Yahboom RDK ROS2 機器人車配備麥克納姆輪，RDK X3/X5（4GB/8GB），MS200 TOF 雷射雷達
Yahboom RDK ROS2 機器人車配備麥克納姆輪，RDK X3/X5（4GB/8GB），MS200 TOF 雷射雷達
Yahboom
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概述
RDK ROS2 機器人車是一款基於 RDK X3/X5 開發板的教育機器人車，設計採用麥克納姆輪以實現靈活的全方位移動。它支持 ROS2 系統開發和 SLAM 繪圖導航，並結合攝像頭視覺和 TOF 激光雷達進行導航和避障。開發可以使用 Jupyter Lab Python 編程和深度學習算法進行實時感知和互動。
如需購買前或購買後的技術問題，請聯繫[email protected] or 訪問https://rcdrone.top/.
主要特點
- 基於RDK板；TogetherROS (ROS2)；FreeRTOS
- AI視覺識別；OpenCV圖像處理
- 麥克納姆輪移動（360°）；四輪獨立驅動；帶霍爾編碼器的電機
- TOF雷達地圖導航；深度相機3D掃描（配置依賴）
- 高清MIPI相機
- 鋁合金車身；創新底盤；堆疊結構，內部佈線整齊
- 多種控制方式：移動應用程序、PS2控制器、電腦鍵盤、Jupyter Lab控制和ROS系統控制
- 地圖導航APP支持iOS/Android並支持ROS1/ROS2
配置選項（如列表所示）
| 標準版 | 深度相機：無 |
| 高級版 | 深度相機：Astra Pro Plus深度相機 |
| 高清相機 | 8MP HD MIPI 相機 |
| 激光雷達 | MS200 TOF 激光雷達 |
| ROS 控制器 | RDK X3 (4GB) / RDK X5 (8GB) |
功能（來自產品功能列表）
激光雷達
- 激光雷達的介紹和使用
- 激光雷達避障
- 激光雷達跟踪
- 激光雷達守衛
- 巡邏
- Gamapping 地圖繪製
- Cartographer 地圖繪製
- 導航和避障
- APP 地圖繪製和導航
深度相機
- 深度相機使用
- 相機內部參考
- ROS+OpenCV
- AR 視覺
- 顏色跟踪
- KCF 目標跟踪
MIPI 相機
- 相機驅動
- 顏色 HSV 值調整
- 顏色識別
- 顏色追蹤
- 顏色跟隨
- QR碼識別
- 人臉檢測
- 物體檢測
- 視覺巡線-OpenCV
- 視覺巡線-深度學習
- 人體追蹤
- 手勢控制
ROS主控 (RDK X3/X5)
- 虛擬機
- Linux基礎
- 遠程連接
- 多機通信
- 綁定設備ID
- 圖像備份
OpenCV
- OpenCV入門
- OpenCV幾何變換
- OpenCV圖像處理
- OpenCV圖像美化
- QR碼創建和識別
機器人課程
- PID算法理論
- 機器人信息發布
- 機器人控制
- 機器人狀態估計
- 機器人校準
- 機器人軌跡跟踪
- URDF模型
MS200 TOF激光雷達（標準）規格
採用TOF測距方法；抗30KLux強光照射；支持室內和室外地圖導航；測量半徑可達12M；測量盲區僅為20cm；測量誤差在2M以內為±20mm；採樣頻率為4500/S；掃描頻率為7-15HZ；支持360°全方位掃描。
| 距離測量原理 | TOF |
| 範圍 | 0.03m~12.0m (90% 反射率) |
| 測量精度 | 典型值：±10mm (0.2m~2.0m); ±20mm (2.0m~12.0m)。最大值：±40mm (0.2m~12.0m) |
| 測量精度 | 典型值：<=4mm (0.2m~2.0m); <15mm (2.0m~12.0m)。最大值：<=15mm (0.2m~2.0m); <30mm (2.0m~12.0m) |
| 數據信息 | 距離，角度，強度，時間戳 |
| 掃描角度 | 360° |
| 點頻 | 4,500 點/秒 |
| 旋轉速度 | 7~15Hz，默認 10Hz（可配置，1Hz 間隔） |
| 角分辨率 | 0.8°@10Hz（角分辨率和點頻相關） |
| 眼睛安全等級 | Class 1 IEC60825-1:2014 |
| 抗環境光性能 | 30,000Lux |
| 工作功率 | DC 5.0±0.5V |
| 工作溫度 | -10°C~50°C (典型值 25°C) |
| 儲存溫度 | -30°C~70°C (典型值 25°C) |
| 產品尺寸 | 37.7*37.5*33.0 (長×寬×高)，單位：毫米 |
| 淨重 | 約 40g |
| 認證 | RoHS2.0, REACH, CE, FCC |
| 防護等級 | IP5X |
Astra Pro Plus 深度相機（可選）規格
Astra Pro Plus 深度相機支持俯仰角度的手動調整。它支持深度影像數據處理和3D導航與映射。
| 3D技術 | ORBBECR單目結構光 |
| 工作範圍 | 0.6-8m |
| 精度（深度） | 1m: ±3mm |
| 視場角（FOV）（深度） | H 58.4° x V 45.8° |
| Resolution@frame rate（深度） | 640x480@30FPS; 320x240@30FPS; 160x120@30FPS |
| Resolution@Frame Rate（RGB） | 1920x1080@30FPS; 1280x720@30FPS; 640x480@30FPS |
| 深度處理芯片 | MX6000 |
| 近距離保護 | 支持 |
| 視場角（RGB） | H66.1° V40.2° |
| UVC (RGB) | 支持 |
| 支持的操作系統 | Android / Linux / Windows |
| 數據接口 | USB2.0 |
| 尺寸 (mm) | 164.85*48.25*40 |
| 麥克風 | 雙通道立體聲 |
| 功耗 | <2.5W |
| 安全性 | Class1 激光 |
| 操作溫度 | 10°C-40°C |
ROS2 版本（系統映像）
- RDK X3 版本車：使用 ROS2 Foxy
- RDK X5 版本車：使用 ROS2 humble
視頻
手冊
教程鏈接：http://www.yahboom.net/study/RDK-X3-Robot
詳情
基於 RDK X3/X5 平台構建，Yahboom RDK ROS2 機器人專為 SLAM 學習和全向麥克納姆運動而設計。
核心功能包括 TogetherROS (ROS2)、OpenCV 視覺、TOF 雷達映射導航和耐用的鋁合金底盤。
多種升級路徑支持 RDK X3 和 RDK X5 配置，用於機器人開發和擴展。
選擇標準套件或升級至進階版本，配備Astra Pro Plus深度相機，同時保持相同的激光雷達和HD MIPI相機基礎。
功能豐富的RDK X3控制板支持HDMI、以太網、USB、CSI相機連接，以及40針接口以便於機器人集成。
RDK X5為ROS2項目增加了擴展的連接性和性能選項，包括高速接口以支持外圍設備。
快速比較有助於將控制器與您的工作負載相匹配，從基本的ROS學習到更高需求的AI感知任務。
預建的ROS2系統映像簡化了設置，提供與RDK X3和RDK X5常見ROS2版本對應的選項。
MS200 TOF激光雷達支持障礙物避免行為，並支持如Gmapping和Cartographer的映射工作流程。
視覺功能涵蓋檢測、追蹤、手勢和QR識別，以支持互動式ROS2感知演示。
可選的深度感測擴展了3D映射和追蹤，而多種控制方法涵蓋應用程式、搖桿控制器和鍵盤。
綜合功能列表概述了激光雷達導航、相機視覺模組、ROS主控設置和包含的學習課程。
可以從移動應用程式、電腦鍵盤、JupyterLab或直接通過ROS系統控制機器人，以實現靈活的工作流程。
Yahboom RDK ROS2機器人堆疊結合了RDK控制板、ROS擴展板、MIPI相機、激光雷達和7.4V電池組，並配備了麥克納姆輪的分層底盤。
Yahboom RDK ROS2 機器人教程以課程文件夾和直接學習鏈接的形式組織，適用於 RDK-X3 和 RDK-X5 的設置和開發。
Yahboom RDK ROS2 學習材料包括 ROS2 基礎課程和帶有英文字幕的視頻教程，以及帶有逐步模塊的驅動板課程。
Yahboom RDK ROS2 機器人課程包涵蓋 LiDAR 映射和導航，以及 MIPI 和深度相機跟踪、識別和 ROS/OpenCV 基礎，並附有支持文檔。
Yahboom RDK ROS2 機器人課程目錄涵蓋設置、ROS2 基礎、映射和導航，以及相機和視覺模塊。
Yahboom RDK ROS2 機器人平台有多種標準和高級樣式配置，配備全向移動的麥克納姆輪。
Yahboom RDK ROS2 機器人參數列表 Ubuntu + ROS2 選項 (Foxy/Humble)，4GB RAM，DC 7.4V 電源，尺寸為 236.11 × 181.10 × 184.9 mm。
Yahboom RDK X3 ROS2 機器人套件包括一個帶有攝像頭模組的麥克納姆輪底盤、擴展板、天線和組裝用的接線配件。
