Ti5 機器人 CRA-RI70-90-PRO-XX 諧波伺服關節，500 W，24–48 V，17 位，CAN/EtherCAT，51–121:1，IP65（制動選項）
Ti5 機器人 CRA-RI70-90-PRO-XX 諧波伺服關節，500 W，24–48 V，17 位，CAN/EtherCAT，51–121:1，IP65（制動選項）
Ti5 Robot
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概述
Ti5機器人 CRA-RI70-90-PRO-XX 是一款整合式機器人關節模組，將超薄諧波減速器、無刷力矩馬達、FOC伺服驅動器和絕對式編碼器整合在一個緊湊的空心軸設計中。額定功率為 500 瓦， 供應 24–48 伏和減速比 51/81/101/121:1它可提供高扭矩、近乎零背隙，並能為人形機器人、協作機器人、萬向節、移動平台和外骨骼提供精確定位。 17 位元絕對式編碼器可確保精確的伺服控制，CAN 或 EtherCAT 通訊則簡化了系統整合。該模組 IP65 密封並可用 有或無煞車 （-B 變體）。
主要特點
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整合諧波伺服關節：減速機+BLDC力矩馬達+17位元絕對值編碼器+FOC控制器。
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高扭力 & 低反沖：最多 50 N·m額定扭矩 （比率依賴）與 ≤20/10角秒 強烈反對。
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多個比率： 51/81/101/121:1 平衡速度和扭力。
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供應廣泛 &安培；功率： 24–48 伏， 500 瓦，專為 24/36/48 V 機器人設計。
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空心軸 Ø14.5 毫米 用於電纜/航空線路佈線； 10個極對 發動機。
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通訊： 能 或者 EtherCAT；單編碼器或雙編碼器選項。
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保護： IP65 環境密封。
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煞車選項： CRA-RI70-90-PRO-XX-B 包括用於安全斷電的保持煞車。
規格
模範家庭: CRA-RI70-90-PRO-XX (標準)/CRA-RI70-90-PRO-XX-B (附煞車)
| 物品 | 價值 |
|---|---|
| 減速比 | 51/81/101/121 : 1 |
| 額定扭力@2000 rpm/比率 | 32/42/50/50 牛頓米 |
| 啟動峰值扭力 | 63/91/102/108 牛·米 |
| 最大允許負載扭力（平均） | 42/58/61/61 牛·米 | &
| 額定轉速（½額定扭力） | 61/38/30/25 轉 |
| 峰值輸出速度 | 77/48/40/30 轉 |
| 反彈 | 20 角秒 (51,81)； 10 角秒（101,121） |
| 馬達功率 | 500 瓦 |
| 電源電壓 | 24–48 伏特直流電 |
| 額定/最大持續電流 | 6.1 安/8.4 安 |
| 相電阻/電感 | 0.38 Ω/0.33 毫亨 |
| 扭力常數 | 0.118牛·米/安 |
| 電機極對數 | 10 |
| 編碼器 | 17位元絕對值 （單編碼器或雙編碼器可選） |
| 通訊總線 | 能 （每個選項都提供 EtherCAT） |
| 空心軸孔 | Ø14.5毫米 |
| 模組長度 | 71.9±0.5毫米 （標準）/97.4±0.5毫米 （-B） |
| 大量的 | 1.3公斤 （標準）/1.6公斤 （-B） |
| 轉子慣量（參考）） | 594克·平方厘米 （標準）/682克·平方厘米 （-B） |
| 防護等級 | IP65 |
| 安裝 | 帶螺紋孔的法蘭安裝 |
筆記
• 效能值隨所選比率（51/81/101/121）而變化。
• “-B” 表示工廠 煞車 選項。
• 單/雙編碼器和 CAN/以太網 是可選的選項。
應用
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人形機器人與服務機器人：需要緊湊高扭力模組的髖關節、膝關節、肩關節和肘關節。
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協作/機械手臂：適用於 6/7 軸協作機器人的精密低間隙關節。
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萬向節 & 雲台裝置：採用空心軸佈線，實現平穩、高精度定位。
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移動機器人 & 檢查：帶有保持位置煞車的車輪/懸吊驅動和感測器桅杆。
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外骨骼 &和復健設備：輕質、高扭力接頭。
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工業/電氣 &及船舶設備：惡劣環境下的 IP65 關節驅動。
細節
Ti5 機器人 CRA 伺服關節 PRO 系列規格包括型號、齒輪比、峰值扭矩、負載扭矩、2000rpm 時的額定扭矩以及各種配置下的額定轉速。
CRA-RI70-90-PRO-XX伺服關節規格：500W電機，24-48V，CAN總線，17 RPM編碼器分辨率，1.3kg重量，多種齒輪比，峰值扭矩高達108 N.m，594 g·cm²慣性。
CRA-R170-90-PRO-XX-B伺服關節規格：500W電機，24-48V，CAN總線，17 RPM編碼器分辨率，1.6kg重量，多種齒輪比，提供扭矩和速度資料。
