ROSMASTER R2 ROS2 阿克曼機器人車，支援語音互動，適用於 Jetson Nano/Orin SUPER/Raspberry Pi 5（1.8m/s）
ROSMASTER R2 ROS2 阿克曼機器人車，支援語音互動，適用於 Jetson Nano/Orin SUPER/Raspberry Pi 5（1.8m/s）
Yahboom
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概述
ROSMASTER R2 是一款具有阿克曼轉向結構和 AI 語音交互模塊的 ROS2 機器人車。它基於 ROS2 系統開發（也支持 ROS1/ROS2 系統映像），支持 Jetson NANO (B01/SUB)、Jetson Orin NANO SUPER、Jetson Orin NX SUPER 和 Raspberry Pi 5 作為主控板。最大速度為 1.8 m/s。
該平台專為 ROS 開發和學習工作流程而設計，例如使用深度相機和 LiDAR 的 SLAM 繪圖/導航、路徑規劃和 AI 視覺應用。
主要特點
- 阿克曼 ROS2 機器人平台: ROS 開發、SLAM 繪圖導航，完全支持 ROS2，阿克曼轉向結構和機器人語音交互。
- 傳感器就緒硬件套件: 支持 LiDAR 和 Astra Pro 深度相機，用於繪圖/導航和深度/點雲應用。
- AI視覺&感知軟體主題（根據學習內容提供） : YOLO模型訓練、MediaPipe機器學習、OpenCV圖像處理、ORBSLAM2映射、RTAB 3D實景映射、AR標籤、顏色/KCF跟踪和視覺識別/目標跟踪。
- 導航&映射主題（根據學習內容提供） : Gmapping、Cartographer、3D映射視覺、RRT探索、LiDAR掃描映射和動態避障。
- 遠程控制方法: iOS/Android應用控制、無線手柄控制、鍵盤控制和ROS系統控制；還支持基於Jupyter的控制。
- 底盤細節: 鋁合金Ackermann底盤；防撞桿設計；賽車防滑軟橡膠輪胎，內嵌海綿襯裡恢復。
- 轉向伺服: 配備20KG高扭矩智能伺服，用於轉向動力。
- 新一代控制器支持: 支持 Jetson Orin SUPER 系列和 Raspberry Pi 5；Raspberry Pi 5 適配包括穩定的 5.1V/5A 電源設計。
規格
| 產品 | ROSMASTER R2 Ackermann ROS2 機器人（機器人車） |
| 最高速度 | 1.8 m/s |
| 轉向結構 | Ackermann 轉向 |
| 底盤 | 鋁合金 Ackermann 底盤；防撞桿 |
| 輪胎 | 賽車橡膠輪；內嵌海綿襯裡的軟橡膠防滑輪胎 |
| 驅動馬達 | 520 馬達 *4 |
| 轉向伺服器 | 金屬伺服器 *1；20KG 高扭矩智能伺服器 |
| 馬達減速比 | 1:19 |
| 語音互動 | 是 |
| 攝像頭 | Astra Pro 深度攝像頭（Astra Pro Plus 深度攝像頭在版本比較中參考） |
| LiDAR 選項 | SLAM A1 / YDLIDAR 4ROS |
| SLAM A1M8 LiDAR 詳細信息 | 三角測距；測量半徑 0。15 m 到 12 m；採樣頻率 8K |
| YDLIDAR 4ROS 詳情 | TOF 測距；100Klux 強光抗性；室內/室外地圖導航；測量半徑 30 m；採樣頻率 20K；掃描頻率 5 到 12 Hz；支持 512000 bps 通訊速率 |
| 支持的主控板 | Jetson Nano B01 4GB；Jetson NANO 4GB SUB；Jetson Orin Nano SUPER 4GB/8GB；Jetson Orin NX SUPER 8GB/16GB；Raspberry Pi 5 (8GB 參考) |
| 參考 AI 性能（控制器） | Jetson Orin NX SUPER 16GB：157 TOPS；Jetson Orin NX SUPER 8GB：117 TOPS；Jetson Orin Nano SUPER 8GB：67 TOPS；Jetson Orin Nano SUPER 4GB：34 TOPS；Jetson Nano B01 4GB：0。5 TFLOPS; Raspberry Pi 5: 接近 Jetson Nano B01 |
| 提供的系統映像檔（參考） | Raspberry Pi / Jetson Nano: ROS1 Melodic, ROS2 Foxy; Orin 系列: Ubuntu 22.04 LTS + ROS2 Humble |
| 專利（Ackermann 底盤） | 專利號 2022208771981 |
版本選項
- 標準版: SLAM A1 LiDAR；深度相機；主控：Raspberry Pi 5 或 Jetson NANO 4GB SUB。
- 高級版: 增加一個 7 英寸顯示屏（用於安裝/調試）；主控：Raspberry Pi 5，Jetson NANO 4GB SUB，Jetson Orin NANO SUPER，Jetson Orin NX SUPER。
- 終極版: 增加AI語音交互模塊；將LiDAR從SLAM A1升級到YDLIDAR 4ROS；包含7英寸顯示屏；主控：Raspberry Pi 5、Jetson NANO 4GB SUB、Jetson Orin NANO SUPER、Jetson Orin NX SUPER。
應用
- ROS/ROS2 學習與開發（機器人通信、節點和中介軟體實踐）
- SLAM 地圖構建與導航、路徑規劃和避障學習項目
- 深度相機和 LiDAR 點雲處理及 3D 地圖構建主題
- AI 視覺項目（YOLO/MediaPipe/OpenCV 主題如教程中所含）
- 自動駕駛場景學習主題（道路檢測、車道保持、自主停車、轉向決策）
注意： 自動駕駛模型訓練參考案例是為 R2L 車型提供的；R2 車型不能直接使用這些案例，需要基於相機和地圖場景進行開發以構建模型。
教程
教程連結（官方學習頁面）：http://www.yahboom.net/study/ROSMASTER-R2
如需配置指導（包括版本選擇和傳感器/控制器組合），請聯繫客戶支持https://rcdrone.top/或[email protected].
詳情
ROSMASTER R2 結合了 Ackermann 轉向和 ROS2 就緒硬件，用於地圖繪製、導航和 AI 視覺項目。
專為 ROS 開發工作流程而設計，該平台支持 SLAM 地圖繪製/導航以及板載 AI 語音交互。
選擇適合您工作負載的主控制器——選項包括 Jetson Orin SUPER 板和 Raspberry Pi 5。
更新的版本增加了更廣泛的控制器支持和擴展的學習內容，適用於 ROS1/ROS2 用戶。
預構建的 ROS1/ROS2 映像和基於 Docker 的部署有助於簡化開發和教學實驗室的設置。
推薦使用Ackermann轉向進行類似汽車的駕駛和自動駕駛導航實驗。
核心硬件包括Ackermann底盤、520馬達、LiDAR選項和Astra Pro深度攝像頭，用於感知任務。
性能和功耗因控制器而異，使其易於根據您的ROS工作負載匹配計算需求。
不同的套件版本允許您根據您的映射和AI目標添加傳感器和交互模塊。
鋁製Ackermann底盤設計用於穩定轉向，並指出保護結構細節以供研究和維護。
自動駕駛學習主題包括車道保持、道路檢測、轉向決策和停車工作流程。
提供了一套廣泛的ROS主題，涵蓋感知、導航、語音交互和遠程控制方法。
LiDAR 專注的演示涵蓋地圖繪製、探索、路徑規劃、障礙物避免和語音引導的點導航。
深度相機工作流程包括點雲和 SLAM 選項，如 ORB-SLAM2/OctoMap 和 RTAB-Map 3D 導航。
ROSMASTER R2 包括 AI 視覺識別選項，如基於 MediaPipe 的互動、AR 標籤和顏色識別、目標跟踪，以及多機器人編隊控制。
ROSMASTER R2 支援移動應用或遊戲手柄遠程控制，還有可選的語音互動功能，如顏色識別和跟踪。
ROSMASTER R2 支援 iOS/Android 遠程控制和地圖導航應用，還有鍵盤、Jupyter Lab 和 ROS 系統控制等選項。
ROSMASTER R2 資源包括 RViz 模擬控制範例和 ROS2 學習的大型語言模型案例參考。
ROSMASTER R2 課程內容組織成逐步的 ROS2 課程和模組主題，用於構建和控制 Ackermann 機器人。
ROSMASTER R2 包含一個下載頁面，提供 ROS 教程文件夾和課程大綱，幫助您開始設置和編程。
ROSMASTER R2 包含 ROS2 Foxy/Humble 教程資源，涵蓋 Linux、Docker、激光雷達、OpenCV 和基礎 ROS2 課程等主題，並附有英文字幕。
ROSMASTER R2 包含可下載資源，提供英文字幕的視頻教程和開源 Python 代碼，用於 ROS2 開發。
ROSMASTER R2 使用 Ackermann 轉向底盤，配備擴展板、編碼器電機、電池組和可選模組，如激光雷達、深度相機和 7 英寸顯示器。
ROSMASTER R2 支援 SLAM A1 或 YDLIDAR 4ROS 雷射雷達，並配備升級至 2MP 的 Astra Pro Plus 深度相機以進行感知。
ROS 機器人擴展板和 AI 語音互動模組與 ROSMASTER R2 底盤整合，以支援感測器連接和語音控制功能。
ROSMASTER R2 尺寸視圖提供關鍵的總長和寬度參考，以及 7 吋高清觸控螢幕尺寸以便於外殼規劃。
ROSMASTER R2 Ackermann ROS2 機器人支援 Raspberry Pi 5/4 或 Jetson Orin Nano/AGX，具有相機/SLAM/雷達輸入和應用程式或遠程控制選項。
ROSMASTER R2 套件包括 Ackermann 轉向底盤、電子控制板、相機模組、佈線和各種安裝配件以供組裝。
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