Yahboom YB-EET01-V2.0 微型 ROS 控制板，適用於 Raspberry Pi 5 機器人、ESP32-S3、ROS2
Yahboom YB-EET01-V2.0 微型 ROS 控制板，適用於 Raspberry Pi 5 機器人、ESP32-S3、ROS2
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概述
這款 Micro ROS 控制板（MicroROS 機器人控制板）是一款為 ROS2 機器人項目設計的 Raspberry Pi 5 機器人擴展控制板。它集成了 ESP32-S3 協處理器、4 通道編碼器電機驅動、2 通道 PWM 伺服輸出、激光雷達串行接口和板載 6 軸 IMU 姿態傳感器。MicroROS 固件在出貨前已預裝，用於與運行 ROS2 的設備通信。
主要特點
- ESP32-S3 協處理器支持 MicroROS： 支持 MicroROS 開發，可用於 WiFi-UDP 局域網模式或串行通信模式。
- Raspberry Pi 5 PD 電源支持： Type-C 電源接口支持 Raspberry Pi 5 (5.1V/5A) PD 電源供應協議。
- 機器人 I/O 集成： 4 通道電機驅動，帶編碼器速度測量，兩個 PWM 伺服接口，雷達通信接口，蜂鳴器，LED 指示燈和自定義按鈕。
- 多種通信方式： WiFi-UDP和串口；還支持WiFi、藍牙和I2C通信。
- 雷達和電機接線注意事項： 雷達/電機設備必須匹配板卡的接口和線序；建議使用MS200雷達和310電機。
- ROS版本： 僅支持ROS2（不支持ROS1）。包括ROS2功能包和MicroROS教程。
- 外置天線包含： 提供外置增益天線以增強WiFi和藍牙通信的無線信號可靠性（IPEX第一代接口）。
規格
| 產品類型 | Micro ROS控制板 / Raspberry Pi 5機器人擴展控制板 |
| 板卡標記（型號） | YB-EET01-V2.0 |
| ROS 支援 | ROS2 |
| MicroROS | 支援 |
| 通訊模式 | WiFi-UDP (LAN)、串口 |
| 其他通訊 | WiFi、藍牙、I2C |
| 馬達驅動 | 馬達 x4 (4 通道)、編碼器速度測量 x4；支援 PID 速度控制 |
| 伺服輸出 | PWM 伺服介面 x2 |
| 雷達介面 | 雷射雷達串口介面 x1 |
| UART 端口 | 1 通道 UART（可連接 WiFi 攝像頭模組 / ESP32 WiFi 攝像頭模組） |
| IMU | 6 軸 IMU 姿態傳感器 (3 軸加速度計 + 3 軸陀螺儀) |
| IMU I2C 通訊速度 | 400KHz |
| IMU 數據讀取速率 | 400Hz |
| 自定義 GPIO | 自定義 GPIO x2 |
| 指示燈 & 警報 | LED 指示燈 x2，蜂鳴器 |
| 推薦馬達電壓 | 7.4V |
| 電源接口 | Type-C；支持樹莓派 5 (5.1V/5A) PD 電源供應協議 |
| 天線介面 | IPEX 天線第一代介面 |
ESP32 模組（板載）
| ESP32 型號 | ESP32-S3-WROOM-1U-N4R2 |
| 內核 | Xtensa LX7 32位雙核微處理器 |
| 主頻時鐘 | 240MHz |
| 引腳數量 | 41 |
| GPIO 數量 | 36 |
| 通信介面 | SPI, I2S, I2C, UART, USB OTG, SDIO, JTAG, DVP, LCD |
| SRAM | 512KB |
| ROM | 384KB |
| PSRAM | 2MB |
| 閃存 | 4MB |
| 工作電壓 | 3V~3.6V |
| WiFi | IEEE 802.11 b/g/n; 2.4 GHz |
| 藍牙 | V5.0 |
| 操作溫度 | -40~85C |
介面線序 (如標示)
| 雷達連接器 | MX1.25MM-4P |
| 雷達針腳序列 | 5V, GND, TX, RX |
| 馬達連接器 | PH2.0MM-6P |
| 馬達介面線序 | H1B, H1A, 3V3, GND, M1-, M1+ |
應用
- 遠程通信模式: PC虛擬機通過WiFi-UDP在局域網內通信以開發ROS機器人應用。
- 開發板連接模式： Raspberry Pi 5 / RDK 系列板 / Jetson 系列板通過串行通信連接，用於 ROS 機器人應用開發。
- ESP32 模式： 可用作 ROS 機器人的 ESP32 開發板。
如需購買前的兼容性和接線問題，請聯繫 [email protected] or 訪問 https://rcdrone.top/.
手冊
詳情
探索 Yahboom ROS 系列機器人平台，可圍繞兼容的 ROS2 控制硬件構建。
構建一個 Raspberry Pi 5 機器人車，使用 ROS2 進行 SLAM 映射和導航等任務。
YB-EET01-V2.0 集成了 ESP32-S3 協處理器和板載 6 軸 IMU，用於與 ROS2 的 MicroROS 通信。
支持WiFi-UDP和串行通信選項，以及電機、編碼器、IMU和激光雷達接口。
預裝的MicroROS固件有助於將控制板連接到ROS2環境，設置簡單。
可選擇WiFi LAN遠程通信、直接開發板連接或使用ESP32模式進行ROS項目。
ESP32-S3板載處理支持MicroROS開發，為ROS2機器人應用提供靈活的連接性。
強調全面支持ROS2系統，並提供相關文檔和技術支持資源。
WiFi-UDP遠程通信可用於PC虛擬機、Raspberry Pi或基於Jetson的設置。
串行模式提供與Raspberry Pi 5的直接連接選項，對於Jetson Nano則需單獨的外部電源說明。
並排比較有助於釐清ROS支持、介面和通信方法的差異。
板載6軸IMU支持高速I2C通信和頻繁的數據更新，以便在ROS中進行姿態可視化。
外置增益天線可提高WiFi和藍牙通信的無線可靠性。
專用激光雷達串行介面具有清晰的引腳排序，有助於簡化ROS2機器人的雷達集成。
驅動多達四個編碼器電機，並保持接線與標記的連接器順序一致，以實現穩定控制。
兩個5V PWM伺服輸出支持常見的伺服驅動模塊，如小型雲台。
微型ROS2控制板通過其板載GPIO介面連接到ESP32 WiFi攝像頭模塊，以實現攝像頭集成。
ROS2 WiFi 相機模組可作為兼容 Raspberry Pi 機器人構建的可選附加組件。
YB-EET01-V2.0 控制板包括一個 5.1V/5A 電源系統，具有防反接、短路和過流保護功能。
Yahboom 微型 ROS 控制板支持 Raspberry Pi 5 電源協議和可堆疊佈局，具有 5V/5A 電源輸入。
開源材料和代碼支持 Micro ROS2 開發例程，如電機驅動、PWM 伺服控制和傳感器讀取。
Yahboom 提供 ESP32 基礎和 micro-ROS 的教程鏈接和可下載課程文件，以支持設置和學習。
ROS2 基礎課程文件、英文字幕視頻教程和機器人基礎課程提供結構化的學習資源，用於 ROS2 項目。
Yahboom YB-EET01-V2.0。0 Micro ROS 控制板用於 Micro ROS 和 Raspberry Pi 5 機器人車輛構建的 ROS2 項目。
YB-EET01-V2.0 板提供標記的連接器，用於電池充電、馬達輸出、USB-C 電源/串行、PWM 伺服、LiDAR 和 ESP32-S3 模組。
ESP32-S3 micro-ROS 控制板尺寸約為 85×56 毫米，包含標記的馬達、伺服和傳感器接口連接，以及 RESET/BOOT 按鈕。
包裝包括 ESP32 microROS 機器人控制板以及 USB‑C 數據線、雙頭 Type‑C 電源線、天線和安裝硬件。
