Yahboom YB-ERF01 V3.0 ROS 機器人控制板，STM32F103RCT6，適用於 Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3
Yahboom YB-ERF01 V3.0 ROS 機器人控制板，STM32F103RCT6，適用於 Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3
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概述
這款 ROS 機器人控制板 (V3.0) 是專為 ROS 機器人車和移動機器人項目設計的機器人擴展/控制板，同時也可作為 STM32 核心開發板使用。它集成了 STM32 核心控制單元和板載 9 軸 IMU 姿態傳感器，並提供 4 通道編碼器電機、4 通道 PWM 伺服、串行總線伺服和 RGB 燈條的接口。支持與 Raspberry Pi 5（包括 Raspberry Pi 5 電源協議）、Jetson 系列板、RDK 系列板（包括 RDK X3）和工業計算機的通信和電源協作。
主要特點
- 板版本：V3.0（第三代升級）。
- 支持 ROS1 和 ROS2；提供 ROS1/ROS2 功能包和兩個系統的 SDK（根據製造商說明）。
- 板載 9 軸 IMU 姿態傳感器（V3.0 升級使用 ICM20948 解決方案）。
- STM32 核心控制單元，配備 STM32F103RCT6 MCU。
- 電機控制：4通道電機接口，支持4通道編碼器電機，並支持4通道編碼器速度讀取；可使用PID進行電機速度控制（如所述）。
- 伺服控制：4通道PWM伺服接口；支持串行總線伺服。單通道串行總線伺服接口支持級聯最多6個串行總線伺服（如所述）。
- 通信方式：USB串行通信、CAN總線通信、SBUS總線通信。
- 車輛結構支持（如所述）：2輪驅動、4輪驅動、麥克納姆輪、阿克曼轉向。
- 保護措施（如所述）：短路保護、過流保護、反接保護。
規格
| 產品 | ROS機器人控制板 / STM32 ROS機器人擴展板 |
| 版本 | V3.0 |
| 板標記 | YB-ERF01-V3.0 |
| MCU 型號 | STM32F103RCT6 |
| MCU 核心 | Cortex M3 R1P1 |
| GPIO 數量 | 51 |
| 介面資源 (MCU) | 2 x SPI, 3 x USART, 2 x I2C, 2 x I2S, 1 x CAN, 51 x I/O, 2 x DAC |
| 計時器 | 8 |
| 內部 Flash | 256KB |
| SRAM | 48KB |
| 電壓範圍 | 外部電壓: 2.0-3.6V; 核心電壓: 1.8V |
| 引腳封裝 | LQFP64 |
| 編譯工具 | KEIL MDK, STM32CubeMX 等。 |
| IMU | 9軸 IMU 姿態傳感器 (V3.0: ICM20948 解決方案) |
| IMU I2C 通訊速率 | 100kHz |
| IMU 數據讀取速率 | 100Hz |
| 感測器軸數 | 9軸 |
| 馬達介面 | 4通道馬達介面；支持4通道編碼器馬達；4通道編碼器速度讀取 |
| 伺服介面 | 4通道PWM伺服介面；單通道串行總線伺服介面（支持串聯最多6個串行總線伺服） |
| 通訊 | USB 串行通訊；CAN 總線通訊；SBUS 總線通訊 |
| 輸入電壓 | 12V |
| 電源輸出（如圖所示） | 5.1V/5A 電源供應至 Raspberry Pi 5 (Raspberry Pi 5 電源供應協議) |
| USB 外圍設備電流說明 (如所述) | 當 Raspberry Pi 5 檢測到專用電源供應協議時，外圍 USB 電流增加至 1.6A；否則限制為 0.6A |
| 電源供應介面輸出 (如圖所示) | Jetson Nano B01 (5V); Raspberry Pi 5 / RDK 系列 (5V); 外部設備電源供應 (12V); Jetson Xavier NX / Jetson Orin Nano / Jetson Orin NX (12V) |
| 負載電流限制說明 (如所述) | 當使用 DC5.5*2.1 interface 和 Type-C 介面 5V 輸出電源同時使用時，總負載電流不能超過 5A |
應用
- ROS 機器人車驅動/擴展板，用於移動機器人
- 編碼器馬達 + PID 速度控制項目（4 通道）
- 伺服和串行總線伺服控制，用於機器人轉向、雲台和執行器
- CAN / USB 串行 / SBUS 集成，用於機器人控制系統
- Raspberry Pi 5、Jetson 系列、RDK 系列（RDK X3）機器人控制器擴展
手冊
教程：http://www.yahboom.net/study/ROS-Driver-Board
如有兼容性、接線和項目集成問題，請聯繫https://rcdrone.top/或發送電子郵件至 [email protected].
詳情
構建 ROS 機器人車和移動機器人，適用於各種常見底盤樣式，從小型漫遊車到多腿平台。
單一控制板結合了STM32核心控制器和9軸IMU，用於ROS項目的運動和姿態感測。
V3.0版本更新了硬體平台，同時保持緊湊的佈局以便與主機電腦堆疊。
支持馬達、伺服器和通信介面，並內建反接和過電流保護等保護措施。
版本比較詳述了V3.0中新增的Raspberry Pi 5電源協議支持和升級的9軸IMU解決方案。
Raspberry Pi 5電源合作有助於在使用兼容供電協議時為USB外設提供穩定電源。
板載STM32F103RCT6提供充足的GPIO和常用總線，用於機器人控制和外設擴展。
支持在Raspberry Pi、Jetson和RDK系列板等熱門主機上進行ROS1和ROS2開發。
堆疊和佈線範例說明如何將電路板與 Raspberry Pi 和 Jetson 平台連接以供電和數據傳輸。
RDK 系列集成包括堆疊安裝和 Type‑C 連接選項，用於供電和通信。
選擇 USB 串行、CAN 總線或 SBUS，以滿足您的機器人平台的控制和遙測需求。
IMU 數據可用於 ROS 中的姿態估計和可視化，適用於導航和運動控制。
多個電源輸出簡化了 5V 主板和 12V 外圍設備的佈線，同時使用 12V 主輸入。
驅動多達四個編碼器電機，並控制 PWM 或串行總線伺服器，用於轉向、機械臂和其他執行器。
適合常見的移動底盤設計，包括差速驅動、麥克納姆輪和阿克曼轉向佈局。
豐富的板載接口使得添加顯示器、照明和控制總線變得更加容易，無需額外的適配器板。
可選的15KG、20KG和25KG舵機伺服可用於需要更高扭矩的設置。
提供15KG串行總線智能伺服選項，適用於需要更高扭矩驅動的構建。
可選的RGB燈條可為您的設置添加多彩照明。
YB-ERF01 V3.0控制板集成了反接、短路和過流保護，並具有雙降壓電源調節功能，以確保系統電源穩定。
Yahboom YB-ERF01 V3.0被用於各種構建中，包括ROS機器人車、多功能複合機器人、阿克曼賽車和自駕機器人車。
ROS 機器人控制板比較概述了 STM32F103RCT6 和 ESP32-S3 選項之間的主要差異，包括 ROS 版本支持和可用接口。
Yahboom YB-ERF01 V3.0 控制板附帶開源材料和驅動程序，用於常見機器人外圍設備，如馬達、PWM 伺服器和傳感器。
Yahboom 提供教程鏈接以及可下載的 STM32 驅動程序和 ROS1/ROS2 套件，以支持設置和開發。
Yahboom 的捆綁資源包括 ROS1 和 ROS2 基本課程文件夾、英文字幕視頻教程和支持設置和學習的文檔。
YB-ERF01 V3.0 控制板提供標記的連接，用於 12V/5V 電源、USB 數據、CAN、I2C、馬達輸出和伺服接口，以簡化 ROS 機器人布線。
YB-ERF01 V3.0 ROS 機器人控制板使用 STM32F103RCT6 MCU，尺寸為 85×56 毫米，便於與兼容的 Raspberry Pi 和 Jetson 設置整潔集成。
STM32 ROS 機器人控制板套件包括 micro-USB 數據線、Type‑C 電源線、DC 電源線、螺絲柱和可選的 0.91 英寸 OLED 顯示屏。
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