ESP32 MicroROS 機器人車套件（VM 控制器），ROS2 Humble，TOF 雷射雷達，7.4V 2000mAh - 不支援 Mac

概述

ESP32 MicroROS 機器人車虛擬機作為控制器（不支持 Mac）是一款 ROS2 教育機器人車，將複雜的計算任務卸載到 PC 虛擬機環境中。該機器人使用板載 ESP32 協處理器和 MicroROS WiFi UDP 通信將傳感器/數據傳輸到 PC 虛擬機，在那裡完成計算並生成控制決策。

此平台支持 ROS2 Humble 和 Python3 編程，專為學習和開發工作流程而設計，包括激光雷達避障、跟隨、地圖導航、RViz 模擬和多機同步控制。

主要特點

• 虛擬機主控： 使用 PC 端虛擬機作為主控制器，以降低學習成本，提高算法計算效率，並支持 DIY/升級。注意： 不支持 Mac 系統。
• 內建ESP32處理器： 內建Wi-Fi和藍牙功能；支持MicroROS，用於機器人和虛擬機之間的實時數據傳輸。
• 支持ROS2 Humble： 本產品使用ROS2 Humble。
• 多主機支持： 除了PC虛擬機主機外，還支持使用Raspberry Pi 5或Jetson Nano作為桌面主機與底盤通信（附有使用說明文件和相應的系統映像）。
• TOF激光雷達功能： 激光雷達避障、激光雷達跟踪、激光雷達守衛和激光雷達巡邏。
• 遠程控制選項： iOS/Android APP遠程控制；多機手柄/鍵盤實時控制同步運動。 不包括手柄控制器。
• 機器人信息發布： 底盤可以將雷達、IMU、速度和蜂鳴器等傳感器的控制數據釋放到虛擬機器中。
• 底盤&電源： 鋁合金機身；4個310編碼器電機；7.4V大容量電池組。

規格

ESP32（板載處理器）

TOF高性能雷達 (ORBBEC MS200)

MS200採用TOF測距方法，能承受30Klux的強光，支持室內和室外的地圖導航，測量半徑達到12米，測量盲區僅3厘米，2米內測距誤差2毫米，採樣頻率4500次/秒，掃描頻率7Hz~15Hz，支持230400bps的通信速率。

7.4V 大容量電池組

MicroROS 機器人配備 7.4V-2000mAh 容量電池，電池壽命可達 5 小時。

帶編碼器的金屬減速電機

電機內置霍爾編碼器，用於速度和位置反饋控制。

應用

• ROS2 學習和教學（理論 + 實踐）
• 激光雷達避障、跟踪（跟隨）、護衛和巡邏
• SLAM 地圖構建和導航工作流程（包括 RViz 模擬）
• 多機器人同步控制和多機器導航
• MicroROS/ESP32 驅動和數據通信實踐（通過 MicroROS 的 WiFi UDP）

教程 & 代碼資源

教程鏈接：http://www.yahboom.net/study/MicroROS-ESP32

課程大綱（如提供）：

• 01. 介紹: 1) ReadMe - 學習路線 2) 激光雷達介紹 3) microROS 控制板介紹 4) 常見問題 5) 關於充電
• 02. 組裝課程: 組裝步驟
• 03. 準備: 1) 寫入固件 2) 如何安裝和使用 VM 3) microROS 控制板配置 4) 連接到 microROS 代理
• 04. VM 遠程控制課程: 1) VM 鍵盤遠程控制 2) VM 手柄遠程控制
• 05. 機器人基礎課程: 1) 機器人信息發布 2) 機器人鍵盤控制 3) 機器人手柄控制 4) 機器人狀態估計 5) 線速度校準 6) 角速度校準 7) 機器人 URDF 模型
• 06. 激光雷達課程: 1) 激光雷達避障 2) 激光雷達跟隨 3) 激光雷達守衛 4) 激光雷達巡邏 5) Gmapping 地圖構建 6) Cartographer 地圖構建 7) Navigation2 導航避障 8) ROS 機器人 APP 地圖構建 9) ROS 機器人 APP 導航
• 07. 多機課程: 1) 多機手柄控制 2) 多機鍵盤控制 3) 多機導航
• 08. Linux 基礎課程: 1) Linux 系統介紹 2) Ubuntu 文件系統 3) Ubuntu 常用命令 4) Ubuntu 常用編輯器 5) Ubuntu 軟件操作命令 6) 虛擬機安裝 7) SSH 遠程控制 8) VNC 遠程控制 9) 遠程文件傳輸 10) 驅動庫和通信 11) 靜態 IP 和熱點模式 12) 綁定設備 ID 13) 容量擴展和資源分配 14) 更新系統軟件源 15) 設置 root 密碼 16) sudo 免密碼 17) 連接 WiFi 網絡 18) 查看系統版本 19) 定制服務管理 20) 備份系統映像
• 09. Docker 課程: 1) 概述和安裝 2) 常用命令 3) 深入理解和發布映像 4) 硬件交互和數據處理 5) 進入機器人 Docker 容器
• 10.ROS2 基礎課程: 1) 介紹 ROS2 2) 安裝 ROS2 Humble 3) ROS2 開發環境 4) ROS2 工作空間 5) ROS2 功能包 6) ROS2 節點 7) ROS2 主題通信 8) ROS2 服務通信 9) ROS2 行動通信 10) ROS2 自定義介面訊息 11) ROS2 參數服務案例 12) ROS2 元功能包 13) ROS2 分佈式通信 14) ROS2 DDS 15) ROS2 時間相關 API 16) ROS2 常用命令工具 17) ROS2 rviz2 使用 18) ROS2 rqt 工具箱 19) ROS2 啟動文件配置 20) ROS2 錄製和回放工具 21) ROS2 URDF 模型 22) ROS2 Gazebo 模擬平台 23) ROS2 TF2 坐標轉換
• 11. microROS 控制板開發環境: 1) 介紹 microROS 控制板 2) 設置 ESP32-IDF 開發環境 3) ESP32-IDF 配置工具 4) 安裝 ESP32-microROS 組件 5) 安裝和啟動 microROS 代理 6) Flash-tool 燒錄韌體
• 12.ESP32 基礎課程: 1) 開啟 LED 燈 2) 按鈕功能 3) 驅動蜂鳴器 4) 串行通信 5) 電池電壓檢測 6) 驅動 PWM 伺服器 7) 驅動馬達 8) 讀取馬達編碼器數據 9) PID 控制車速 10) 讀取 IMU 數據 11) 讀取雷達數據 12) 閃存訪問數據 13) 分區表和記憶體 14) 藍牙通信 15) WiFi 網絡 16) 機器人運動學分析
• 13. microROS 基礎課程: 1) 發佈主題 2) 訂閱主題 3) 多主題訂閱和發佈 4) 訂閱蜂鳴器主題 5) 訂閱 PWM 伺服器主題 6) 訂閱速度控制主題 7) 發佈速度主題 8) 發佈 IMU 數據主題 9) 發佈激光雷達數據主題 10) 自定義傳輸介面

視頻

支持

如有售前兼容性問題（包括虛擬機設置和控制方法）或售後支持，請聯繫[email protected] or訪問https://rcdrone.top/.

詳細資訊

Micro-ROS 將 ROS 2 擴展到資源受限的微控制器，通過代理層實現 ROS 2 通信。

PC 虛擬機處理繁重的 ROS 2 計算工作，而機器人通過 Wi‑Fi 發送傳感器數據以實現響應控制。

虛擬機主控有助於簡化設置，通過使用 PC 資源提高性能，並使備份/恢復更容易。

ROS 2 Humble 支援具有靈活的主控選項，包括 PC 虛擬機或兼容的嵌入式主控。

逐步學習內容和示例代碼支持從基礎到高級演示的常見 ROS 2 機器人工作流程。

TOF 激光雷達功能支持避障、物體跟踪、警戒警報和自主巡邏行為。

控制選項包括iOS/Android應用程式以及使用手柄或鍵盤的即時多機器人同步。

感測器主題如激光雷達、IMU、車輪速度和蜂鳴器狀態可以發佈到主機進行監控和控制。

RViz可視化有助於在開發ROS 2應用程式時測試、調試和驗證機器人行為。

板載ESP32協處理器提供Micro-ROS通信以及整合的Wi-Fi/藍牙作為底盤數據鏈路。

MS200 TOF激光雷達支持快速採樣和強光抗性的地圖繪製和導航，適用於多變的環境。

7.4V電池組為延長學習、測試和演示會議提供便攜電源。

編碼器馬達提供穩定的運動控制，並具有里程計和閉環駕駛實驗的反饋。

線上文件和下載指南安裝、配置和ROS 2項目實踐。

尺寸圖幫助計劃附加裝置和與DIY零件或教室工作台的整合。

包含的內容涵蓋組裝好的底盤和核心模組，以及布線、工具和設置文件。