PALMSLAM 手持式 LiDAR 掃描儀，適用於 2D SLAM 繪圖與導航，支援 microROS WiFi-UDP，LiDAR 可選

Yahboom

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版本無激光雷達 EAI X3 pro Lidar EAI T-mini plus Lidar SLAM C1 激光雷達 Oradar MS200 激光雷達 EAI 4ROS 激光雷達

數量

概述

PALMSLAM 是一款用於2D地圖繪製和導航的手持式LiDAR掃描儀。它支持通過握持設備進行實時地圖繪製和距離測量，同時LiDAR數據通過microROS解決方案無線傳輸到主機，以便在虛擬機或手機APP上實時查看。

PALMSLAM 集成了一個帶有ESP32處理器和內置六軸IMU的LiDAR擴展板。IMU實時監控握持姿勢，幫助在地圖繪製過程中保持設備水平，以獲得更高精度的數據，並且還可以通過傾斜切換不同的LiDAR模式。

如有售前問題和訂購支持，請聯繫[email protected] or 訪問https://rcdrone.top/.

實時地圖繪製 ，可在虛擬機和/或手機APP上顯示。
兼容多種LiDAR （LiDAR可選）：YDLIDAR X3 Pro, YDLIDAR 4ROS, SLAM C1, T-mini Plus, MS200。
使用 WiFi-UDP 的 microROS 無線通信在 PALMSLAM 和主機（虛擬機/計算機）之間。
集成六軸 IMU 用於穩定的映射姿態監控和傾斜警告（蜂鳴器警報；用戶可設置警報傾斜角度）。
左右傾斜以切換 LiDAR 模式; 返回中心表示切換成功。
OLED 信息顯示（示例屏幕：“選擇 Lidar”、“LIDAR: TminiPlus”和距離讀數如“Dis: 1.680”）。
手機支架調整: 360° 旋轉調整和 180° 俯仰角調整。
內置電池組: 7.4V 2000mAh；工作時間長達 4 小時；電池使用 18650 鋰電池單元。
ROS2 系統: 使用 ROS2 humble (ROS2-Humble) 開發。
支持 RViz 模擬，用於在 SLAM/地圖構建過程中可視化反饋激光雷達和里程計數據。

產品	PALMSLAM 手持式 LiDAR 掃描儀
支持的 LiDAR 型號（可選）	YDLIDAR X3 Pro; T-mini Plus; SLAM C1; MS200; YDLIDAR 4ROS
無線通信	microROS WiFi-UDP
板載處理器	ESP32 處理器（內建 Wi-Fi 和藍牙）
IMU	內建六軸 IMU
傾斜警告	蜂鳴器警報提示；用戶可設置警報傾斜角度
顯示	OLED（用於距離/型號/狀態顯示）
電池組	7.4V 2000mAh
運行時間	最多 4 小時
電池單元	18650 鋰電池單元
手機支架調整	360° 旋轉調整；180° 俯仰角調整
系統/軟體	ROS2 humble (ROS2-Humble)；支持多種地圖繪製方法，包括 Gmapping 和 Cartographer
主機選項提及	PC 虛擬機；Raspberry Pi 5；Jetson Nano；RDK X5；RDK 開發板
注意	不支持 Mac 系統

手持激光雷達測距：激光雷達前方的距離信息顯示在OLED上；當距離小於預設值時，會觸發蜂鳴器警告。
快速製圖步驟：（1）開啟設備（2）左右傾斜選擇防抖警報級別和激光雷達型號（3）配置IP，連接代理，並在虛擬機上開始建立地圖（4）開始手持製圖。
WiFi-UDP 模式：連接到虛擬機/計算機的 WiFi-UDP 代理後，虛擬機可以訂閱由 MicroROS 發佈的主題，而無需實體連接到 PALMSLAM；兩者應在同一網段內可被發現。

項目	PALMSLAM	直接連接電腦進行測繪	機器人測繪
主控	不需要主控，PC虛擬機遠程控制	PC/Raspberry Pi及其他ARM主控	PC/Raspberry Pi及其他ARM主控
Lidar與主控的連接方式	microROS無線通信	硬件直接連接	硬件直接連接
Lidar通信解決方案	WiFi-UDP通信	串行通信	串行通信
性價比（視覺評分）	5/5	4/5	3/5
靈活性（視覺評分）	5/5	3/5	4/5
映射方法	操作簡單靈活，不受環境限制，可通過移動手持激光雷達掃描儀完成映射	操作笨重，需要與電腦一起移動才能完成映射	操作複雜，需要控制車輛移動才能完成映射