WitMotion WT901BLECL 9軸藍牙5.0 IMU－加速度計＋陀螺儀＋磁力計，適用於Arduino、卡爾曼濾波、Android/iOS/PC

概述

WT901BLECL 是一款緊湊型 9 軸 MEMS IMU，融合了 3 軸加速度計、3 軸陀螺儀和 3 軸磁力計，並配備了板載姿態解算器和卡爾曼濾波器。它通過 BLE 5.0 或 USB-UART（115200 bps）傳輸加速度、角速度、磁場、歐拉角和四元數。產品資料中顯示的典型規格包括 ±16 g 加速度、±2000 °/s 陀螺儀、角度精度達到 0.05°（靜態）/ 0.1°（動態）、0.2–50 Hz 輸出（默認 10 Hz），以及高達約 50 米的開放區域 BLE 範圍。該模塊配備免費的 Android/iOS 應用程序和 Windows PC 軟件，用於實時繪圖、3D 模型、數據記錄和校準。

主要特點

• 9 軸傳感器融合： 加速度、陀螺儀、磁力計與四元數 &及 3 軸角度輸出。

• 卡爾曼濾波姿態解算器： 相較於僅使用 6 軸算法，減少了陀螺儀積分漂移；數據穩定、低噪聲。

• BLE 5.0 + USB-UART: 無線串流至手機/平板；115200 bps 有線連接至電腦或嵌入式主機。

• 免費應用程式 &和電腦工具： 一鍵配置、實時曲線/3D DEMO、數據錄製/回放、原始數據檢視。

• 多設備支持： Android 應用程式可以同時查看最多 4 個傳感器。

• 簡易校準： 加速度計 &和磁力計校準，自動陀螺儀校準，放置/方向選擇，輸出速率 &和帶寬設置。

• 顯示的認證： TELEC, FCC, CE, ISO 9001（如圖所示）。

技術規格 

加速度計參數

參數	條件	典型值
測量範圍		±16g
解析度比	±16g	0.0005(g/LSB)
均方根噪聲	帶寬=100Hz	0.75~1mg-rms
靜態零漂移	水平放置	±20~40mg
溫度漂移	-40°C ~ +85°C	±0.15mg/℃
頻寬		5~256Hz

陀螺儀參數

參數	條件	典型值
測量範圍		±2000°/s
解析度比	±2000°/s	0.061(°/s)/(LSB)
均方根噪聲	頻寬=100Hz	0.028~0.07(°/s)-rms
靜態零漂	水平放置	±0.5~1°/s
溫度漂移	-40°C ~ +85°C	±0.005~0.015 (°/s)/℃
帶寬		5~256Hz

磁力計參數

參數	條件	典型值
測量範圍		±2高斯
解析度比	±2高斯	0.0667mGauss/LSB

俯仰角和翻滚角參數

參數	條件	典型值
測量範圍		X:±180°
		Y:±90°
傾斜精度		0.2°
解析度比	水平放置	0.0055°
溫度漂移	-40°C ~ +85°C	±0.5~1°

標題角度參數

參數	條件	典型值
測量範圍		Z:±180°
航向精度	9軸算法，磁場校準，動態/靜態	1°（無磁場干擾）【1】
	6軸算法，靜態	0.5°（存在動態積分累積誤差） 【2】
解析度比	水平放置	0.0055°

模組參數

參數	條件	最小值	預設	最大值
通訊介面	UART	115200bps	115200bps	115200bps
輸出內容		3軸加速度、3軸角速度、3軸磁場、3軸角度、四元數、端口狀態
輸出速率		0.2Hz	10Hz	200Hz
開始時間				1000毫秒
級聯數量	藍牙多連接適配器			4個
藍牙傳輸距離	開放環境			50米
操作溫度		-20℃		60℃
儲存溫度		-40℃		85℃
防震				20000g

注意：【1】使用前請在測試環境中進行磁場校準，以確保傳感器熟悉環境中的磁場。在校準過程中，請遠離磁性干擾。 

【2】在某些振動環境中，會出現累積誤差。具體誤差無法估算，需依實際測試為準。

硬體 &和架構 

• 內建 藍牙天線 以實現穩定的無線傳輸

• 168 MHz MCU 以實現更高速率的融合和可靠的串流

• 嵌入式 MEMS 感測器晶片；受保護的電源IC以確保電壓穩定性

• 4層PCB設計，實現更薄、更小、更可靠的設計

軟體 &和SDK

• Android/iOS應用程式： 實時圖表（A/W/角度/磁場）、配置、錄製、輕鬆配對。

• Windows PC 軟體： 3D 模型、儀表板、實時圖表、數據記錄 &及回放、RAW 數據查看器、配置菜單。

• 開發者資源： 數據表、手冊、協議文檔、驅動程式 (CH340/CP2102)、多 BLE 工具、教學視頻。

典型使用案例

康復 &及運動動作追蹤、工作場所傷害預防、短距離無線動作捕捉/測量、UGV/物聯網姿態感測、地圖製作及教育/實驗室。

包裝內含物

• WT901BLECL IMU

• USB Type-C 纜線

• 快速入門指南
  (內容基於包裝視覺；實際套件可能因賣家批次而異。)

詳細

超高精度 MEMS IMU，理想用於物聯網、環境監測、無人地面車、能源、地圖製作和建築保護。具備 9 軸 BLE 5.0 感測器，搭載 MPU9250 晶片，回傳率 50Hz，低能耗 BLE，藍牙範圍 50m。包括 3 軸加速度計、陀螺儀、角度、磁力計和四元數數據。配備 USB 接口。品牌：WitMotion。網站：www.wit-motion.com.

WitMotion WT901 BLE IMU 提供高精度核心算法、動態融合、卡爾曼濾波。支持狀態估計、運動解決、數字/軟件濾波。通過 TELEC、FCC、CE、ISO 9001 認證。

WitMotion 算法與卡爾曼濾波器確保高角度精度。藍牙 5.0 提供 50m 無線範圍。低功耗設計使電池壽命可達 10 小時。

WitMotion WT901 BLE IMU 提供了一個 Android 應用程式，方便配對和數據查看。它配備了藍牙天線、168MHz MCU、MEMS 傳感器和電源芯片，以確保可靠的運動數據。

WitMotion WT901 BLE IMU 支持通過 Android 應用程式最多連接 4 個設備。包括開發套件，內含數據表、手冊、驅動程序、軟件和教程視頻，便於設置和自定義應用集成。

WitMotion WT901 BLE IMU 智能手機應用程式使得通過 Android 和 iOS 進行傳感器配置變得簡單。功能包括實時數據顯示、校準、角度測量和日誌記錄。可在 App Store 和 Google Play 上獲得。

免費 &和實用的 WitMotion WT901 BLE IMU PC 軟件提供實時 3D 演示、數據曲線和圖表顯示。功能包括數據記錄和回放、原始數據回顧和配置設置。需要一個 BLE 5.0 轉接器進行配對。亮點：數據記錄、3D 模型可視化、數據曲線顯示、儀表板界面、配置工具和 Windows 兼容性。該軟件支持全面的傳感器數據監控和分析，具有直觀的可視化和用戶友好的控制界面。

WitMotion WT901 BLE IMU 軟件界面顯示實時傳感器數據，包括加速度、角速度、磁場和 GPS。功能包括 3D 演示、數據記錄、回放、校準以及可配置的輸出速率、帶寬和測量範圍設置。

WitMotion WT901 BLE IMU 提供實時數據測量和運動可視化。功能包括 3D 演示以直觀查看傳感器狀態、藍牙連接和可自定義的數據曲線。源代碼可根據要求提供。

WitMotion WT901 BLE IMU 尺寸：51.5mm x 36。1mm x 15mm。具有12針佈局，包含數位I/O、電源、UART和I2C介面。工作電壓為3.3V-5V。包括尺寸、引腳圖和機械圖紙。

WitMotion WT901 BLE IMU 重量為14克，工作電壓為3.3V-5V，能測量3D加速度、角速度、磁場和角度。支持115200波特率，50米BLE範圍，並與Android、iOS和Windows設備兼容。

WitMotion WT901 BLE IMU 用於康復、傷害預防、運動監測和病人護理。具備無線運動測量和姿態感測技術。