ماسح LiDAR يدوي PALMSLAM لرسم خرائط SLAM ثنائية الأبعاد والتنقل، microROS WiFi-UDP، خيارات LiDAR
ماسح LiDAR يدوي PALMSLAM لرسم خرائط SLAM ثنائية الأبعاد والتنقل، microROS WiFi-UDP، خيارات LiDAR
Yahboom
تعذر تحميل توفر الالتقاط
نظرة عامة
PALMSLAM هو ماسح ضوئي LiDAR محمول باليد لرسم الخرائط ثنائية الأبعاد والملاحة. يدعم رسم الخرائط في الوقت الحقيقي وقياس المسافات عن طريق حمل الجهاز، بينما يتم نقل بيانات LiDAR لاسلكيًا إلى المضيف من خلال حل microROS لعرضها مباشرة على جهاز افتراضي أو تطبيق هاتف محمول.
يُدمج PALMSLAM لوحة توسعة LiDAR مع معالج ESP32 ووحدة IMU مدمجة ذات ستة محاور. تراقب وحدة IMU وضعية القبضة في الوقت الحقيقي، مما يساعد في الحفاظ على الجهاز أفقيًا أثناء رسم الخرائط للحصول على بيانات أكثر دقة، كما تُمكّن من التبديل القائم على الميل بين نماذج LiDAR المختلفة.
لأسئلة ما قبل البيع ودعم الطلبات، اتصل بـ [email protected] or قم بزيارة https://rcdrone.top/.
الميزات الرئيسية
- رسم الخرائط في الوقت الحقيقي مع العرض على جهاز افتراضي و/أو تطبيق هاتف محمول.
- متوافق مع عدة أنواع من الليدار (LiDAR اختياري): YDLIDAR X3 Pro، YDLIDAR 4ROS، SLAM C1، T-mini Plus، MS200. html
- الاتصال اللاسلكي microROS باستخدام WiFi-UDP بين PALMSLAM والمضيف (الآلة الافتراضية/الكمبيوتر).
- وحدة قياس القصور الذاتي ذات المحاور الستة المدمجة لمراقبة وضعية الخرائط المستقرة وتحذير الميل (إنذار الجرس؛ يمكن للمستخدم ضبط زاوية الميل للإنذار).
- إمالة لليسار/لليمين لتبديل نماذج LiDAR; العودة إلى المركز تشير إلى أن التبديل ناجح.
- عرض معلومات OLED (شاشة مثال: "اختر Lidar"، "LIDAR: TminiPlus"، وقراءة المسافة مثل "Dis: 1.680").
- تعديل حامل الهاتف المحمول: تعديل دوران 360° وتعديل زاوية الميل 180°.
- حزمة البطارية المدمجة: 7.4V 2000mAh؛ وقت العمل يصل إلى 4 ساعات؛ تستخدم البطارية خلايا بطارية ليثيوم 18650.
- نظام ROS2: تم تطويره باستخدام ROS2 humble (ROS2-Humble).
- يدعم محاكاة RViz لتقديم تغذية راجعة بصرية لبيانات الليدار والعداد أثناء SLAM/الرسم الخرائطي. html
المواصفات
| المنتج | ماسح LiDAR المحمول PALMSLAM |
| نماذج LiDAR المدعومة (اختياري) | YDLIDAR X3 Pro; T-mini Plus; SLAM C1; MS200; YDLIDAR 4ROS |
| الاتصال اللاسلكي | microROS WiFi-UDP |
| المعالج المدمج | معالج ESP32 (واي فاي وبلوتوث مدمجان) |
| وحدة القياس بالقصور الذاتي (IMU) | وحدة قياس بالقصور الذاتي ذات ستة محاور مدمجة |
| تحذير الميل | تنبيه صوتي؛ يمكن للمستخدم ضبط زاوية الميل للتنبيه |
| الشاشة | OLED (تستخدم لعرض المسافة/النموذج/الحالة) |
| حزمة البطارية | 7.4V 2000mAh |
| وقت التشغيل | حتى 4 ساعات |
| خلايا البطارية | خلايا بطارية ليثيوم 18650 |
| تعديل حامل الهاتف | تعديل دوران 360°؛ تعديل زاوية الميل 180° |
| النظام/البرمجيات | ROS2 humble (ROS2-Humble)؛ يدعم طرق رسم الخرائط المتعددة بما في ذلك Gmapping وCartographer |
| خيارات المضيف المذكورة | آلة افتراضية PC؛ Raspberry Pi 5؛ Jetson Nano؛ RDK X5؛ لوحة تطوير RDK |
| ملاحظة | نظام Mac غير مدعوم |
لوحة توسعة LiDAR (واجهات & تحكم) &
- واجهة الهوائي
- جهاز إنذار
- واجهة شحن البطارية
- مفتاح الطاقة
- زر إعادة الضبط
- مستشعر IMU مدمج بستة محاور
- واجهة شاشة OLED
- زر BOOT وزر مخصص
- منفذ تسلسلي Type-c
- واجهة تزويد الطاقة (DCIN 6V-8.<|vq_15392|>4V)
- الزر 1
- واجهة MS200 Lidar
- واجهة YDLIDAR X3 PRO / T-mini Plus Lidar
- واجهة YDLIDAR 4ROS Lidar
- واجهة SLAMC1 Lidar
ملاحظات التشغيل (من العملية المقدمة)
- قياس مدى LiDAR المحمول باليد: يتم عرض معلومات المسافة أمام الليدار على شاشة OLED؛ عندما تكون المسافة أقل من القيمة المحددة مسبقًا، يتم تفعيل إنذار الجرس.
- خطوات رسم الخرائط السريعة: (1) تشغيل الجهاز (2) إمالة لليسار أو اليمين لاختيار مستوى إنذار مضاد للاهتزاز ونموذج LiDAR (3) تكوين IP، الاتصال بالوكيل، وبدء بناء خريطة على الجهاز الافتراضي (4) بدء رسم الخرائط المحمول باليد.
- وضع WiFi-UDP: بعد الاتصال بوكيل WiFi-UDP للجهاز الافتراضي/الكمبيوتر، يمكن للجهاز الافتراضي الاشتراك في المواضيع المنشورة بواسطة MicroROS دون الاتصال فعليًا بـ PALMSLAM؛ يجب أن يكون كلاهما قابلاً للاكتشاف ضمن نفس مقطع الشبكة.
html
مقارنة بين أجهزة رسم الخرائط المختلفة (جدول التقييم المقدم)
| العنصر | PALMSLAM | اتصال مباشر بالكمبيوتر لرسم الخرائط | رسم الخرائط الروبوتي |
|---|---|---|---|
| الماستر | لا حاجة للماستر، التحكم عن بعد بالآلة الافتراضية للكمبيوتر الشخصي | الكمبيوتر الشخصي/راسبيري باي وماستر ARM آخر | الكمبيوتر الشخصي/راسبيري باي وماستر ARM آخر |
| طريقة اتصال الليدار والماستر | اتصال لاسلكي microROS | اتصال مباشر بالأجهزة | اتصال مباشر بالأجهزة |
| حل اتصال الليدار | اتصال WiFi-UDP | اتصال تسلسلي | اتصال تسلسلي |
| الفعالية من حيث التكلفة (تقييم بصري) | 5/5 | 4/5 | 3/5 |
| المرونة (تقييم بصري) | 5/5 | 3/5 | 4/5 |
| طريقة التعيين | العملية بسيطة ومرنة، غير مقيدة بالبيئة، ويمكن إكمال التعيين عن طريق تحريك الماسح الضوئي الليزري المحمول باليد | عملية غير مرنة، تحتاج إلى التحرك مع الكمبيوتر لإكمال التعيين | عملية معقدة، تحتاج إلى التحكم في حركة السيارة لإكمال التعيين |
ما هو متضمن
- جهاز PALMSLAM المحمول (مع خيار LiDAR المحدد، أو بدون LiDAR)
- يتم توفير ملحقات التثبيت لخمسة ليدارات (حزمة عمود نحاسي/برغي) حتى مع الإصدار القياسي (بدون LiDAR)
التطبيقات
- تطوير التعيين والملاحة ثنائي الأبعاد SLAM
- التعيين المحمول في الوقت الحقيقي مع معاينة تطبيق الهاتف المحمول
- تعلم ROS2 (humble)، العروض التوضيحية، والتحقق من الخوارزميات (بما في ذلك تصور RViz)
كتيبات
- الدروس/التوثيق: http://www.yahboom.net/study/PALMSLAM
التفاصيل
تم تصميم PALMSLAM لرسم الخرائط ثنائية الأبعاد المحمولة باليد، وبث بيانات LiDAR لاسلكيًا لعرضها مباشرة على المضيف أو تطبيق الهاتف المحمول.
اختر من بين عدة نماذج LiDAR اختيارية، ثم أرسل بيانات المسح إلى المضيف عبر microROS عبر WiFi-UDP للحصول على خرائط حية.
يربط microROS بين PALMSLAM والمضيف عبر WiFi-UDP، مما يحافظ على إعداد خفيف الوزن مع التوافق مع سير عمل ROS2.
يقلل سير العمل المحمول من الكابلات ويحافظ على مرونة الخرائط مقارنة بالإعدادات المباشرة للروبوت أو LiDAR.
تدعم طرق رسم الخرائط المتعددة، بما في ذلك Gmapping وCartographer، مع معاينة في الوقت الحقيقي أثناء التشغيل.
يتوافق جسم مريح بمقبض مسدس مع حزمة بطارية مدمجة 7.4V 2000mAh لجلسات ممتدة.
يراقب IMU ذو الستة محاور الوضعية ويطلق إنذارًا صوتيًا عندما يتجاوز الميل الزاوية المحددة من قبل المستخدم.
قم بالتبديل بين ملفات تعريف LiDAR عن طريق الميل إلى اليسار أو اليمين، ثم العودة إلى المركز للتأكيد على شاشة OLED.
يتوفر رسم الخرائط المتنقلة على iOS و Android، وتم تطوير النظام على ROS2 Humble لمشاريع ROS2.
يمكن لـ PALMSLAM الاتصال بمجموعة من المضيفين - من جهاز افتراضي على الكمبيوتر الشخصي إلى Raspberry Pi 5 أو Jetson - لمعالجة SLAM.
استخدم RViz لتصور بيانات LiDAR والقياس بالقصور الذاتي بينما يتولى ESP32 المدمج التعامل مع الاتصال اللاسلكي.
يركز الهيكل المعياري على لوحة توسعة LiDAR، مع شاشة OLED مدمجة، ووحدة قياس بالقصور الذاتي، وحزمة بطارية.
يتم توفير الوثائق ومواد التعلم للمساعدة في التجميع والتكوين والبدء في ROS2.
تدعم موارد الكود المفتوح، وملف نموذج ثلاثي الأبعاد للمنتج، ورسومات الأبعاد التكامل والبناء الذاتي.
تتضمن مواصفات ماسح LiDAR المحمول باليد PALMSLAM وحدة ESP32-S3-WROOM-1U MCU، ودعم ROS2 Humble، وبرمجة Python، واتصال WiFi-UDP/serial.
يدعم الماسح الضوئي المحمول PALMSLAM خمسة خيارات LiDAR، مع نطاقات قياس من 8 م إلى 30 م وسرعات اتصال تسلسلي تصل إلى 512000 بود.
يتم شحن PALMSLAM مع ملحقات قياسية مثل العلب العلوية/السفلية، المقبض، لوحة التركيب، لوحات OLED، حزمة البطارية، الشاحن، الكابلات، والأدوات الأساسية للإعداد.
Related Collections
