WitMotion HWT9073 0.001° AHRS 加速度計 & 傾角儀，9軸陀螺儀/磁力計+角度，RS485/CAN，IP67 工業感測器

概述

WitMotion HWT9073 是一款工業級姿態測量傳感器，結合了 三軸加速度計、三軸陀螺儀、三軸磁力計和角度解算器，提供 超高精度 0.001° (X/Y)。它使用 高精度非磁性轉台校準 和 WitMotion 的融合算法（卡爾曼濾波）來保持穩定、低噪聲的姿態數據，即使在環境干擾下也能保持穩定。堅固的 IP67 鋁外殼 具有防銹保護和螺絲安裝設計，使 HWT9073 能夠應對惡劣的現場部署。

主要特點

• 超高精度角度: X/Y 0.001°; Z 0.1°（在強磁干擾下仍然準確）。

• 9軸 AHRS 輸出: 加速度、角速度、歐拉角、磁場、四元數和時間。

• 介面 &和協議: RS485 (Modbus RTU); CAN系列 (私有協議).

• 可配置更新速率: 0.2–200 Hz (CAN).

• 溫度補償 和 磁補償指南針 以實現低漂移和高穩定性。

• 儀表板 &和工具: 實時圖表、3D演示可視化、校準向導、數據記錄和TXT導出。

• 質量保證: 高溫老化、三軸轉台、長期可靠性、鹽霧、模擬運輸和老化測試。

規格

• 供電電壓: 5–36 V

• 電流: < 30 mA

• 測量範圍: 加速度 ±2 g; 陀螺儀 ±400 °/s; 角度: X,Z ±180°, Y ±90°

• 磁場解析度: 1 mg (毫高斯)

• 波特率: UART 4800–921600; CAN 3 K–1 M

• 回傳率 (CAN): 0.2–200 Hz

• 尺寸: 1.85 × 1.45 × 0.78 in (約)

• 重量: ≈ 96.5 g

• 安裝： 垂直或水平 安裝，選擇性

• 防護等級： IP67

數據協議（角度數據包）

• 標頭： 0x50; 類型： 0x03（角度）； 長度： 0x08

• 字段： X-角度低/高，Y-角度低/高，校驗和高/低等。

• 公式：

  • 滾轉（X）： ((HRollH<<24)|(HRollL<<16)|(LRollH<<8)|LRollL)/1000 (°)

  • 俯仰（Y）： ((HPitchH<<24)|(HPitchL<<16)|(LPitchH<<8)|LPitchL)/1000 (°)
    (加速度、角速度和角度協議相似。)

接線（引腳連接）

• RS485: VCC（5–36 V） / A / B / GND

• CAN: VCC（5–36 V） / CANH / CANL / GND

軟體 &和 SDK

• Windows PC 軟體（Minimu.exe） 用於實時儀表板、圖表、3D 演示、校準、帶寬/範圍/輸出速率設置，以及 TXT 數據導出.

• 免費開發套件： 手冊 &和數據表、串行驅動程式、STM32 串口例程、示例程序。

可靠性 &和校準

• 磁場校準，使用可視化橢圓擬合來驗證結果。

• 溫度補償，使用高可靠性晶片（符合汽車AEC-Q100質量標準）。

• 晶體陀螺儀 + 磁力計融合，以減少噪音/滯後並在干擾下保持航向。

典型應用

無人機/UAS姿態感測、機器人、自動導引車、車輛動態、平台平整、導航和運動捕捉，其中WitMotion HWT9073需要0.001° AHRS精度和IP67耐用性。

詳細資訊

9軸高精度角度傳感器，具有0.001°精度，配備3軸加速度計、陀螺儀、角度和磁力計。工業級姿態測量，使用高精度和磁補償的指南針晶片，以實現低噪音、漂移和環境干擾抵抗。

9軸傳感器具備溫度補償、AEC-Q100加速度芯片、軍用級磁力計、陀螺儀及融合算法，確保在磁干擾下穩定、準確的航向。

IP67防水鋁外殼確保在惡劣環境中的耐用性。卡爾曼濾波融合算法在X/Y軸上提供0.001°的精度，在Z軸上提供0.1°的精度，保持在磁干擾下的可靠性。

WitMotion HWT9073 9軸加速度計軟件提供實時姿態測量、3D演示可視化和數據顯示。功能包括角度讀數、校準、警報設置和四種模擬模型，以直觀地監控運動狀態。

WitMotion HWT9073 9軸感測器提供實時數據可視化，直觀的儀表板顯示加速度、角速度、磁場和GPS數據。功能包括校準、配置選項和易於閱讀的圖表，以便立即獲得見解。

在MATLAB中的數據分析，帶有視覺反饋的磁場校準，以及以TXT格式存儲/導出數據以便跟踪和操作。

WitMotion HWT9073 9軸感測器工作電壓範圍為5-36V，電流消耗<30mA，提供RS485/CAN、3D輸出、高精度（0.001° X/Y，0.1° Z）、緊湊尺寸，支持垂直/水平安裝。

RS485和CAN接線的連接圖，顏色代碼：紅色（5-36V），黃色（A/CANH），綠色（B/CANL），黑色（GND）。顯示感測器與VCC、A/B、CANH、CANL和GND的連接。

WitMotion HWT9073 9軸感測器的角度輸出數據協議。包括滾轉角和俯仰角的位元組定義、校驗和，以及從高位元組和低位元組計算角度的公式。加速度和角速度也適用類似的協議。

SDK 開發套件包括免費的教程、手冊、數據表、範例代碼和 Windows 軟體。質量保證特徵包括高溫老化、三軸轉台測試、長期可靠性、鹽霧、模擬運輸和老化測試。