Yahboom ROSMASTER A1 ROS2 機器人車，配備阿克曼轉向底盤、TOF 雷射雷達、雲台攝影機、語音 AI

概述

ROSMASTER A1 是一款為 ROS 教育和人工智慧研究開發的 ROS2 機器人車平台（ROS2 HUMBLE）。它採用阿克曼運動/轉向底盤來模擬真實車輛的轉向特性，並整合 AI 大模型語音互動和視覺感知，用於 SLAM 繪圖和導航、環境理解以及多模態（語音/視覺/文本）互動。

它支持多種主控選項，包括 Raspberry Pi 5（8GB）、RDK X5（8GB）、Jetson Nano B01（4GB）和 Jetson Orin Nano SUPER（8GB）。典型的硬體選項包括 AI 大模型語音模組、2MP 高清攝像頭雲台（標準套件）、3D 深度攝像頭雲台（高級/終極套件），以及 TOF LiDAR（根據版本包括 T-mini Plus LiDAR 或 SLAM C1 LiDAR）。

主要特點

• 阿克曼轉向底盤，實現類似車輛的運動: 鋁合金阿克曼底盤；轉向幾何結構，內外輪角度不同。
• 底盤硬件精確控制: 配備20公斤金屬數字舵機，實現精確轉向；高扭矩520編碼電機；68毫米防滑橡膠輪胎；高精度軸承。
• 多模態大型模型能力: 可擴展RAG知識庫；視覺大型語言模型；文本大規模語言模型；雙模態推理架構；動態反饋推理。
• 內建三個AI大型模型（如描述）:
  • 大型語言模型：實時連接大型模型平台，理解文本命令並靈活回應。
  • 語音大型模型：AI大型模型語音模塊和揚聲器，支持語音與文本之間的實時轉換（“聽”和“說”）。
  • 視覺大型模型：深度相機或高清相機用於圖像理解、物體識別和文本/語音反饋輸出。
• 3D深度視覺（可選）: 深度距離；體積測量；3D點雲識別；3D實景映射；深度邊緣檢測。
• TOF LiDAR功能: 道路網絡規劃；地圖導航；路徑規劃；動態障礙物避讓；多點導航；360°全向感知。
• ROS2開發生態系統: 兼容Gazebo和RViz；支持SLAM地圖構建和導航、障礙物避讓、跟踪和視覺識別功能。
• AI視覺軟件堆棧（如列表所示）: Mediapipe, OpenCV, YOLOv11。

規格

版本配置（差異）

ROS 機器人配置選擇建議（如列表所示）

強烈建議選擇 Jetson Orin Nano SUPER 板的配置，以確保大型模型運行的流暢性和功能實現的效果。（標籤顯示：“計算能力提高了70%”。）

顯示的摘要文字：ROSMASTER A1 支援 Raspberry Pi、RDK X5 和 Jetson 系列主控，使用方法基本相同。不同的主控僅影響車輛的性能。課程材料、產品功能、控制軟體是一致的。

功能案例測試比較（高級套件）

ROS功能（亮點）

• LiDAR功能: 高精度TOF LiDAR集成編碼器和IMU陀螺儀數據，用於製圖和導航；支持多種製圖算法和單點/多點導航；可通過應用程序控制；優化重新定位和導航以減少定位漂移並提高穩定性和可靠性。
• 支持的映射/導航組件（如圖所示）: Gmapping LiDAR 映射；Cartographer LiDAR 映射；slam_toolbox LiDAR 映射；IMU 雙 LiDAR 融合過濾；TEB 路徑規劃動態障礙物避讓；APP 映射導航；重新定位映射導航。
• 道路網絡規劃: 標記為 NEW 並顯示為“僅適用於 Jetson ORIN NANO 版本”。
• 深度相機功能 (僅適用於 Superior Kit/Ultimate Kit): 3D 結構光深度相機輸出深度圖像和點雲數據；支持距離和體積測量；可以與 LiDAR 結合構建高精度 3D 彩色地圖，以改善感知和導航。顯示的示例包括 RTAB-Map 3D 視覺映射導航、木塊體積測量和邊緣檢測。

功能說明 / 限制（如所述）

• 自動駕駛：Raspberry Pi 版本不支持此功能。
• 道路網絡規劃：Raspberry Pi 和 Jetson NANO 4GB 版本不支持此功能。
• SLAM 路徑地圖導航 / 路徑地圖應用：顯示註釋“需要自行購買路徑地圖”；路徑地圖不包括在內。
• 深度距離 Q&A：標記為“僅適用於高級套件”。

應用

• ROS2 教學、課堂實驗室和機器人課程項目
• SLAM 映射和導航實驗（Gazebo/RViz 工作流程）
• 在 Ackerman 轉向底盤上進行自動駕駛車輛算法驗證（路徑規劃、軌跡跟踪、轉向控制）
• 機器視覺項目：物體檢測和跟踪、視覺識別以及視覺/語音互動
• 多點導航和道路網絡式路線管理（如註明，支持特定主控配置）

如需預售配置指導（標準/高級/終極套件選擇）或 ROS2 HUMBLE 集成幫助，請聯繫[email protected] or訪問https://rcdrone.top/.

手冊

教程鏈接：ROSMASTER A1

視頻

詳情

ROSMASTER A1 是一個 ROS2 Humble Ackerman 機器人車平台，專為 SLAM、導航和具身 AI 研究而設計。

多模態交互結合語音命令和視覺感知，用於免提導航任務。

可擴展的硬件選項增加深度視覺和 TOF LiDAR，以支持地圖繪製、避障和感知。

根據您的 ROS2 工作負載所需的計算平台和傳感器選擇套件配置。

連接到大型模型服務，並整合語音、文本和視覺工作流程，用於具身智能項目。

三種模式——文本、語音和視覺——支持更豐富的人機交互和任務理解。

類似車輛的Ackerman轉向幾何結構與高扭矩伺服器和編碼器馬達配對，以實現精確控制。

Ackerman轉向有助於模擬真實汽車行為，用於車道跟蹤和控制算法驗證。

自主任務示例包括標誌檢測、車道保持、停車行為和路線決策邏輯。

道路網絡規劃支持結構化導航路線，用於賽道式環境和航點旅行。

高階使用案例結合感知和對話，用於互動演示、跟蹤和問答。

SLAM工作流程涵蓋地圖繪製、多點導航和基於地圖的搜索，用於室內自主實驗。

高級行為基於環境理解和命令解釋來執行導航目標。

控制器指導有助於將計算性能和接口與您的傳感器堆棧和ROS2功能相匹配。

LiDAR映射和深度感測支持2D/3D感知、距離測量和導航規劃。

計算機視覺工具包支持物體檢測、識別任務和互動式基於視覺的行為。

ROS2 Humble兼容性和RViz模擬支持更快的開發、測試和可視化。

360° LiDAR感知提高了動態環境中的映射可靠性和障礙物感知。

ROSMASTER A1支持通過iOS/Android映射應用程序、計算機接口或標準USB無線控制器進行跨平台遠程控制。

ROSMASTER A1使用分層底盤，配備6000mAh電池組、USB 3.0集線器擴展，以及可選的LiDAR或相機模塊，以實現靈活構建。

Yahboom ROSMASTER A1 支援 2MP PTZ 高清攝像頭，具有 360° 水平和 180° 垂直旋轉功能，或 3D 結構光深度攝像頭，範圍為 0.2–4 米。

Yahboom ROSMASTER A1 ROS2 機器人整合了頂部的 TOF LiDAR 和帶有麥克風和揚聲器的 AI 語音模組，用於導航和語音互動。

ROSMASTER A1 ROS2 機器人套件配備 ROS 機器人控制板和 12.6V 6000mAh 鋰電池組以供電。

ROSMASTER A1 課程大綱列出了逐步的 ROS2 學習主題，從設置和基本控制到地圖繪製和導航。

開源代碼和逐步教程資料夾幫助您開始 ROS2 設置、編程和演示。

ROSMASTER A1 學習資源涵蓋深度攝像頭視覺、LiDAR 設置、地圖/軌道擴展和 ROS2 基礎知識，並在組織良好的教程模組中提供。

Yahboom ROSMASTER A1 包括實用的視頻教程、可下載的3D模型文件和售後技術支持，以幫助設置和學習。

ROSMASTER A1 使用阿克曼轉向底盤，配備65毫米橡膠輪，並支持RGBD攝像頭和板載計算機選項，如Raspberry Pi 5或Jetson。

ROSMASTER A1 配置選項涵蓋麥克納姆底盤硬件、RGBD攝像頭和LiDAR選擇、控制板和電池詳情。

ROSMASTER A1 支持麥克納姆輪底盤，並提供可選的RGBD攝像頭、LiDAR和多種控制板選擇，包括Raspberry Pi和Jetson。

ROSMASTER 機器人平台結合了麥克納姆輪底盤，並提供RGBD攝像頭和LiDAR映射模塊等選項，用於ROS2開發。

ROSMASTER A1 規格概述了系統版本選項、存儲、電池工作時間、接口和整體尺寸等關鍵細節。

ROSMASTER A1 套件包括機器人車底盤以及控制擴展板、OLED 顯示屏、編碼器電機、電池、無線手柄和連接電纜等關鍵配件以供設置。

ROSMASTER A1 配件包列出了不同版本所包含的 LiDAR 選項、相機模組、適配器板、安裝支架、電纜和螺絲包。