Ti5 機器人 CRA-RI100-142-PRO-XX 集成關節執行器，1 kW，24–48 V，高達 169 N·m，IP65，CAN/EtherCAT，51–161:1，可選制動器

概述

這 Ti5機器人 CRA-RI100-142-PRO-XX 是一款緊湊型整合式關節致動器，集永磁伺服馬達、精密減速機、編碼器和密封外殼於一體。它屬於PRO系列，專為 人形機器人、外骨骼機器人、協作機器人、自動導引車 (AGV) 和工業機械，特色 高扭力密度、低噪音、IP65防護等級. 控制器介面可選（CAN或EtherCAT)，回饋可以 單編碼器或雙編碼器，以及 保持煞車 可作為選購品。 32毫米空心軸 簡化通過接頭的電纜或氣動佈線。

主要特點

• 額定扭力高達 169 N·m （比率相關）具有平滑、低齒槽輸出

• 密封等級 IP65 防塵防水外殼

• 24–48伏直流電，1千瓦 高效率級PMSM

• CAN或EtherCAT 現場總線； 單/雙增量編碼器 （17 位元）

• 可選保持煞車 （-B）用於安全定位和斷電保持

• 空心軸輸出（Ø32 毫米）；透過佈線友好

• 長壽 & 高可靠性；低噪音，高精度

• 預接線束（5米) 實現快速集成

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規格

電力 & 一般

• 模型： CRA-RI100-142-PRO-XX（-B = 附煞車）

• 馬達類型： 永磁同步

• 額定功率： 1000 瓦

• 電源電壓： 24–48 伏特直流電

• 額定電流： 15.8 一 | 最大持續電流： 16.9 一

• 相電阻： 0.12 Ω | 電感： 0.3毫亨

• 極對數： 8 | 扭力常數： 0.175牛·米/安

• 編碼器： 增量式， 17位， 單或雙

• 公共汽車： 能 （可選EtherCAT）

• 保護： IP65

• 旋轉範圍： 60°

• 通孔： Ø32毫米

• 工作環境： 最多 60 攝氏度

• 電纜長度： 5米

機械外殼

• 不含煞車： 長度 95.7 ± 0.5 毫米， 重量3.8公斤， 轉子慣量 3601 g·cm²

• 附煞車（-B）： 長度 115.7 ± 0.5 毫米， 重量4.5公斤， 轉子慣量 4237 g·cm²

註：型號中「100～142」表示公稱外徑等級及軸向長度系列。

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減速比性能 — 無煞車

減速比性能 — 附煞車（-B）

扭力和速度額定值與無煞車版本相同；尺寸/重量/慣性不同（見上文）。

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應用

• 人形機器人： 需要密封、高扭力驅動的肩關節/髖關節/膝關節/踝關節

• 協作機器人（cobots）： 具有編碼器冗餘的平滑、低噪音運動

• 外骨骼 &復健設備： 緊湊、高扭力接頭 斷電保持（-B）

• 萬向節 & 雲台單元： 精確定位，低間隙

• 自動導引車 & 專用機械： 崎嶇 IP65 適用於多塵或潮濕場所的接頭

• 汽車 & 海洋機制： 輔助運動系統的密封驅動

細節

CRA-RI100-142-PRO-XX致動器規格：51-161齒輪比，267-459 N.m 峰值扭力、1000W 馬達、24-48V 電源、CAN 總線、重量 3.8kg、慣量 3601 g·cm²、編碼器解析度 17 RPM。

CRA-RI100-142-PRO-XX-B 致動器規格：1000W 馬達、24-48V、15.8A 額定電流、17 RPM 編碼器解析度、CAN 總線、重量 4.5kg、長度 115.7mm、多種齒輪比，具有扭力和速度資料。