CubeMars RI50 KV100 無框內轉式無刷直流扭矩馬達 | 24-48V，額定0.58Nm，峰值1.67Nm，高精度0.01°，適用於協作機械臂與外骨骼
CubeMars RI50 KV100 無框內轉式無刷直流扭矩馬達 | 24-48V，額定0.58Nm，峰值1.67Nm，高精度0.01°，適用於協作機械臂與外骨骼
CubeMars
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概述
CubeMars RI50 KV100 無框內轉子扭矩馬達專為高性能機器人應用而設計，如協作機器人手臂、外骨骼和輕型工業自動化系統。其工作電壓範圍為24V 至 48V，具備較低的齒槽扭矩以實現平穩運行、高扭矩密度，以及0.01° 高精度控制。其緊湊的無框設計確保能夠輕鬆集成到狹小空間中，而手繞銅線圈、曲面永磁體和優化的正弦波反電動勢設計則提供強大的動態性能和高效的控制。
RI50 現在提供一個增強版本（+3mm 轉子），以改善霍爾傳感器檢測，理想用於需要高精度反饋的應用。具備強大的熱穩定性、低噪音，並支持高解析度編碼器（e.g., Renishaw, Sick)，RI50 以精確性、模組化和性能滿足專業級機器人的需求。
主要特點
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額定電壓： 24V / 36V / 48V
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額定扭矩： 0.58 Nm / 峰值扭矩：1.67 Nm
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額定速度： 高達 2600 rpm
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Kv： 100 rpm/V | Kt：0.120 Nm/A
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高效率與扭矩重量比： 9.24 Nm/kg
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低齒槽扭矩： 平滑運行，振動最小
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無框、緊湊設計： 易於嵌入自定義機器人關節
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工作溫度： -20°C 至 50°C（編碼器 -40°C 至 85°C）
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支持霍爾和精密編碼器 (0.01°)
技術規格
一般
| 參數 | 值 |
|---|---|
| 應用 | 協作機器人手臂 / 外骨骼 |
| 驅動方式 | FOC |
| 繞組類型 | 星形 |
| 絕緣等級 | C |
| 相位 | 3 |
| 極對數 | 7 |
| 操作溫度 | -20℃ 至 50℃ |
| 絕緣電壓 | 500V, 5mA / 2s |
| 絕緣電阻 | 500V, 10MΩ |
| 重量 | 180.8 g |
| 最大扭矩/重量比 | 9.24 Nm/kg |
電氣
| 參數 | 數值 |
|---|---|
| 額定電壓 (V) | 24 / 36 / 48 |
| 空載轉速 (rpm) | 2004 / 3006 / 4008 |
| 額定轉速 (rpm) | 1090 / 1860 / 2600 |
| 額定扭矩 (Nm) | 0.58 |
| 峰值扭矩 (Nm) | 1.67 |
| 額定電流 (A) | 4.8 |
| 峰值電流 (A) | 14.8 |
| Kv (rpm/V) | 100 |
| Kt (Nm/A) | 0.120 |
| Ke (V/krpm) | 11.41 |
| 相位電阻 (mΩ) | 1420 |
| 電感 (μH) | 1500 |
| 慣性 (g·cm²) | 22.8 |
| Km (Nm/√W) | 0.1007 |
| 機械時間常數 (ms) | 0.22 |
| 電氣時間常數 (ms) | 1.06 |
轉子與定子亮點
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手工繞製定子: 精確繞製，具有優秀的銅填充因子，以實現高扭矩密度。
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0.5mm 間隙: 定子的邊緣間隙提高了安裝的便利性。
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曲線永久磁鐵: 優化的正弦波反電動勢，實現平穩控制。
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可選轉子增高版本 (+3mm): 提高與霍爾傳感器設置的感應精度。
編碼器與反饋
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與來自Renishaw, Sick等的高解析度編碼器兼容。
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位置精度: 高達0。01°
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操作範圍: -40°C 至 85°C
連接器接線
| 信號 | 顏色 + 電線類型 |
|---|---|
| U | 黑色 + 18# 矽膠線 |
| V | 黃色 + 18# 矽膠線 |
| W | 紅色 + 18# 矽膠線 |
| Hu | 藍色 + 30# 矽膠線 |
| Hv | 綠色 + 30# 矽膠線 |
| Hw | 黃色 + 30# 矽膠線 |
| VCC | 紅色 + 30# 矽膠線 |
| GND | 黑色 + 30# 矽膠線 |
對應：
Hu → U, Hv → V, Hw → W
機械圖
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外徑： 54 mm
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定子內徑： 22 mm ± 0.02 / 0.03
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堆疊高度: 16 mm + 3 mm (如果使用加高轉子版本)
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最大轉子直徑: 53 mm
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霍爾傳感器接線: 集成5針信號 + 電源插頭
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安裝選項: 多種靈活配置
性能圖
在24VDC下測試，RI50 KV100電機顯示:
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峰值效率約為~0.3 Nm
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輸出功率峰值約為1 Nm
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穩定的扭矩與平滑的減速曲線
手動下載
應用
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協作機器人手臂 (Cobot)
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外骨骼
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輕量化四足機器人
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四足機器人關節
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工業自動化中的精密驅動
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醫療機器人和研究平台
詳細資訊
CubeMars RI50 馬達尺寸：直徑 54mm，長度 19mm，無霍爾傳感器。
CubeMars RI50 馬達，配備霍爾傳感器。尺寸：直徑54mm，長度30.6-53mm。特徵包括R1.05、R1.7半徑，60°角度，以及190±5mm的跨距。包含紅色、黑色、黃色線材，分別用於VCC、GND和信號。
CubeMars RI50 馬達：24/36/48V，1090/1860/2600 RPM，0.58 Nm扭矩，4.8 A電流。絕緣等級C，工作溫度範圍-20°C至50°C，7對極，重量180.8g，最大扭矩重量比為9.24 Nm/Kg。
CubeMars RI50 的分析圖KV100@24VDC motor。顯示輸出功率（W）、效率、電流（A）和速度（RPM）與扭矩（N.m）的關係。輸出功率在約0.8的扭矩附近達到峰值，約為72W。效率在低扭矩時達到最大值，約為0.8。電流隨著扭矩線性增加。速度從2500 RPM開始，隨著扭矩上升而減少。圖表顯示在不同負載下的馬達性能特徵，突顯出功率、效率和速度的最佳操作點。
CubeMars RI50 馬達：24/36/48V，66W，0.58Nm 扭矩，4.8A 電流，1090-2600RPM 速度，1.67Nm 峰值扭矩，14.8A 峰值電流，2004-4008RPM 空載速度，1420mΩ 電阻，1500μH 電感，7 極對，180.8g 重量，φ54*27mm 尺寸。
CubeMars RI50 馬達：較低的齒槽扭矩，平穩運行，低噪音，強大的動態性能。
RI50 轉子增高版本；整體高度增加 3mm，以改善霍爾傳感器的感應。
曲線永磁體設計的 BEMF 正弦馬達確保易於控制。
手工繞製的定子，間隙為 0.5mm，以實現最佳性能。
CubeMars RI50 馬達：-40°C 至 85°C，高精度，編碼器選項。
