ROBOTERA XHAND 1 機械手 - 12自由度，270° 觸覺指尖，80N 抓力，25公斤舉重，支援 EtherCAT/RS485，兼容 ROS
ROBOTERA XHAND 1 機械手 - 12自由度，270° 觸覺指尖，80N 抓力，25公斤舉重，支援 EtherCAT/RS485，兼容 ROS
ROBOTERA
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概述
ROBOTERA XHAND 1 是一款五指機器手，擁有完整的直接驅動關節模組和 12 個主動自由度。該手的尺寸與人手相當（191 毫米 x 94 毫米 x 47 毫米），設計用於靈巧操作，具備高解析度觸覺感應、強大的抓握力以及適合開發者的介面，便於機器人研究和整合。
主要特點
- 完整的直接驅動架構，集成了齒輪驅動、力控關節模組（拇指 3 個；其他四根手指 9 個）。
- 12 個完全主動的自由度；食指橫向擺動範圍為 +/-15°，可進行複雜的手內操作。
- 高抓握性能：指尖力量 15N；最大抓握力 80N；最大抓取重量可達 25 公斤（掌心向上）和 16 公斤（掌心向左）。
- 高速度驅動，支持 >2Hz 開合重複；已證明手指點擊速度可達 10 CPS（每秒點擊次數）。
- 270° 指尖觸覺覆蓋，配備五個三維觸覺陣列傳感器；每個指尖的整隻手解析度為 12x10 x 5。
- 三維力感測，包括切向力（X 和 Y）；指尖重複定位精度 +/-0.20 毫米。
- 可反向驅動，阻尼 <= 0.1 Nm；電流迴路力控制和力-位置控制以實現柔性互動。
- 開發者友好的連接性：EtherCAT 和 RS485（USB）；與 ROS1/ROS2、Ubuntu（Linux）、x86 和 ARM 架構、TwinCAT 以及常見的機器手臂（包括 xARM、Realman、UR）兼容。
- 耐用性評級為 1,000,000 次無負載抓取循環；工作溫度 -20°C ~ 60°C。
如需查詢、整合支持或批量購買，請聯繫 support@rcdrone.top or 訪問 https://rcdrone.top/。
規格
| 參數 | 數值 |
|---|---|
| 重量 | 1100 克 |
| 尺寸 (長 x 寬 x 高) | 191 毫米 x 94 毫米 x 47 毫米 (成人手掌的大小) |
| 主動自由度 (總計) | 12 |
| 被動自由度 (總計) | 0 |
| 自由度分配 | 拇指 x 3; 食指 x 3; 中指 x 2; 無名指 x 2; 小指 x 2 |
| 拇指驅動/傳動 | 3個齒輪驅動的力控關節模組 |
| 四指驅動/傳動 | 9個齒輪驅動的力控關節模組 |
| 指尖配置 | 圓形或圓潤的指尖 |
| 側向擺動 | -15°~+15° (食指) |
| 指尖重複定位精度 | +/− 0。20 mm |
| 控制模式 | 位置控制（低阻尼/高阻尼），電流迴路力控制，力-位置控制 |
| 指尖力量 | 15N |
| 最大握力（整隻手） | 80N |
| 最大抓取重量（手掌向左） | 16 Kg |
| 最大抓取重量（手掌向上） | 25 Kg |
| 拇指最遠對立 | 小指 |
| 開/關重複速度 | >2Hz |
| 反向驅動阻尼（可反向驅動） | <= 0.1 Nm |
| 觸覺覆蓋 | 270° 五指指尖包圍 |
| 觸覺傳感器數量 | 五個270°三維包圍觸覺陣列傳感器位於五個指尖 |
| 觸覺解析度（整隻手） | 12x10（每個指尖270°包圍）x 5 |
| 觸覺感知尺寸 | 三維力感知（包括切向力X和Y） |
| 整隻手控制頻率 | 83Hz |
| 通信速率 | EtherCAT: 100MHz; RS485: 3MHz |
| 感知參數 | 指尖：120個三維輪廓陣列力；關節：位置、速度、溫度、電流（扭矩） |
| 控制參數 | 關節位置；關節扭矩；關節剛度係數；關節阻尼係數 |
| 無負載抓取循環 | 1,000,000 循環 |
| 操作溫度範圍 | -20°C ~ 60°C |
| 工作電壓 | 24V ~ 72V |
| 靜態電流 | 0.15A @48V, 7W |
| 最大電流 | 2.5A @48V, 120W |
| 通訊介面 | RS485 (USB), EtherCAT |
應用
- 遠程操作：支持MR和手套遠程操作；Vision Pro遠程操作；Manus手套；Pico/Meta Quest。
- 機器臂和人形機器人整合：與xARM、Realman、UR及其他機器臂兼容。
- 研究與模擬：精確的URDF，觸覺感應模擬；適合使用Isaac Gym和Mujoco進行強化學習。
- 人機互動及人類工具的操作，具備柔性力控制。
手冊
Xhand_adapter.stp
MH2.25_right_stp.zip
MH2.25_left_stp.zip
XHand_Control_ROS_Documentation.pdf
X-Hand_1_Product_Manual_1.0.pdf
X-Hand_1_User_Quick_Start_Instructions_1.0.pdf
詳細
ROBOTERA XHAND1 機械手，具備全直驅動，提供真正的自由度和先進的靈活性。
ROBOTERA 的 XHAND1：具有人形五指的手，擁有 12 個自由度，每個指尖配備 270° 觸覺感應器，80N 握力，25kg 負載能力。設計用於複雜任務和工具操作。
XHAND 1：首款每個關節配備直驅模組的靈巧手。具備高功率無線電動馬達、低阻尼減速器、精密編碼器，以及自研的集成關節模組，實現先進的機器人操作。
ROBOTERA XHAND 1 是一款超靈活的人形機械手，擁有 12 個主動自由度。其食指可左右擺動 ±15° 以應對複雜任務，拇指則提供六個對立位置以便於多樣化操作。
ROBOTERA XHAND 1：25kg 負載，80N 握力，全直驅，超越類似的連桿/腱驅動解決方案。
全直驅機器手達到 10 CPS，齒輪驅動速度，扭矩超過 1 Nm，超越連桿和腱系統，提供卓越的遊戲性能。
ROBOTERA XHAND 1 擁有 270° 指尖傳感器，具備 >100 點和 0.05 N 精度，用於 3D 力、觸覺和溫度感測，確保卓越的握持性能。
ROBOTERA XHAND 1 提供仿生力控制，線性扭矩-電流響應以進行 AI 訓練，並具備反驅動故障容忍—實現精確處理、簡化算法、拖放教學支持和改進的策略泛化。
全直驅機器人手提供耐用性，無彈性部件或螺絲，開機時具備衝擊緩衝，關機時具備抗摔能力，壽命超過一百萬次循環—根據客戶反饋，表現優於類似產品。
ROBOTERA XHAND 1 支援 MR 和手套遠程操作，與 ROS1/ROS2 和 x64/ARM 上的 Ubuntu 兼容。具備 EtherCAT/TwinCAT/RS485 以便與 xARM、Realman、UR 機器手臂整合。提供精確的 URDF 建模和觸覺感測模擬。設計適合開發者友好的機器人應用，具備跨平台靈活性和先進的控制協議。
強化學習應用：Issac gym、Mujoco，以及具觸覺感測模擬的全驅動手，用於先進的機器人控制和訓練環境。
遠程操作完整解決方案，包含 Vision Pro、Manus 手套、Pico/Meta Quest、機械臂和人形機器人，以實現先進的遠程控制。
人類大小的機器人手，具有美學設計，能操作工具，實現合規互動，支持 EtherCAT 以進行實時控制。
