Holybro Pixhawk Jetson 底板套裝，附 6X / 6X Pro 和 NVIDIA Jetson

概述

這 Holybro Pixhawk Jetson 底板 是基於設計的 Pixhawk 自動駕駛儀匯流排 (PAB) 開源規範 並與無縫集成 NVIDIA Jetson Orin NX/Nano 載板。這 PAB 外形尺寸 允許與任何 PAB 飛行控制器相容，包括 像素鷹 6X。該板結合了計算能力 英偉達傑特森 具備飛行控制能力 皮克斯霍克，使其成為先進自主應用的理想選擇。

主要特點

• 統一系統： 聯合收割機 皮克斯霍克 和 英偉達傑特森 在單板上。

• 無縫連接： Jetson 和 Pixhawk 透過以下方式進行通信 UART、CAN 和乙太網路交換機。

• 廣泛的兼容性： 支援 Jetson Orin NX 和 Orin Nano。

• 高速擴充： 特徵 2x M.2 鑰匙槽 適用於 WiFi/藍牙和 NVMe SSD。

• Pixhawk 6X 整合： 配備 ICM-45686 感測器 以增強飛行控制。

處理器和感測器

FMU 處理器：

• STM32H753

• 32 位元 ARM Cortex-M7，480MHz

• 2MB 快閃記憶體、1MB 內存

IO處理器：

• STM32F103

• 32 位元 ARM Cortex-M3，72MHz

• 64KB靜態記憶體

板載感測器 (Rev8)

• 加速度計/陀螺儀： 3x ICM-45686 （採用 BalancedGyro™ 技術）

• 晴雨表： ICP20100 & BMP388

• 磁力計： BMM150

底板連接埠和連接

傑特森連接器

• 2 個千兆位元乙太網路埠 （透過連接到 Jetson 和 Autopilot RTL8367S乙太網路交換機）

• 2x MIPI CSI 相機輸入 （每條 4 條車道， 22 針 Raspberry Pi 攝影機 FFC）

• 2 個 USB 3.0 主機連接埠 （USB-A，5A 電流限制）

• 2 個 USB 2。0 主機連接埠 （5 針 JST-GH）

• 用於偵錯的 USB 2.0 （USB-C）

• 迷你 HDMI 輸出

• 2x M.2 插槽：

  • 用於 NVMe SSD (PCIEx4) 的金鑰 M (2242)

  • 用於 WiFi/BT（PCIEx2、UART、USB、I2S）的 E 鍵 (2230)

• CAN埠 （連接到 自動舵CAN2, 4 針 JST-GH)

• SPI、I2C、I2S、UART 端口 （各種JST-GH連接器）

• 風扇電源介面

• 電源輸入： XT30 連接器，7-21V (3S-4S)

• UBEC 12A (3-14S) 推薦用於 >4S 應用

自動駕駛儀連接器

• Pixhawk 自動駕駛儀匯流排介面： 100 針和 50 針 Hirose DF40

• 冗餘數位電源模組輸入

• I2C 功率監視器支持

• GPS 和安全開關連接埠： 10 針和 6 針 JST-GH

• 2x CAN 連接埠（4 針 JST-GH）

• 3x 遙測連接埠（JST-GH，其中一個連接到 Jetson 的 UART1）

• 16 個 PWM 輸出（2x 10 針 JST-GH）

• USB 2.0（USB-C 和 4 針 JST-GH）

• DSM 輸入（3 針 JST-ZH，1.5 毫米間距）

• RC 輸入（PPM/SBUS，5 針 JST-GH）

• 用於外部感測器匯流排的 SPI 連接埠（SPI5，11 針 JST-GH）

• 2x 偵錯連接埠（FMU 和 IO，10 針 JST-SH）

電源需求

• 輸入電壓： 7-21V (3S-4S) 透過 XT30 連接器

• 最低功率需求： 8V/3A（依週邊不同而不同）

• 支援外部 UBEC 12A (3-14S)，用於冗餘和更高電壓應用

• 內建過壓保護

尺寸和重量

• 板尺寸： 126×80×38毫米 （不含 Jetson 和飛行控制器）

• 重量： 203.2克 （包括Jetson、散熱器、飛控、SSD、Wi-Fi模組）

UBEC-12A 規格

• 輸入電壓： 3~14S (XT30)

• 輸出電壓： 6.0V/7.2V/8.0V/9.2V （Jetson 建議使用 7.2V）

• 連續輸出電流： 12A

• 突發輸出電流： 24A

• 尺寸： 48×33.6×16.3毫米

• 重量： 47.8克

包裝內容

Pixhawk 6X 捆綁包

• Pixhawk 6X (ICM-45686) 飛行控制器模組

• Pixhawk Jetson Orin 底板

• Nvidia Orin NX (16GB RAM) / Orin Nano (4GB RAM) 附散熱器和風扇

• 固態硬碟： 三星PM9B1 PCIe 4。0 NVMe 512GB

• Wi-Fi 與藍牙模組： 英特爾8265NGW 交流雙頻 / Realtek RTL8B22CE

• 相機： IMX219-200

• PM02D電源模組

• UBEC 12A (3-14S)

• PDB 板和電纜組

Pixhawk 6X Pro 套裝

• Pixhawk 6X Pro 飛行控制器模組

• Pixhawk Jetson Orin 底板（有或沒有外殼）

• Nvidia Orin NX (16GB RAM) / Orin Nano (4GB RAM) 附散熱器和風扇

• SSD、Wi-Fi/藍牙模組、相機、PM02D電源模組、UBEC 12A、PDB板、電纜組

僅 Jetson 底板

• Pixhawk Jetson Orin 底板（有或沒有外殼）

• 電纜組

參考連結

• 完整的引腳分配和接線指南

• 尺寸和重量詳情

• 閃爍和 CAN 設定指南

• CSI 攝影機配置

• MAVLINK 橋接指令

• CAD檔案下載

Jetson Orin 的預設登入憑證：

• ID： 霍利布羅

• 密碼： 123

細節

Pixhawk 和 Nvidia Jetson 組合在單板上。

Nvidia jetson 透過 uart can 和乙太網路交換器連接，使用 rj45 連接器用於自動駕駛系統

參考接線圖

兩張圖展示了使用一顆電池的 Jetson 模組的配電系統。左圖使用 PM02D 電源模組和配電板，右圖包括用於大於 4S 電池的外部 UBEC。兩種設定都能確保 Jetson 和 Pixhawk Power 的電壓調節正確。