Yahboom DOFBOT AI大型模型視覺機械臂（6自由度）ROS2 Python 適用於 Jetson NANO 4GB B01/SUB

概述

Yahboom DOFBOT 是一款 AI 大模型視覺機械臂 ，專為 ROS2 開發和 Jetson NANO 4GB (B01/SUB) 上的 Python3 編程而設計。它集成了一個 USB 高清攝像頭和一個 6 自由度桌面機械臂，支持 AI 視覺應用，如顏色追蹤、手勢識別、人臉追蹤、視覺互動和分揀演示。結構採用綠色氧化鋁合金，包括 2mm 厚的鋁合金支架和吸盤底座以穩定放置。

主要特點

• 6 自由度機械臂 + 攝像頭集成： “機械臂–攝像頭集成”具有“6 自由度”。
• ROS2 開發： 指定使用 ROS2 Humble（Docker + ROS2 Humble）。支持 RViz 機器人模擬和 MoveIt 運動規劃。
• AI 視覺& 互動堆棧： OpenCV、MediaPipe、YOLOv11、逆運動學算法。
• 多模態AI大型模型融合（列出功能）： 可擴展的RAG知識庫、文本語義理解、自然語音對話和視覺場景理解。
• 控制方法： Android/iOS移動應用、PC主機控制和USB有線遙控（標準）。
• 初學者友好的設置： 出貨前預先組裝；帶有工廠映像的TF卡即插即用；應用程序QR碼網絡設置；提供教程和代碼。
• 伺服器&擴展： 6個高品質伺服器；多功能擴展板兼容Jetson NANO、Raspberry Pi、Arduino和Micro:bit。伺服器配置列為5×15KG總線伺服器+1×6KG總線伺服器。

規格

Jetson NANO 4GB SUB 備註（列出）

• Jetson NANO 4GB SUB 的描述為：四核 Cortex-A57 CPU、128 核 Maxwell GPU、4GB LPDDR 記憶體和 472GFLOP 計算能力。
• 支持的 AI 框架列表：TensorFlow、Pytorch、caffe/caffe2、Keras、MXNET 等。
• Jetson NANO 4GB SUB 標記為可選.

AI 視覺&大型模型演示（顯示示例）

• AI 視覺互動功能：顏色識別追蹤、抓取色塊、顏色互動、抓取遊戲、垃圾分類、色塊堆疊。
• MediaPipe 機器學習演示：手勢控制機械臂動作組、手勢識別堆疊、手掌識別/追蹤、手臂姿勢控制。
• 多模態大型模型應用：視頻分析、長指令運動控制、智能搬運、3D 空間排序。
• 具身智能應用：色塊歸位、視覺追蹤（KCF）、垃圾分類（YOLOv11）、意圖推理（RAG 知識庫）。

從提供的材料中記錄：“模型訓練需要由用戶完成。” 一些場景道具（e.g. ，垃圾桶）被描述為展示道具，不包括在內。

MoveIt / RViz 模擬 & 規劃（列出）

• MoveIt 模擬控制和軌跡規劃。
• URDF 支援 RViz 視覺操作（拖放控制，預設位置控制，障礙物避免）。
• 碰撞檢測和“空間抓取”顯示為支援的模擬功能。

包含內容

• 預先組裝的 DOFBOT 機械臂（出貨前已組裝）
• 含有工廠映像文件的 TF 卡
• USB 有線遙控器（標準）

教程 / 視頻

在線教程：http://www.yahboom.net/study/Dofbot-Jetson_nano

支持

如有兼容性問題（Jetson/Raspberry Pi 控制器選項）、配置確認或售後支持，請聯繫https://rcdrone.top/或發送電子郵件至[email protected].

詳情

DOFBOT 結合了 6 自由度桌面機械臂和 USB 高清攝像頭，用於 ROS2 Python AI 視覺開發，具有 350mm 的伸展範圍和 ±0.5mm 的重複精度。

選擇適合您實驗室設置的控制平台，從 PC 環境到基於 Jetson 的 AI 開發。

升級配置增加了深度視覺和 3D 互動選項，以進行更高級的感知演示。

當需要不同的伸展或自由度佈局時，可以選擇替代的手臂配置。

一個預先組裝的DOFBOT平台，準備好用於指導學習、測試和快速的ROS2實驗。

專為支持OpenCV風格的視覺工作流程和高級互動項目而設計，集成於一個桌面系統中。

可選的Jetson Nano 4GB SUB提供邊緣AI視覺任務和Python開發的板載計算能力。

演示工作流程涵蓋自然互動、任務執行和基本分類場景，供實踐操作。

視覺引導行為包括跟踪目標和執行簡單的拾取和放置風格的動作。

互動學習遊戲幫助探索視覺加語言風格的任務，以適合教室的格式呈現。

核心視覺演示包括顏色識別和跟踪、互動“捕捉”遊戲和基於規則的分類。

包括基於手勢的互動概念、模型訓練示例和逆運動學運動控制。

使用MoveIt與RViz模擬和運動規劃來測試軌跡和抓取邏輯，然後再進行實時運行。

ROS2 Humble支持與移動應用程序、PC控制和USB有線遙控選項配對，以實現靈活操作。

基於應用程序的控制增加了手勢驅動的遊戲、跟踪演示和自定義動作組以實現可重複的運動。

六個關節（J1–J6）提供了一個緊湊的工作空間，用於視覺引導的操作和教學運動。

模塊化硬件選項包括總線伺服、擴展/控制板、網絡和可選的語音組件。

擴展板和串行總線伺服器簡化了布線，並使得通過附加設備擴展機械臂變得更加容易。

DOFBOT 套件包括一個 USB 攝像頭模組（480p/30fps，110°）和一個帶有小型揚聲器的 AI 語音模組，用於視覺和語音輸入。

Yahboom DOFBOT 培訓資源包括 200 多個系統課程，用於學習視覺機械臂的設置和編程。

隨附的 DOFBOT 課程大綱列出了培訓模組和課程大綱，以指導設置和學習。

Yahboom DOFBOT 包括開源代碼和詳細教程，以及 3D 模型文件和售後技術支持資源。

DOFBOT 6 自由度機械臂包括尺寸圖和規格表，以幫助計劃安裝和工作空間的間隙。

DOFBOT 套件包括機械臂組件、攝像頭、OLED 顯示屏、控制手柄、電纜、吸盤、螺絲、工具和手冊。

Jetson Nano 配件包括 Nano 4GB 板（可選）、冷卻風扇、SD 卡、無線網卡和排線。