WitMotion WT61 IMU (MPU6050) – 6軸加速度計+陀螺儀，帶角度輸出，Kalman AHRS，TTL串口，20/100 Hz，3.3–5V，適用於Arduino/Raspberry Pi/PC
WitMotion WT61 IMU (MPU6050) – 6軸加速度計+陀螺儀，帶角度輸出，Kalman AHRS，TTL串口，20/100 Hz，3.3–5V，適用於Arduino/Raspberry Pi/PC
WitMotion
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概述
WitMotion WT61 是一款 6 軸 MEMS 姿態傳感器，輸出 3 軸加速度、3 軸角速度和融合角度（滾轉/俯仰/偏航）。它使用 48 MHz MCU，內嵌 IMU（MPU6050，根據型號命名），並結合 WitMotion 的動態融合 + 卡爾曼濾波技術，提供高穩定性、低噪聲和精確的角度結果。該模塊通過 串行 TTL 進行通信，體積小巧（15.24 × 15.24 × 2 mm，約 1 g），便於嵌入物聯網設備、機器人、移動機械、結構監測、消費電子產品和虛擬現實設備中。
主要特點
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3 個輸出：加速度、角速度和角度（姿態）。
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融合算法：動態融合 + 卡爾曼濾波；衛星級姿態算法傳承；角度精度 0.05°（靜態），0.1°（動態）。
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高品質硬體： 48 MHz 核心 MCU，穩定的電源晶片，金浸銅墊，嵌入式 MEMS 感測器。
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小巧輕便：& 15.24 × 15.24 × 2 mm，約 1 克; 支援水平/垂直安裝。
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可選擇的數據速率 &和波特率： 20 Hz / 100 Hz 回報率； 9600 / 115200 bps。
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Android 應用程式 + Windows 軟體： 實時繪圖、錄製、原始數據查看、TXT 匯出、3D 演示查看器，以及豐富的配置（帶寬、輸出速率、放置、閾值、睡眠、Z 軸重置）。
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SDK &和範例： Matlab、Python、樹莓派、STM32、ROS、Arduino、C/C++。
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文檔 &和工具： 數據表、手冊、MiniIMU.exe、CH340/CP2102 驅動程式、演示視頻。
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質量 &和支持：工廠校準報告顯示； RoHS， CE， ISO 9001.
技術規格
| 項目 | 詳細信息 |
|---|---|
| 型號 / 品牌 | WT61 / WitMotion |
| 供電電壓 | 3.3 V ~ 5 V |
| 電流 | < 10 mA |
| 介面 | 串行TTL |
| 輸出內容 | 3軸加速度、3軸角速度、角度 |
| 加速度範圍 | ±2/±4/±8/±16 g (自適應) |
| 陀螺範圍 | ±2000 °/s |
| 角度範圍 | X, Z: ±180°; Y: ±90° |
| 角度精度 | X/Y靜態 0.05°; 動態 0.1° |
| 穩定性（偏差） | 加速度: 0.01 g; 陀螺: 0.05 °/s; 角度 (XY): 0.01° |
| 退貨率 | 20 Hz / 100 Hz |
| 波特率 | 9600 / 115200 bps |
| 加速度解析度 | ±2 g: 0.061 mg/LSB (16384 LSB/g); ±4 g: 0.12 mg/LSB (8192 LSB/g); ±8 g: 0.25 mg/LSB (4096 LSB/g); ±16 g: 0.5 mg/LSB (2048 LSB/g) |
| 尺寸 / 重量 | 15.24 × 15.24 × 2 mm (0.6″ × 0.6″ × 0.08″) / ~1 g |
| 操作溫度 | –40 °C 至 +85 °C |
| 軸定義 | 笛卡爾座標，右手法則 |
| 安裝 | 水平或垂直 |
引腳配置 & 機械
板邊界 (mm): A = 15.24, B = 15.24, C = 2.54, D = 12.7, E = 2.
引腳:
| # | 名稱 | 功能 |
|---|---|---|
| 1 | D0 | NC 保留 |
| 2 | VCC | 3.3–5 V |
| 3 | RT | 串行數據 輸入，TTL 電平 |
| 4 | TX | 串行數據 輸出，TTL 電平 |
| 5 | GND | 接地 |
| 6 | SWIM | SWIM 數據接口 |
| 7 | D2 | NC 保留 |
| 8 | VCC | 3.3–5 V |
| 9 | SCL | NC 保留 |
| 10 | SDA | NC 保留 |
| 11 | GND | 接地 |
| 12 | D3 | NC 保留 |
MCU 接線（圖示）： TTL 串行連接主 MCU，TX↔RX 交叉連接（VCC, TX, RX, GND）。
軟體、應用程式 &和工具
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Android 應用程式： 通過 USB-to-TTL + 手機 OTG 連接；實時繪圖顯示加速度/陀螺儀/角度；錄製按鈕；模組選單（3 軸 / 6 軸 / 9 軸 / BLE5.0 / WT901-WIFI）；豐富的配置頁面（加速度校準、安裝方向、檢索速率、測量帶寬、靜態檢測閾值、模式選擇）。
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Windows PC (MiniIMU.exe): 實時姿態儀表，實時曲線（“穩固的數據測量”），數據存儲 &和導出（原始和解析數據到TXT/CSV格式），配置菜單（波特率115200，模式=串行，方向選擇，帶寬e.g., 94 Hz，睡眠，重置Z軸至0°）。
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3D演示: 可視化傳感器運動；提供3D源代碼（如所示）。
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測試夾具: 可選的 即插即用夾具 用於無需焊接的接線（單獨出售）。
算法 &和性能
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WitMotion算法 × 卡爾曼濾波器: 來源於 航空航天衛星姿態確定 方法；結合動力融合、數字濾波、狀態估計；提供所述的 0.05°/0.1° 角度精度和優秀的偏差穩定性/低噪音（顯示的圖表和徽章）。
典型應用
物聯網設備、環境監測、建築結構保護、機器人技術&和自動化、石油&和能源、移動機械、礦業、消費電子產品、虛擬現實設備。
合規性&和支持
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顯示的證書：校準報告、RoHS、CE、ISO 9001。
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比較卡註釋：出貨前工廠測試，提供SDK，12個月保固，來自WitMotion R&D的終身技術支持。
註釋&和配件
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包含： WT61 模組。
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可選配件： USB轉TTL轉換器、手機OTG適配器、亞克力測試夾具夾具。
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使用右手坐標約定，並遵循軟件中顯示的水平/垂直安裝方向以獲得最佳精度。
詳細資訊
WitMotion WT61 IMU 提供 0.05度的俯仰精度、數字濾波、融合算法，並包括加速度、陀螺儀、角度、振動、MCU 和濾波功能。
WitMotion WT61 IMU 提供三軸加速度、陀螺儀和角度輸出。它支持 3.3V-5V、低電流、串行TTL、±2/4/8/16g 自適應範圍、高精度、緊湊尺寸、輕重量和寬溫範圍。
WitMotion WT61 IMU 提供高精度的卡爾曼濾波，認證包括 RoHS、CE、ISO-9001。特點包括48MHz MCU、MEMS傳感器、穩定的電源芯片和金浸銅接口。
WitMotion算法 x 卡爾曼濾波器。WitMotion算法源自航空航天衛星姿態確定算法，結合卡爾曼濾波和運動動態融合。角度精度：X、Y軸：0.05°（靜態）、0.1°（動態）。圖表顯示隨時間變化的角度數據，藍色、紅色和黃色線條代表不同的測量或濾波輸出。時間戳範圍從15:21:09:210到15:21:15:223。縱軸範圍從-180到180度。
WitMotion WT61 IMU適用於物聯網、環境監測、機器人、自動化、採礦、橋樑、虛擬現實設備和工業應用。
WitMotion IMU提供高精度、穩定性、緊湊尺寸、優越的元件、SDK、工廠測試和終身支持。它包括卡尔曼滤波、融合算法和12个月的保修，性能优于其他产品。
WitMotion WT61 IMU 具有12针布局，包括 VCC、GND、TX、RX、SCL、SDA、SWIM 和保留端口；包括毫米的尺寸细节。
WitMotion WT61 IMU 通过 USB 连接到 OTG 适配器，以便于智能手机数据查看和记录。多功能 Android 应用程序显示实时传感器数据，包括角度、加速度和时间戳，并提供配置和数据记录选项。
WitMotion WT61 IMU 提供简单的设置、即插即用功能和实时姿态测量，带有角度读数。
WitMotion WT61 IMU 提供校准、实时测量和数据导出。以 TXT 格式显示和存储加速度、角速度、磁场和原始数据。
3D 演示直觀地顯示傳感器運動。SDK 支持 Matlab、Python、Raspberry Pi、STM32、ROS、Arduino 和 C++/C#。TTL 串行連接與 MCU；TX 和 RX 交叉連接。
3D 演示通過汽車、頭盔、立方體和無人機模型可視化傳感器運動。SDK 支持 Matlab、Python、Raspberry Pi、STM32、ROS、Arduino 和 C++/C#。通過 TTL 連接串行連接 MCU 和模塊，TX 和 RX 交叉連接。
IMU 測試包括 3 軸轉台、振動掃描、極端溫度、老化和高溫評估。
WitMotion WT61 IMU 提供 20-100Hz 的回報率，3.3-5V 的電壓，並感測加速度、角度和陀螺儀。支持 TTL 接口，與 Android、PC、MCU 和 Arduino 兼容。
