Ti5機器人CRA-RI30-40-PRO-XX機器人關節模塊，空心軸力矩電機+諧波齒輪，雙編碼器，CANopen/EtherCAT
Ti5機器人CRA-RI30-40-PRO-XX機器人關節模塊，空心軸力矩電機+諧波齒輪，雙編碼器，CANopen/EtherCAT
Ti5 Robot
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概述
Ti5 Robot CRA-RI30-40-PRO-XX 是一款整合式機器人關節模組，將無框力矩馬達和諧波減速器整合在一個緊湊的空心軸封裝中。它支援單編碼器或雙編碼器、CAN/CANopen 和 EtherCAT 通信，並提供可選的保持煞車。此模組設計用於實現高扭矩密度，並透過 5 毫米中心孔實現整齊的電纜佈線，適用於協作臂、移動機械手和小型工業機器人。
主要特點
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馬達+諧波齒輪減速機一體式，空心軸設計
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通訊：CAN、CANopen、EtherCAT（可選）
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單或雙編碼器版本；編碼器解析度： 17位
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可選煞車；提供客製化和防水/低溫選項
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高扭力密度，低背隙（40 角秒）
性能（每個齒輪比）
| 齒輪比 | 啟動/停止峰值扭力（N·m） | 最大允許平均負載扭力（N·m） | 2000 rpm/（比率）時的額定扭力（N·m） | 峰值輸出轉速（rpm） | 額定轉速@½額定扭力（rpm） | 反彈 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 51:1 | 3.3 | 2.3 | 1.8 | 118 | 90 | 40 角秒 |
| 101:1 | 4.8 | 3.3 | 2.8 | 59 | 45 | 40 角秒 |
電力
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馬達功率： 36 瓦
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電源電壓： 24–48 伏
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最大持續電流： 2 A
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額定電流： 1個
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相電阻： 2.08 Ω
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扭力常數： 0.024牛·米/安
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電感： 0.409 毫亨
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極對數： 7
機械的
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通孔（空心軸）： Ø5毫米
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編碼器解析度： 17位 （單/雙編碼器選項）
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CRA-RI30-40-PRO-XX（短）： 長度 55.3±0.5毫米， 重量 0.18公斤、轉子慣量 24克·平方厘米
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CRA-RI30-40-PRO-XX-B（長）： 長度 72.3±0.5毫米， 重量 0.23公斤、轉子慣量 45克·平方厘米
介面 & 選項
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公車: CAN/CANopen/EtherCAT
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編碼器： 單身的 或者 雙重的
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煞車： 有/無 （選修的）
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提供客製化版本；提供防水和低溫配置。
典型應用
緊湊型機器人手臂和夾持器、協作機器人、服務機器人、檢查機械手以及需要空心軸佈線、精確定位和高扭矩密度的教育/DIY機器人關節。
細節
CRA-RI30-40-PRO-XX 和 CRA-RI30-40-PRO-XX-B 機器人關節模組具有 CAN 通訊的高性能，具有齒輪比、扭矩、速度、功率和緊湊尺寸，長度和重量略有不同。
CRA-RI30-40-PRO Ti5 PRO輕量級關節電機，高扭矩，低噪音，直徑40mm
超輕量、自主可靠、快速開發平台、多樣化市場應用。
超輕量、高效能的機器人關節模組，採用模組化設計。重量減輕三分之一，扭力密度翻倍，並具備工業級耐用性。在各種應用領域提供卓越的效率和適應性。
先進的開發軟體、硬體整合和即將推出的 SDK 支援高效的機器人技術 R&D 和大規模生產。 （24 個字）
馬達部件包括後蓋、控制板、編碼器、定子外殼、轉子和諧波減速器。
該產品超緊湊，尺寸僅 40 毫米，重量僅 0.16 公斤。
Ti5 機器人關節模組適用於人形機器人、外骨骼、協作機器人、汽車零件和 AGV。
Ti5 機器人關節模組規格包括多種型號，並根據減速比、峰值扭矩、最大允許負載扭矩、2000rpm 時的額定扭矩和額定轉速進行調整。機型範圍從 CRA-RI30-40-PRO 到 CRA-RI110-170-PRO，效能指標不斷提升。
Ti5 機器人關節模組包括 CRA-RI30-40-PRO-101、CRA-RI60-70-PRO-101 和一隻五指機械手。關節部件根據機器人的不同部位有不同的型號。
