EasyDrone Z410無人機－升級版Ardupilot工業級科研競賽開源無人機開發平台
EasyDrone Z410無人機－升級版Ardupilot工業級科研競賽開源無人機開發平台
RCDrone
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規格
飛行平台
| 範圍 | 規格 |
|---|---|
| 方面 | 長度：290毫米，寬度：290毫米，高度：247毫米，軸距：410毫米 |
| 最大起飛重量 | 2200克 |
| 最大上升速度 | 1.5米/秒 |
| 最大下降速度 | 0.7米/秒 |
| 最大水平速度 | 10米/秒 |
| 最大懸停時間 | 21分鐘 |
| 最大傾斜角度 | 30° |
| 工作溫度範圍 | 6°C–40°C |
| 衛星導航系統 | M8N GPS |
| 懸停精度 | 垂直：±0.1m，水平：±0.15m |
光流測距模組
| 範圍 | 規格 |
|---|---|
| 重量 | 5.09克 |
| 方面 | 長度：29毫米，寬度：16.5毫米，高度：15毫米 |
| 測量範圍 | 0.01-8m |
| 距離測量FOV | 6° |
| 光流視野 | 42° |
| 耗電量 | 500毫瓦 |
| 工作電壓 | 4.0–5.5V |
| 光流工作範圍 | >80毫米 |
| 輸出方式 | 串口 |
視覺慣性里程計
| 範圍 | 規格 |
|---|---|
| 重量 | 559克 |
| 耗電量 | 1.5W |
| 方面 | 長：108mm，寬：24.5mm，高：12.5mm |
| 深度解析度 | 848×800 |
| 視野 | 深：163° |
| 深度科技 | 追蹤 |
| 輸出介面 | USB 3.0 |
Khadas X3計算模組
| 範圍 | 規格 |
|---|---|
| 電源 | USB Type-C，5V–3A |
| 方面 | 85毫米×56毫米×20毫米 |
| 中央處理器 | 四核心 ARM Cortex-A53 @ 1.2GHz |
| BPU | 雙核心@1.0GHz，運算能力：5 TOPS |
| 記憶體 | 4GB LPDDR4 |
| 貯存 | TF卡支援 |
| 顯示介面 | HDMI×1（最高1920×1080@60Hz） |
| MIPI-DSI ×1（最高1920×1080@60Hz） | |
| USB主機 | USB A型3.0×1 |
| USB A型2.0×2 | |
| USB裝置 | 微型USB 2.0×1 |
| 有線網路 | 千兆乙太網路×1，RJ45 |
| 無線網路 | 2.4G Wi-Fi ×1，支援802.11 b/g/n、藍牙4。1 |
| 工作溫度 | 25°C–95°C（X3M 晶片溫度） |
資料傳輸
| 範圍 | 規格 |
|---|---|
| 數據解決方案 | 迷你荷馬 |
| 工作頻率 | 低於 1G 頻段 |
| 工作電壓 | 12V |
| 最大訊號範圍 | 1200米 |
電池
| 範圍 | 規格 |
|---|---|
| 尺寸（長×寬×高） | 130毫米×65毫米×40毫米 |
| 重量 | 470克 |
| 充電截止電壓 | 16.8V |
| 標稱電壓 | 14.8V |
| 額定容量 | 5300毫安培時 |
充電器
| 範圍 | 規格 |
|---|---|
| 輸入電壓 | 直流：9V–12V |
| 最大輸出功率 | 25W |
| 最大輸出電流 | 1500毫安 |
| 顯示精度 | ±10毫伏 |
| 尺寸（長×寬×高） | 81毫米×50毫米×20毫米 |
| 重量 | 76克 |
遙控器
| 範圍 | 規格 |
|---|---|
| 頻率範圍 | 2.4GHz |
| 工作電壓 | 4.5V–9V |
| 頻道 | 10 |
| 發射功率 | <20dBm |
| 重量 | 410克 |
| 尺寸（長×寬×高） | 179毫米×81毫米×161毫米 |
接收者
| 範圍 | 規格 |
|---|---|
| 重量 | 4.5克 |
| 尺寸（長×寬×高） | 36毫米×22毫米×7.5毫米 |
| 頻率範圍 | 2.4GHz |
| 工作電壓 | 4V–8.4V |
| 頻道 | 6 (PWM)、8 (PPM)、18 (i-BUS) |
| 發射功率 | <20dBm |
| 數據輸出 | PPM/PWM/i-總線 |
| 天線長度 | 93mm（雙天線） |
套餐內容
戶外版：410基礎版（Ardupilot）+X3+GPS
| 物品 | 模型 | 數量/單位 |
|---|---|---|
| 框架 | 電源組 | 1套 |
| 飛行控制器 | 像素鷹 2.4。8 | 1 單位 |
| 遙控器 | i6s | 1 單位 |
| 接收者 | X6B | 1 單位 |
| 資料傳輸 | 迷你荷馬 | 1套 |
| 全球定位系統 | M8N | 1 單位 |
| 馬達（附螺旋槳） | 2312 960kv | 4 單位 |
| X3模組 | / | 1 單位 |
| X3外觀材質 | 金屬 | 1 單位 |
| 記憶卡 | 64G | 1 單位 |
| 客製化電池 | FB45 | 1 單位 |
| 充電器 | BC-4S15D | 1 單位 |
| 平衡線 | 4S（男對男） | 1 單位 |
| 網路線 | 1.5m | 1 件 |
| 安全繩 | 30m | 1 件 |
| 螺絲起子 | 多功能的 | 1 單位 |
| 數據線 | Type-C數據線 | 1 件 |
| 防撞架 | 風俗 | 1套 |
| AA 電池 | / | 4 單位 |
| AA 電池充電器 | / | 1 單位 |
| 飛行模擬器 | / | 1套 |
| 類比磁碟 | / | 1 單位 |
細節
Z410升級版
EasyDrone是專為初學者使用者設計的入門級開源無人機。它具有簡單易用的SDK、豐富的比賽場景演示以及詳細的操作指南。以相對較低的成本，引導使用者從基礎到高級，循序漸進地掌握無人機開發技術。
易於開始開發
無人機二次開發只需要對C語言有基本的了解，並簡單通讀開發手冊。
C++
Easyrobot軟體功能包
包含SDK、視覺功能、路徑規劃功能，並提供基於ROS和Gazebo的模擬系統。
Easyrobot軟體功能包圖：
SDK |活性氧 |涼亭
Easyrobot-sdk
Easyrobot-sdk是一款基於mavros的綜合無人機控制SDK。它提供無人機資料擷取、模式切換、單點飛行控制、軌跡規劃、遙控器操作等功能。透過標準化封裝，可以快速實現無人機的各種任務功能。 Easyrobot-sdk支援最多20架無人機同時控制，並提供預設設定檔以實現高效開發。在測試中，該SDK一天可以處理超過20萬行程式碼，完成基本的多無人機協作任務。
Easyrobot-sdk圖：
數據採集|模式切換|單點飛行控制|位置控制|路徑規劃|遠端控制|姿態控制
預設設定檔
透過使用預設的設定文件，無需重置或匯入SDK參數。例如，可以有效率地快速調整定位單點或區域座標。
Ardupilot 飛行控制器
利用 Ardupilot 飛行控制器，這是自主無人機的核心模組，決定飛行控制精度。 Ardupilot支援自主懸停、自主巡航等飛行模式快速切換，滿足複雜環境的需求。在測試中，Ardupilot展現了穩定的效能，不僅支援單機高精度作業，還支援多機協作任務。
系統架構
飛機平台
包括無人機機架、動力系統、馬達、螺旋槳、遙控器等硬體模組，構成無人機硬體平台。
飛行控制系統
由飛控板、GPS模組、資料傳輸鏈路硬體模組組成。
軟體系統採用開源飛行控制系統APM，主要實現基本的無人機控制。它包括解鎖、多種飛行模式、感測器數據融合和控制介面等功能。
硬體架構
易無人機
-
多功能一體機電源套件
- 框架
- 馬達
- 配電板
- 電子速度控制器 (ESC)
- 電池
-
Pixhawk 2.4.8 飛行控制器
- APM
-
附加硬體
- GPS模組
- 遙控器
- 電池充電器
- 迷你荷馬
-
Xilinx 邊緣設備
- Ubuntu 20.04 → ROS
- 馬夫羅斯
- 易機器人
- USB攝影機
- realsense2_camera
-
T265相機
