MyActuator RH-20 諧波機器人關節馬達，100:1 減速比，80N·m 峰值扭矩，支援 EtherCAT 與 CAN Bus，雙 17 位編碼器
MyActuator RH-20 諧波機器人關節馬達，100:1 減速比，80N·m 峰值扭矩，支援 EtherCAT 與 CAN Bus，雙 17 位編碼器
MyActuator
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概述
MyActuator RH-20 脈動機器人關節馬達是一款高性能的諧波驅動執行器，專為機器人關節、工業自動化和精密運動系統而設計。擁有100:1 齒輪比、80N·m 峰值扭矩、50N·m 額定扭矩和130W 額定功率，這款執行器在緊湊的外形中提供強大、穩定和高效的性能。
配備EtherCAT 和 CAN Bus 通訊協議以及雙 17 位絕對編碼器，RH-20 確保卓越的重複定位精度（<0.01°），使其非常適合人形機器人、協作機器手臂、移動機器人及其他精密應用。
主要特點
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高功率輸出 – 50N·m 額定扭矩、80N·m 峰值扭矩和 130W 額定功率，適用於重型應用。
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精確控制 – 雙ABS 17位編碼器提供小於0.01°的重複定位精度。
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先進通訊 – 支援EtherCAT和CAN總線，實現快速可靠的實時控制。
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可靠保護 – F級絕緣確保在持續高負載使用期間的安全穩定運行。
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緊湊設計 – 直徑90mm，高度97.4mm，重量僅1.75kg，便於在多軸系統中無縫集成。
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耐用軸承 – 交叉滾子軸承具有高徑向和軸向負載能力及長壽命。
技術規格
馬達性能
| 參數 | 單位 | 數值 |
|---|---|---|
| 齒輪比 | – | 100 |
| 輸入電壓 | V | 48 |
| 空載轉速 | RPM | 30 |
| 空載電流 | A | 1.2 |
| 額定轉速 | RPM | 25 |
| 額定扭矩 | N·m | 50 |
| 額定功率 | W | 130 |
| 額定電流 | A (rms) | 6.8 |
| 峰值扭矩 | N·m | 80 |
| 峰值電流 | A (rms) | 10.6 |
| 馬達反電動勢常數 | Vdc/Krpm | 19.2 |
| 模組扭矩常數 | N·m/A | 7.3 |
| 馬達相位電阻 | Ω | 0.36 |
| 馬達相位電感 | mH | 0.51 |
| 極對數 | – | 10 |
| 三相連接 | – | Y |
| 間隙 | 弧秒 | <40 |
負載與慣性
| 參數 | 單位 | 數值 |
|---|---|---|
| 徑向負載（靜態/動態） | KN | 22 / 14.6 |
| 軸向負載（靜態/動態） | KN | 132.7 / 34 |
| 慣性 (N/B) | kg·m² | 0.87 / 0.95 |
| 重量 (N/B) | Kg | 1.45 / 1.75 |
| 編碼器類型 | – | 雙 ABS-17BIT (輸入) / ABS-17BIT (輸出) |
| 重複位置精度 | 度 | <0.01 |
| 通訊 | – | EtherCAT & CAN 總線 |
| 絕緣等級 | – | F |
堵轉扭矩數據
| 扭矩 (N·m) | 溫升 (°C) | 堵轉時間 (s) | 相電流 (A rms) |
|---|---|---|---|
| 75 | 12 | 15 | 10.5 |
| 100 | 8 | 10 | 13.5 |
| 125 | 15 | 8 | 18 |
介面與引腳配置
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EtherCAT_IN / EtherCAT_OUT – 高速通訊端口
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CAN_H / CAN_L – CAN總線網絡端子
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VCC / GND – 正負電源
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RES+ / RES- – 排放電阻介面
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BAT+ / BAT- – 多圈記憶電池連接
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T+, T-, R+, R- – 主從通訊與狀態回饋
包裝內容
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電源線 ×2
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CAN總線通訊線 ×4
Bleeder Resistor Cable ×1
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多圈電池電纜 ×1
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120Ω 終端電阻 ×1
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EtherCAT 通訊電纜 ×2
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CAN 總線通訊模組 ×1 (USB-CAN 轉接器)
應用
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人形機器人關節
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協作機器手臂
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移動機器人和自動導引車驅動系統
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精密定位平台
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自動檢測和實驗室設備
詳細資訊
MyActuator RH-20 脈動馬達具有雙編碼器、CAN BUS 和 EtherCAT，100:1 齒輪比，50 N.m 扭矩，130 W 功率。可選擇有/無煞車，IP54，包含圖紙和參數。
諧波電機介面具有EtherCAT、CAN總線、電源和電池連接。包裝尺寸：120x120x115mm。包含電纜、電阻、設置用的通訊模組。
RH-20配件包括電源、CAN BUS、EtherCAT電纜和通訊模組的標記說明。詳細信息涵蓋連接器類型、電線顏色、功能和端子電阻。每個訂單均包含一個免費的USB-CAN適配器。
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