ZeroOne X6 Ultra FMU v6X 自動駕駛飛控器，三重IMU，千兆乙太網路，支援 ArduPilot/PX4，適用於重載無人機

概述

這款ZeroOne X6 Ultra 自動駕駛飛行控制器專為高端和大型無人機平台設計，採用戰術級IMU傳感器堆疊，具備高動態範圍、強抗振能力、低噪音和低偏差穩定性。它具有升級版IMU溫度補償加熱系統（+100%加熱功率）、內建振動隔離結構，以及千兆以太網端口，適用於先進的伴隨計算機應用。基於開源FMU v6X硬體標準，X6 Ultra為挑戰性環境提供豐富的接口和可靠的性能，包括GPS拒絕操作和重載飛機。

主要特點

• 戰術級主要IMU (SCH16T-K10)

  • 6軸IMU，具備3D-MEMS技術

  • 陀螺儀偏差穩定性：2°/小時 (如圖所示)

  • 廣泛的IMU溫度補償：-40°C至105°C (如圖所示)

  • 抗震能力：5 Grms (如圖所示)

• 三重IMU冗餘以確保飛行安全

  • 1× SCH16T-K10 (戰術) + 2× IIM42653 (工業) (非相似冗餘設計)

  • 工業IMU能力顯示：±4000°/s, ±32g

• 雙高精度氣壓計

  • ICP-20100 ×2 用於冗餘高度感測

• 高性能處理平台

  • STM32H753 主 MCU，主頻 480 MHz，2 MB Flash，1 MB RAM（如圖所示）

  • 集成加密/哈希處理（如圖所示）

  • IO MCU: STM32F103

• 針對大型飛機布線優化的 PWM 輸出

  • 升級的 PWM 驅動能力；支持 3.3V / 5V 電平切換 以擴大周邊兼容性和長距離 PWM 信號完整性（如圖所示）

• 千兆以太網接口

  • 用於連接伴隨計算機（e.g，樹莓派 / NVIDIA Jetson）和有效載荷計算模塊，以啟用高級功能，如 SLAM 地圖製作和視覺追蹤（如圖所示）

• 全面保護設計（如圖所示）

  • 過電流 / 過電壓保護

  • RC 接收器電流限制保護

  • 端口 ESD 保護

  • 電源 EMI 過濾

傳感器性能亮點 

• 陀螺儀偏置穩定性 (°/小時)： X6 Ultra 2°（對比 ADIS16470 8°，ADIS16557-3 7°）5°)

• 陀螺範圍 (°/s): X6 Ultra ±2621.44°/s (圖表值)，其他顯示 2000°/s

• 動態場景 (1 分鐘) 理論漂移表:

  • X6 Ultra: 0.033° 角度漂移，4.2 m 位置漂移

  • ADIS16470: 0.133°，41.6 m

  • ADIS16505-2: 0.045°，14.5 m

  • ADIS16500: 0.135°，41.8 m

• 也顯示的聲明：GNSS損失1分鐘漂移僅約10 m（提供材料中的標題聲明）

規格 

介面詳情（如所列）：
CAN×2, GPS&安全×1, GPS2×1, DSM PPM IN×1, ETH×1, UART×4, SBUS IN×1, USB×1, SPI×1, AD&IO×1, I2C×1

機械佈局（來自圖紙）： 約 83.8 mm × 38.8 mm（圖紙還顯示高度標記 17.2 和 13）。

包裝清單 (What's in the Box)

• X6 超級飛行控制器

• OnePMU

• 32 GB 記憶卡

• CAN 電源線 (30 cm)

• SBUS OUT 電纜 (30 cm)

• SBUS IN 電纜 (30 cm)

• M15/M16 電纜 (30 cm)

• PPM IN 電纜 (30 cm)

• CAN/I2C 電纜 (30 cm)

• TELEM 電纜 (30 cm)

• 以太網電纜 (30 cm)

• AD/IO 電纜 (30 cm)

• SPI 電纜 (30 cm)

Type-C 纜線 (1 米)

• Type-C 延長纜線

• 證書

• 3M 膠帶 ×4

應用

• 大型多旋翼和重載無人機

• 固定翼和垂直起降平台

• 無 GPS / 高振動環境

• 需要通過 千兆以太網 進行伴隨計算機網絡的無人機 (視覺、地圖製作、SLAM、跟踪)

• 由 ArduPilot / PX4 生態系統支持的 UGV / USV 自動駕駛項目