Holybro DroneCAN H-RTK F9P Helical（基於 NXP S32K1） - 高精度 GPS GNSS 定位，採用 F9P BMM150 指南針 NXP S32K14 處理器

概述

DroneCAN H-RTK F9P（NXP S32K1）是Holybro最新的差分高精度GNSS定位系統。它採用了DroneCAN協定進行通訊。它提供多頻段 RTK，具有快速收斂時間和可靠的性能，同時接收 GPS、GLONASS、Galileo 和北斗，並為高動態和高容量應用提供厘米級精度的快速更新率。

由於採用了DroneCAN 協議，它具有高達8 Hz 的導航更新率、可升級性、抗噪性、實時性等特性，並且由於其抗電磁幹擾能力更強，因此比UART 更加穩健。不佔用飛控的任何串口，多個CAN設備可以透過集線器連接到同一條CAN總線上。 LED 指示燈，並配備NXP S32K14 處理器，具有1MB 快閃記憶體和128 KB RAM。它與具有 PX4 和 Ardupilot 的開源 Pixhawk 系列飛行控制器相容。此 S32K1 版本使用 PX4 CAN 節點韌體，且支援 PX4 Dronecan 韌體更新。

注意：此版本目前不支援雙GPS或GPS航向。我們正在努力盡快獲得此支援。

功能

	DroneCAN F9P Rover Rover型號外型較平坦，防水性能較強。它使用雙頻貼片天線，並配有整合式電纜來連接 CAN 總線。它在障礙物很少的空間中表現出色。
	DroneCAN F9P Helical 此型號使用螺旋天線，在有障礙物的空間中性能比 Rover 版本稍好。此模組的天線既可以直接連接到模組，也可以透過 SMA 電纜連接，為您提供極致的靈活性。它還具有一個暴露的UART2 端口，可讓您執行偏航/航向（又稱移動基線）。 t7115> 此模型既可以在流動站（飛機）上使用，也可以用作基地台。但作為基地台時，RTK透過USB與地面控制站通信，因此不使用DroneCAN協定。您可以考慮為您的基地台使用標準 H-RTK F9P Helical 或 Base。

規格與比較

	DroneCAN H-RTK F9P 流動站	DroneCAN H-RTK F9P 螺旋
預期應用	僅限流動站（飛機）	流動站（飛機）或基地台
GNSS 接收器	U-blox ZED-F9P 高精度 GNSS 模組	U-blox ZED-F9P 高精度 GNSS 模組
天線	搭配 20dB LNA 的陶瓷貼片天線	36dB LNA 的螺旋天線
處理器	STM32G473	適用於 STM32-G473 或 NXP-S32k146
磁力計	BMM150	BMM150
GNSS	北斗、伽利略、格洛納、GPS / QZSS	北斗、伽利略、格洛納、GPS / QZSS
GNSS 頻段	B1I、B2I、E1B/C、E5b、L1C/A、L1OF、L2C、L2OF	B1I、B2I、E1B/C、E5b、L1C/A、L1OF、L2C、L2OF
定位精度	3D 修復：1。5 m / RTK：0.01 m	3D 固定：1.5 m / RTK：0.01 m
通訊協定	DroneCAN 1Mbit/s	DroneCAN 1Mbit/s
天線峰值增益（最大值）	L1：4.0dBi L2：1.0 dBi	L1：2dBi L2：2dBi
首次修復時間	冷啟動：≤29s 熱啟動：≤1s	冷啟動：≤25s 熱啟動：≤1s
導航更新率	RAW：最大 20Hz RTK：最大 8Hz	RAW：最大 20Hz RTK：最大 8Hz 行動基地台 RTK：最大 5Hz
電纜長度	27cm 或 50cm	不適用
天線連接類型	不適用	板：SMA 母頭 天線：SMA 公頭
工作電壓：	4.75V~5.25V	4.75V~5。25V
目前消耗	~250mA	~250mA
尺寸	直徑：80mm 高度：20mm	板（G4）：51.1*35*22.9mm  板（S32k1）：51.1*35*24.3mm 天線直徑：27.5mm1*35*24.3mm 天線直徑：27.5mmmm 天線高度：59mm
重量	123g	G4 版本：58g S32k1 版本：60.1g
工作溫度	-20℃至85℃	-20℃至85℃

 

接線圖範例

HOIYBCO 基地台 流動站（飛機） Tul Gouiom Teloinclny Teleradry Ground Cenholslen Fliahi Cenkol

有關其他技術詳細資訊和使用者指南，請參閱此處的文件頁面。

• Andrew Tridgell (Ardupilot) 進行的 RTK 測試與比較
  
• 使用者指南：設定與入門（Ardupilot）
  
• 使用者指南：設定與入門 (PX4)
• S32K1 MCU 中的 PX4 CAN 節點原始碼
• GPS 航向/偏航（又稱移動基線）指南
• H-RTK 腳位分配
  
• 尺寸
  
• 下載

包裝內含：

• 1x DroneCAN H-RTK F9P 螺旋（基於 NXP S32K1）
• 1x 高精度雙頻螺旋天線 (L1/L2)
• 1x GH 4P 電纜 400mm
• 1x GH 4P 電纜 150mm
• 1x GH 6P 電纜 150mm
• 1x GH 7P 電纜 150mm
• 1x SH 6P 電纜 150mm
• 1x USB（type-c）電纜