈巧機器手 – 用於精細操作和抓取研究。

• 動作捕捉手套組 – 用於直觀的遠程操作和模仿學習。

• 移動底座 – 將 OpenArm 轉變為移動操控平台。

常見問題

問：機器手臂可以立即使用嗎？
答： 完成的手臂版本在工廠已完全調整和校準—只需開機即可開始使用。DIY 硬體套件需要您根據說明組裝和設置系統。

問：OpenArm 是否與 ROS 或其他中介軟體相容？
答： 是的。OpenArm 正式支持 ROS 框架，您也可以通過 Python 和 C++ API 控制機械臂。

問：這個產品適合誰使用？
答： 大學和研究所的研究人員、人工智慧 &及機器人實驗室、教學課程、工程訓練中心，以及進階愛好者。

Cereboto OpenArm 7DOF 機械臂擁有七個關節（J1–J7），具有明確的角度範圍。其高度為 697 毫米或 773 毫米，伸展距離為 630 毫米，安裝在 190×250 毫米的不銹鋼底板上——厚度為 8 毫米，並有 48 個 M6 孔，間距為 30 毫米。由 DM8009P、DM4340P、DM4340 和 DM4310 馬達驅動，能夠精確處理 6.0 公斤的負載。設計用於工業和研究用途，兼具結構穩健性和精確的運動控制。