Ti5 機器人 CRA-RI60-80-PRO-XX 集成機器人關節模塊 — 諧波驅動，24–48 V，CAN/EtherCAT，17 位編碼器

概述

Ti5機器人 CRA-RI60-80-PRO-XX 是一款緊湊型空心軸整合關節，適用於人形機器人、協作機器人和移動機械手。它結合了 超薄諧波減速器， 無框力矩電機， FOC伺服驅動， 和 絕對式磁編碼器 在一個模組中， 接近零間隙輸出、低噪音、高扭力密度。關節支持 能 或者 EtherCAT， 單或雙編碼器，以及 可選保持煞車. 有兩種長度可供選擇：標準 PRO-XX 和加長 PRO-XX-B （機身較長、轉子慣性較大、通孔較大）。

主要特點

• 一體式接頭：諧波減速器+力矩馬達+FOC驅動器+絕對值編碼器。

• 幾乎零反沖 在輸出端；平穩的低速控制和低雜訊。

• 空心軸設計 用於電纜/氣道穿過；多種減速比。

• 絕對編碼器，17位、斷電位置記憶；可選 雙編碼器 版本。

• 溝通： 能 或者 EtherCAT 可選。

• 力量： 24–48 伏，整合驅動器，300W馬達功率級。

• 可選保持煞車； IP/防水 &低溫 可客製化。

• 應用就緒 適用於萬向節、人形機器人、協作機器人、工業設備、巡邏機器人和海洋設備。

規格

電力 & 控制（由 PRO-XX/PRO-XX-B 共享）

• 馬達額定功率： 300 瓦

• 電源電壓： 24–48 伏特直流電

• 最大持續電流： 6.7 安；額定電流： 5個

• 相電阻： 0.33 Ω

• 扭力常數： 0.096牛·米/安

• 電感： 0.074 毫亨

• 極對數： 10

• 編碼器： 17位元絕對值；單/雙編碼器選項

• 公共汽車： 能 （標準）或 EtherCAT （選項）

機械（空心軸）

• 通孔（PRO-XX）： Ø15毫米

• 通孔（PRO-XX-B）： Ø18毫米

• 長度 (PRO-XX)： 70.4±0.5毫米; 重量 ≈1.01公斤；轉子慣量 ≈441 克·平方厘米

• 長度 (PRO-XX-B)： 92.9±0.5毫米; 重量 ≈1.17公斤；轉子慣量 ≈595 克·平方厘米

• 安裝方式：正面螺栓圈（空心輸出）；諧波減速器一體成型

• 選項：保持煞車；單/雙編碼器；CAN/EtherCAT；防水 &低溫封裝

減速器選項 &放大器性能（輸出端）
反沖：低至 10–20 角秒 取決於比率。

筆記：
• 以上資料取自 CRA-RI60-80-PRO-XX 的產品說明書， PRO-XX-B。
• PRO-XX-B 共享相同的扭矩/速度表；它具有更大的通孔和更高的慣性以及更長的機身。

應用

• 人類生物 &服務機器人：肩膀、手肘、臀部、膝蓋、踝關節，具有高扭力密度。

• 協作機器人手臂：精確的低間隙軸，可實現平穩的力控制。

• 萬向節 & 雲台裝置：安靜、穩定的低速跟踪，具有絕對位置記憶。

• 工業設備 &和 AGV/AMR 機械手：適用於狹小空間的緊湊型整合式驅動裝置。

• 電力巡檢機器人； 海洋/船上設備 （具有防水選項）。

細節

CRA-RI60-80-PRO-XX機器人關節模組規格：300W電機，24-48V輸入，CAN總線，17 CPR編碼器，長度70.4mm，重量1.01kg，多種齒輪比，提供扭矩和速度資料。

CRA-RI60-80-PRO-XX-B 機器人關節模組，配備 300W 馬達、24-48V 電源、CAN 通訊、17 RPM 編碼器解析度和多種齒輪比。主要規格包括扭力、速度、電流和尺寸。