WitMotion WTRTK-M ZED-F9P RTK GNSS GPS模組，厘米級差分定位，適用於無人機/汽車，支援GPS/GLONASS/Galileo/北斗，UART TTL，NMEA/UBX/RTCM

概述

WTRTK-M 是一款高精度 RTK 差分定位 模組，基於 u-blox ZED-F9P GNSS 引擎。它同時追蹤 GPS、GLONASS、Galileo、BeiDou 和 QZSS，並在 RTK 修正後提供 厘米級精度。該模組提供 雙頻 接收、5 Hz 實時輸出 用於地圖製作/自主應用，並配備 PC 工具 以便一鍵配置移動/基站和路徑可視化。抗干擾和校準技術增強了數據的穩定性和安全性。

主要特點

• 厘米級 RTK：移動/基站工作流程快速收斂。

• 多星座、雙頻：GPS L1/L2；GLONASS G1/G2；BeiDou B1/B2；Galileo E1/E5b；QZSS L1/L2。

• 高靈敏度 &和快速啟動: 184 個通道；冷啟動 24 秒，熱啟動 2 秒，重新捕獲 2 秒；收斂 ≤10 秒。

• 時間/航向性能: 1PPS RMS 30 ns (99% 60 ns)；航向精度 0.4° (動態 0.3°)。

• 豐富的協議: NMEA, UBX, RTCM 3.3; 支持載波相位 (RAWX)。

• 可配置速率 &和 1 PPS: 0.25–20 Hz 更新（默認 1 Hz）；第二脈衝 0.25 Hz–10 MHz（默認周期 1 秒，高電平 ~100 ns）。

• 雙 UART (TTL) 和 SMA-K / IPEX 天線選項；PC 軟件用於查看軌跡和設備設置。

• 應用場景: 無人機測量/繪圖、自動駕駛拖拉機/AGV、高精度車輛導航、機器人。

RTK 如何運作 (簡介)

一個固定的 基站 計算衛星測量誤差與其已知位置的差異，並廣播 RTCM 差分數據。移動站 應用這些修正以實現實時的 厘米級 定位。

核心規格

介面 &和指示燈

天線: SMA-K (附 IPEX 選項)。
UART 端口 (TTL, 每個 4 腳):

• P1 (右側) – VI (3.6–6.0 V, 5 V 接收), G (接地), T1 (TX), R1 (RX)。

• P2 (左側) – VO (3.6–6.0 V, 5 V 接收), G (接地), T2 (TX), R2 (RX)。

P2 用於 輸入/輸出 RTCM; P1 輸出 NMEA 數據。P1/P2 VCC 內部連接—任一個供電均可。

LED燈

• PWR: 紅燈亮 = 供電中。

• TX1/TX2: 綠燈閃爍 = 端口有數據輸出。

• PPS: 固定前為關閉狀態; 藍燈閃爍 在 3D 定位後。

• RTK: 在非 RTK 時為關閉狀態; 藍燈閃爍 在 RTK 浮動; 在 RTK 固定時為開啟狀態。.

連接 &和軟件

• 有線設置: 將天線連接到 SMA; 將 UART1 連接到 PC 以查看位置數據。

• 基座/移動裝置：將一個模組設置為基座（輸出 RTCM）；移動裝置消耗 RTCM 以實現 RTK——移動裝置在接收修正後可以直接用作 RTK 流動站。

• PC 軟體：追蹤可視化、數據視圖，以及一鍵基座/流動站配置。

注意事項

• 默認波特率為115200 bps。如果您提高輸出頻率，請相應地增加波特率以避免溢出（實際上限速 ≤ 5 Hz 在標準鏈路上）。

• 支持自定義開發。

詳細資訊

高精度差分定位 GPS 模組，具有厘米級精度。支持 GPS、GLONASS、Galileo、北斗。多頻接收器，RTK技術，PPS，TX1，TX2，USR，RTK，PWR指示燈。

WitMotion WTRTK-M ZED-F9P RTK GNSS GPS 確保高精度數據安全性和穩定性，具備先進的抗干擾和校準技術，提供可靠的位置和導航信息。

高精度 RTK GNSS GPS 軟件，具備 5Hz 實時數據輸出，適用於自主駕駛和地圖繪製。支持一鍵設置、衛星跟蹤、精確定位和詳細遙測。

RTK 使用 GPS 的差分定位。固定站計算衛星定位誤差，並無線傳輸修正到移動站，實現厘米級的實時精度，以便進行精確導航。

WTRTK-M 配備 ZED-F9P RTK GNSS 模塊，支持多星座，高精度 (0。01m)，快速啟動時間，多種協議，工作溫度範圍為 -40°C 至 +85°C。

WitMotion RTK 模組的有線連接圖：基站/移動站設置，SMA 天線，UART1 PC 連接。包括軟體、手冊、視頻和協議資源。

高精度 GNSS GPS 的雙頻天線和定位模組