CRA-RI50-60-PRO-S 集成機器人關節執行器，51/81/101:1，23–34 N·m 峰值，空心軸，24–48 V，CAN，17 位

概述

CRA-RI50-60-PRO-S-XX 是一款緊湊型空心軸整合式機器人關節執行器，適用於小型/輕型手臂、人形機器人、協作機器人、外骨骼和無人機機構。它將無框力矩馬達、精密減速器、雙編碼器回饋和驅動電子設備整合在 60 毫米級模組中。 PRO-S 系列著重小型化、快速反應和高負載重量比。此 RI50 模組提供三種減速比選擇（51/81/101:1），啟動/停止峰值扭力高達 34 N·m，額定輸出轉速為 75 RPM（取決於減速比）。 CAN 總線介面和 24–48 V 輸入使其易於整合到多軸系統中。

主要特點

• 60 毫米級整合接頭 空心軸 （電纜/軟管的通孔）

• 減速比： 51:1/81:1/101:1

• 啟動/停止峰值扭力： 23/29/34 N·m（取決於比率）

• 額定轉速（1/2額定扭力）： 高達 75 RPM (51:1)

• 反彈： 20 角秒 (51/81:1)、10 角秒 (101:1)

• 24–48 V DC輸入，150 W級，CAN通信

• 17位元編碼器回饋，快速動態回應

• 兩個版本：標準版和 -B 持有 煞車 （長度/重量較大，通孔較小）

規格

按比率計算的效能

電力 & 控制（常見）

• 馬達功率： 150 瓦

• 電源電壓： 24–48 伏特直流電

• 最大連續相電流： 5個

• 額定電流： 3.6 安

• 相電阻： 0.47 Ω

• 扭力常數： 0.089牛·米/安

• 電感： 0.215 毫亨

• 極對數： 10

• 編碼器解析度： 17位元（增量）

• 總線/協定： 能

機械的

標準（CRA-RI50-60-PRO-S-XX）

• 通孔： 12毫米

• 長度： 60±0.5毫米

• 大量的： 0.42公斤

• 轉子慣量： 112克·平方厘米

附煞車（CRA-RI50-60-PRO-S-XX-B）

• 通孔： 10毫米

• 長度： 82±0.5毫米

• 大量的： 0.59公斤

• 轉子慣量： 146克·平方厘米

筆記： 所示尺寸為模組總長度；煞車版本增加了用於斷電保持的保持煞車。PRO-S 系列行銷重點在於小型化、快速反應和密封結構，具有防塵/防水功能（未說明具體的 IP 等級）。

應用

• 4–7 DOF協作與桌面機械手臂

• 人體關節（肩膀、手肘、臀部、膝蓋、腳踝）

• 外骨骼執行器與復健機器人

• 服務/檢查機器人、移動機械手

• 需要緊湊高扭力接頭的無人機萬向節/機構

• 輕工業自動化及教學研究平台

細節

CRA-RI50-60-PRO-S-XX 機器人執行器，配備 150W 馬達、24-48V 電源、CAN 通訊和多種齒輪比。其特點包括高扭矩、精確的編碼器分辨率以及適用於機器人應用的緊湊設計。

Crabtree Rio 60 Pro XX 黑色自行車，帶有 nS 標籤和 WSS041，位於 1LZ Ke4l M257 齒輪組＃45 Mah 4A 鏈環＃id K1/28r+85e Arcsec，帶有鏈輪 S 51 23 8.6 6.6、97 75 16. 20 101 34 13.5 9.6 和 49 37 10。

輕型關節模組，包括 PRO、PRO-S 和 NH 系列，規格包括齒輪比、峰值扭矩、負載能力、額定轉速以及 2000 rpm 時的扭矩。型號範圍從 CRA-RI30-40 到 CRA-RI180-170。