Holybro DroneCAN H-RTK F9P 流動站 - 高精度 GPS GNSS 定位系統，搭配 u-box F9P 模組 BMM150 指南針

概述

DroneCAN H-RTK F9P是Holybro最新的差分高精度GNSS定位系統。它採用了DroneCAN協定進行通訊。它提供多頻段 RTK，具有快速收斂時間和可靠的性能，同時接收 GPS、GLONASS、Galileo 和北斗，並為高動態和高容量應用提供厘米級精度的快速更新率。

由於採用了DroneCAN 協議，它具有高達8 Hz 的導航更新率、可升級性、抗噪性、實時性等特性，並且由於其抗電磁幹擾能力更強，因此比UART 更加穩健。不佔用飛控任何串口，多個CAN設備可以透過集線器連接到同一條CAN總線上。配備運作頻率為170 MHz 的STM32G4 處理器，具有512 KByte Flash 和96KByte RAM。它支援透過 DroneCAN GUI 工具升級 DroneCAN 韌體。相容於開源Pixhawk系列飛控。

RTK 測試與比較：Andrew Tridgell (Ardupilot) 的大型 GPS 綜述

功能

我們設計了兩種型號的DroneCAN H-RTK F9P供您選擇，每種型號都有不同的尺寸和天線設計，以滿足不同客戶的需求。

	DroneCAN F9P Rover Rover型號外型較平坦，防水性能較強。它使用雙頻貼片天線，並配有整合式電纜來連接 CAN 總線。它在障礙物很少的空間中表現出色。
	DroneCAN F9P Helical 此型號使用螺旋天線，在有障礙物的空間中性能比 Rover 版本稍好。此模組的天線既可以直接連接到模組，也可以透過 SMA 電纜連接，為您提供極致的靈活性。它還具有一個暴露的UART2 端口，可讓您執行偏航/航向（又稱移動基線）。也可以用作一個基地台。但作為基地台時，RTK透過USB與地面控制站通信，因此不使用DroneCAN協定。您可以考慮為您的基地台使用標準 H-RTK F9P Helical 或 Base。

 規格與比較

	DroneCAN H-RTK F9P 流動站	DroneCAN H-RTK F9P 螺旋
預期應用	僅限流動站（飛機）	流動站（飛機）或基地台
GNSS 接收器	U-blox ZED-F9P 高精度 GNSS 模組	U-blox ZED-F9P 高精度 GNSS 模組
天線	搭配 20dB LNA 的陶瓷貼片天線	36dB LNA 的螺旋天線
處理器	STM32G473	STM32G473
磁力計	BMM150	BMM150
GNSS	北斗、伽利略、格洛納、GPS / QZSS	北斗、伽利略、格洛納、GPS / QZSS
GNSS 頻段	B1I、B2I、E1B/C、E5b、L1C/A、L1OF、L2C、L2OF	B1I、B2I、E1B/C、E5b、L1C/A、L1OF、L2C、L2OF
定位精度	3D 修復：1。5 m / RTK：0.01 m	3D 定位：1.5 m / RTK：0.01 m
通訊協定	DroneCAN 1Mbit/s	DroneCAN 1Mbit/s
天線峰值增益（最大值）	L1：4.0dBi L2：1.0 dBi	L1：2dBi L2：2dBi
首次修復時間	冷啟動：≤29s 熱啟動：≤1s	冷啟動：≤25s 熱啟動：≤1s
導航更新率	RAW：最大 20Hz RTK：最大 8Hz	RAW：最大 20Hz RTK：最大 8Hz 行動基地台 RTK：最大 5Hz
電纜長度	27 公分或 50 公分	不適用
天線連接類型	不適用	板：SMA 母頭 天線：SMA 公頭
工作電壓：	4.75V~5.25V	4.75V~5。25V
目前消耗	~250mA	~250mA
尺寸	直徑：80mm 高度：20mm	板：51.1*35*22.9mm 天線直徑：27.5mm 天線高度：59mm
重量	123g	58g
工作溫度	-20℃至85℃	-20℃至85℃

• 有關其他技術詳細資訊和使用者指南，請參閱此處的文件頁面。

參考連結

• Andrew Tridgell (Ardupilot) 進行的 RTK 測試與比較
  
• 使用者指南：設定與入門（Ardupilot）
  
• 使用者指南：設定與入門 (PX4)
• GPS 航向/偏航（又稱移動基線）指南
• H-RTK 腳位分配
  
• 尺寸
  
• 下載

包裝內含：

• 1x DroneCAN F9P 流動站
• 1x 固定碳纖維 GPS 支架