مجموعة سيارة روبوت متوازنة ذاتيًا من Yahboom STM32، حمولة 4 كجم، STM32F103RCT6، وحدة IMU سداسية المحاور، شاشة OLED، بلوتوث 5.0

Yahboom

$123.80 USD

أُوكَازيُون نفذ

Taxes included. الشحن محسوب عند السداد.

الإصدار مجموعة قياسية

إكسسوار بدون حزمة تتبع الخط حزمة التحكم في المقبض حزمة وحدة K210 حزمة ليدار جميع حزم الملحقات

كمية

عرض التفاصيل الكاملة

نظرة عامة

سيارة الروبوت ذات التوازن الذاتي STM32 هي منصة تعلم وتجريب للسيارات الروبوتية تعتمد على المتحكم الدقيق STM32 لاستكشاف الأنظمة الروبوتية وأنظمة التحكم. تدمج وحدة التحكم الرئيسية STM32F103RCT6، ومستشعر الوضعية ذو 6 محاور (مقياس التسارع + الجيروسكوب)، ومحركات تخفيض عالية الطاقة، وهيكل معدني، مما يتيح استشعار الميل في الوقت الحقيقي وتحقيق الاستقرار في التوازن باستخدام التحكم PID. تدعم المنصة حمولة قصوى تصل إلى 4 كجم وتوفر شاشة OLED بالإضافة إلى تطبيق جوال للتصحيح والتحكم (يدعم فقط Android، ولا يدعم iOS). تدعم أنماط توسع متعددة للدمج مع مستشعرات متنوعة.

الميزات الرئيسية

مزود بشريحة STM32F103RCT6
مشفر سرعة طور AB
محرك تيار مستمر عالي الطاقة
مع صندوق حماية البطارية
تعديل المعلمات عبر التطبيق
تحكم PID و LQR
استشعار وضعية 6 محاور IMU
تحذير انخفاض الجهد
نموذج رياضي لعربة التوازن
وظائف تجنب/متابعة بالموجات فوق الصوتية (عبر وحدة الموجات فوق الصوتية)
عرض بيانات OLED (يدعم عرض الوضع الحالي والجهد)
التعرف على الوضعية (يمكن لوحدة IMU ذات 6 محاور بدء التوازن عند وضعها على الأرض؛ يمكن إيقاف التوازن عند رفعها عموديًا في وضع مستقيم)
قدرة التسلق: منحدرات حوالي 30°

وظائف توسعة اختيارية (حسب المجموعة/الوحدات)

المشي على طول الجدار باستخدام الليدار (اختياري)
تجنب/متابعة باستخدام الليدار (اختياري)
حراسة باستخدام الليدار (اختياري)
التحكم في رمز الاستجابة السريعة K210 (اختياري)
دورية خط الألوان K210 (اختياري)
متابعة الألوان K210 (اختياري)
التعلم الذاتي K210 (اختياري)
التعرف على الأرقام K210 (اختياري)

المواصفات

المتحكم الرئيسي (MCU)

النموذج	STM32F103RCT6
النواة	Cortex M3 R1P1
الذاكرة الداخلية	256KB
SRAM	48KB
عدد GPIO	51
المؤقت	8
حزمة الدبابيس	LQFP64
موارد الواجهة	2 x SPI, 3 x USART, 2 x I2C, 2 x I2S, 1 x CAN, 51 x I/O, 2 x DAC
نطاق الجهد	الجهد الخارجي: 2.0~3.6V; الجهد الأساسي: 1.8V
أداة التجميع	KEIL MDK, STM32CubeMX

يُوصف STM32F103RCT6 بأنه وحدة تحكم دقيقة عالية الأداء 32 بت مع ما يصل إلى 256KB فلاش و48KB SRAM، ويوفر 51 دبوس إدخال/إخراج قابل للبرمجة للتطبيقات المعقدة مثل أنظمة التحكم في الروبوت وأنظمة التحكم في سيارات الروبوت ذاتية التوازن.

الهيكل

سمك اللوحة المعدنية	2 مم
السطح	سطح مطلي ومصنفر
الدفع	محرك تخفيض عالي الطاقة مع مشفر مرحلة AB

معلمات المحرك

نموذج المحرك	MD520Z30_12V
الجهد المقنن للمحرك	12 فولت
نوع المحرك	مغناطيس دائم بفرشاة
عمود الخرج	عمود غريب الأطوار نوع D بقطر 6 مم
القدرة المقننة	<=4 واط
التيار المقنن	0.3A
نسبة تخفيض مجموعة التروس	1:30
السرعة قبل التباطؤ	11000 دورة في الدقيقة
السرعة بعد التباطؤ	333±10 دورة في الدقيقة
عزم التوقف	4.8 كجم·سم
العزم المقنن	3.3 كجم·سم
تيار التوقف	3A
نوع الواجهة	PH2.0 6Pin
وزن المحرك الفردي	150g±1g
الوظيفة	مضمن في السحب التشكيل، يمكن للميكروكنترولر قراءة نبضة الإشارة مباشرة

معلمات التشفير

نوع التشفير	مشفر هول تزايدي بمرحلة AB
عدد خطوط التشفير	11ppr
النوع	تحريض مغناطيسي
نطاق تزويد الطاقة	3.3V~5V
حماية المشفر	مكشوف (المشفر المغناطيسي أكثر استقرارًا ولا يتطلب غطاء خلفي)
وحدة التحكم الدقيقة المناسبة	تقريبًا جميع وحدات التحكم الدقيقة

قدرة التحميل

الحمولة القصوى

4KG

التحكم & خوارزميات الوضعية (كما هو موفر)

خوارزمية التحكم: PID/LQR
خوارزمية الوضعية: مرشح كالمان / مرشح تكميلي / DMP

توصيل محرك المشفر (PH2.0 6Pin)

1	خط إمداد الطاقة للمحرك +
2	خط إمداد الطاقة للمحرك -
3	إشارة المستشعر - سالب
4	إشارة المستشعر - موجب 3.3V
5	خط إشارة المستشعر - المرحلة B
6	خط إشارة المستشعر - المرحلة A

التحكم عبر التطبيق (أندرويد فقط)

تم كتابة برنامج التحكم عبر التطبيق قبل الشحن. يحتوي على ما يصل إلى 20 وظيفة وألعاب. لا حاجة لتنزيل البرنامج؛ يمكن استخدامه مباشرة. قم بتدوير العجلات بلطف لتبديل سيارة الروبوت إلى أوضاع وظائف مختلفة.

واجهة التحكم الرئيسية (التسميات)

مفتاح البلوتوث
عرض الجاذبية
عرض سرعة المحرك
عرض المسافة بالموجات فوق الصوتية
زر واجهة التحكم الرئيسية
عرض جهد البطارية
الدوران إلى اليمين
الدوران إلى اليسار
عرض سرعة المحرك الأيسر والأيمن
ثلاث طرق للتحكم: زر، جاذبية، عصا التحكم

التحكم بالزر: اضغط لأعلى، لأسفل، لليسار، ولليمين للتفعيل، حرر للإيقاف.
مستشعر الجاذبية: التحكم في حركة السيارة الروبوتية للأمام والخلف واليسار واليمين وفقًا لوضع الهاتف.
التحكم بالعصا: دفع الدائرة في المنتصف إلى اتجاهات مختلفة للتحكم في حركة السيارة الروبوتية.

واجهة تصحيح PID (التسميات)

معامل حلقة التوازن D
معامل حلقة التوازن P
معامل حلقة السرعة I
معامل حلقة السرعة P
معامل حلقة التوجيه D
معامل حلقة التوجيه P
زر واجهة تصحيح PID
استعادة الإعدادات الافتراضية
تحديث PID حلقة التوجيه
تحديث PID حلقة السرعة
تحديث PID حلقة التوازن
استعلام PID

يمكن لوظيفة تصحيح PID تحديث بيانات PID للسيارة وعرضها على واجهة التطبيق، ويمكن أيضًا تعديل معلمات PID واستعادة المعلمات الافتراضية بنقرة واحدة.

واجهة عرض الموجات

يدعم العرض المتزامن لموجات متعددة القنوات. يمكن تكبير وتصغير تفاصيل الموجات، ويمكن ملاحظة حالة حركة السيارة الروبوتية على الهاتف المحمول.

قائمة أوضاع الوظائف (كما هو موضح)

الرقم التسلسلي	وضع الوظيفة	الوصف
1	الوضع القياسي	الوضع القياسي: التحكم عبر التطبيق
2	متابعة UT	وضع المتابعة بالموجات فوق الصوتية
3	تجنب UT	وضع تجنب العوائق بالموجات فوق الصوتية
4	حركة الحمولة	وضع الحمولة: التحكم عبر التطبيق
5	التحكم بالمقبض	وضع التحكم بالمقبض اللاسلكي PS2
6	تتبع IR	وضع تتبع الخط بالأشعة تحت الحمراء 4 قنوات
7	تتبع IR متقدم	وضع تتبع الخط المتقدم بالأشعة تحت الحمراء 4 قنوات
8	التعرف على QR K210	وضع التعرف على رمز QR K210
9	وضع تتبع الخط K210	وضع تتبع الخط K210
10	وضع المتابعة K210	وضع المتابعة K210
11	وضع التعلم الذاتي K210	وضع التعلم الذاتي K210
12	وضع التعرف على الأرقام K210	وضع التعرف على الأرقام K210
13	تجنب العوائق LiDAR	وضع تجنب العوائق LiDAR
14	متابعة LiDAR	وضع المتابعة LiDAR
15	حراسة LiDAR	وضع الحراسة LiDAR
16	دورية LiDAR	وضع الدورية LiDAR
17	خط مستقيم LiDAR 1	وضع الخط المستقيم-1 LiDAR
18	خط مستقيم LiDAR 2	وضع الخط المستقيم-2 LiDAR

ما هو متضمن

تتوفر مجموعات متنوعة.يتم توفير محتويات المجموعة التالية كما هو مذكور.

مجموعة قياسية

سيارة روبوت ذات توازن ذاتي STM32
وحدة الموجات فوق الصوتية
شاشة OLED
وحدة BT 5.0

وصف وظائف المجموعة القياسية: ضبط معلمات PID، التعرف على الوضع، التوازن الحركي، التسلق، التحكم عن بعد عبر تطبيق الهاتف المحمول، تجنب العقبات بالموجات فوق الصوتية ووظائف المتابعة.

مجموعة تتبع الخط

مجموعة قياسية
وحدة تتبع 4 قنوات
حزمة الأسلاك + البراغي

ملاحظات مجموعة تتبع الخط: مناسبة لتتبع الخط الأسود بعرض 1.6~2 سم، وتدعم تتبع الخطوط ذات الصعوبة العالية مثل الزوايا القائمة والتقاطعات.

مجموعة التحكم بالمقبض

مجموعة قياسية
مقبض PS2
بطارية AAA
لوحة محول PS2
مستقبل مقبض PS2
حزمة الأسلاك + البراغي

ملاحظات مجموعة التحكم بالمقبض: يمكن تحقيق التحكم عن بعد بالمقبض اللاسلكي 2.4G.

مجموعة الرؤية K210

مجموعة قياسية
وحدة الرؤية K210
لوحة تركيب المفصلة
لوحة مفصلة التخميد
محول K210
حزمة البراغي
بطاقة TF
قارئ البطاقات

ملاحظات مجموعة الرؤية K210: يمكن تحقيق التعرف البصري والوظائف التفاعلية مثل المتابعة البصرية، تتبع الخط البصري، التحكم عبر رمز QR والوظائف الأخرى.

مجموعة ليدار

مجموعة قياسية
ليدار T-MINI PLUS
حزمة الأسلاك + البراغي

ملاحظات مجموعة ليدار: بناءً على وظائف قياس مدى الليدار، يمكن تحقيق الحراسة بالليدار، وتجنب العقبات، والمتابعة، والدوريات وغيرها من الألعاب.

للمساعدة في اختيار المجموعة والإكسسوارات المناسبة، اتصل بـ [email protected] or قم بزيارة https://rcdrone.top/.

التطبيقات

التعليم الروبوتي وعروض الفصول الدراسية
تعلم خوارزمية التحكم (PID / LQR) وتصحيح المعلمات
تجارب توسيع المستشعرات (الموجات فوق الصوتية، تتبع الخط بالأشعة تحت الحمراء، 2.<|vq_11892|>4G لاسلكي مقبض، وحدة رؤية K210، ليدار)

كتيبات

رابط البرنامج التعليمي

STM32 سيارة روبوت ذاتي التوازن

فيديو تعليمي لتحليل الكود مع ترجمة إنجليزية (كما هو مدرج)

بناء البيئة والتطوير
- 1.1 MDK-ARM installation.mp4
- 1.2 STM32CubeIDE installation.mp4
- 1.3 برنامج تشغيل مشتركinstallation.mp4
- 1.4 تحميل program.mp4
- 1.5 مشروع MDK-ARM usage.mp4
- 1.6 برنامج simulation.mp4
- 1.7 VSCode install.mp4
دورة توسع STM32
- 3.1 كشف جهد البطارية (ADC).mp4
- 3.2 وحدة الموجات فوق الصوتية - قياس المسافة (TIM).mp4
- 3.3 محرك المحرك + مشفر (TIM).mp4
- 3.4 عرض البيانات OLED (I2C).mp4
- 3.5 قراءة البيانات MPU6050 (I2C).mp4
- 3.6 وحدة بلوتوث - قراءة البيانات (USART).mp4
- 3.7 وحدة التحكم 2.4G - قراءة البيانات (SPI).mp4
- 3.8 وحدة التتبع - قراءة الحالة (GPIO).mp4
- 3.9 وحدة CCD - قراءة البيانات (ADC).mp4
- 3.10 وحدة كهرومغناطيسية - قراءة البيانات (ADC).mp4
- 3.11 وحدة K210 - الاتصال التسلسلي (USART).mp4
- 3.12 Tmini-Plus lidar - قراءة البيانات (USART).mp4
دورة التحكم PID لسيارة الروبوت
- 4.1 أساسيات PID concept.mp4
- 4.2 مثال على PID analysis.mp4
- 4.3 وحدة تحكم P، PI، PD theory.mp4
- 4.4 الموضع PID.mp4
- 4.5 الزيادة PID.mp4
- 4.6 التسلسل PID.mp4
- 4.7 مبدأ التوازن لـ car.mp4
- 4.8 التحكم في وضع السيارة (PD).mp4
- 4.9 التحكم في سرعة السيارة (PI).mp4
- 4.10 التحكم في توجيه السيارة (PD).mp4
- 4.11 حصل على الزاوية والسرعة الزاوية (خوارزمية DMP).mp4
- 4.12 حصل على الزاوية والسرعة الزاوية (خوارزمية مرشح كالمان).mp4
- 4.13 حصل على الزاوية والسرعة الزاوية (مرشح تكميلي ...)
دورة أساسيات سيارة الروبوت
- 5.1 معلمة السيارة adjustment.mp4
- 5.2 عقبة الموجات فوق الصوتية avoidance.mp4
- 5.3 الموجات فوق الصوتية follow.mp4
- 5.4 التحكم عن بعد بالبلوتوث control.mp4
- 5.5 تحميل balance.mp4
دورة متقدمة لسيارة الروبوت
- 6.1 4-قناة tracking.mp4
- 6.2 تتبع 4-قناة avoid.mp4
- 6.3 مقبض 2.4G control.mp4
- 6.4 CCD tracking.mp4
- 6.5 تتبع CCD avoid.mp4
- 6.6 كهرومغناطيسي tracking.mp4
- 6.7 K210-رمز QR recognition.mp4
- 6.8 K210-خط اللون tracking.mp4
- 6.9 K210-اللون follow.mp4
- 6.10 K210-ذاتي learning.mp4
- 6.11 K210-رقم recognition.mp4
- 6.12 ليدار avoid.mp4
- 6.13 ليدار guard.mp4
- 6.14 ليدار follow.mp4
- 6.15 ليدار patrol.mp4
- 6.16 تتبع الجدار بالليدار - مستقيم line.mp4
- 6.17 تتبع الجدار بالليدار - متعدد walls.mp4
- 6.18 القيادة التلقائية DIY car.mp4

التفاصيل

Yahboom STM32 Self-balancing Robot car platform with metal chassis, dual wheels, and expansion mounting plate

منصة روبوت متوازنة ذاتيًا مدمجة تعتمد على STM32 مصممة لتعلم أنظمة التحكم، وضبطها، وتوسيع المستشعرات.

Yahboom STM32 self-balancing robot car with product introduction and feature comparison table

نظرة عامة على أجهزة التحكم في المنصة، والمستشعرات، وميزات التوازن الأساسية، بالإضافة إلى مقارنة السوق للاختيار السريع.

English-subtitled course and code resources for STM32 robotics, PID control, and self-balancing projects

موارد تعليمية خطوة بخطوة تغطي إعداد البيئة، ودروس التوسع، وضبط PID، ودورات الروبوت التقدمية.<|vq_15392|>

html

Section header banner reading “Various Kits Available” for the STM32 self-balancing robot series

Standard kit contents with robot car, ultrasonic module, OLED display, and Bluetooth 5.0 module list

اختر المجموعة القياسية لتحقيق التوازن الأساسي بالإضافة إلى وظائف الموجات فوق الصوتية وعرض حالة الجهاز.

Line tracking kit overview with 4-channel tracking module and included wire and screw package

أضف مجموعة تتبع الخط لتتبع مسارات الشريط الأسود والتعامل مع الزوايا القائمة والتقاطعات.

Handle control kit list with PS2 gamepad, adapter board, receiver, batteries, and mounting hardware

تُمكّن مجموعة التحكم بالمقبض من القيادة عن بُعد والتحكم في السرعة بأسلوب PS2 اللاسلكي.

K210 vision kit parts including K210 module, TF card, card reader, hinge mount, and adapter plate

تفتح مجموعة الرؤية K210 التفاعلات بأسلوب الذكاء الاصطناعي مثل التحكم عبر QR، وتتبع الألوان، والمتابعة البصرية.

Lidar kit option listing T-MINI PLUS lidar sensor with standard robot kit and accessory package

قم بالترقية إلى الليدار للحصول على سلوكيات ملاحة متقدمة مثل المتابعة، وتجنب العقبات، ووضعيات الحراسة.

Onboard STM32F103RCT6 microcontroller highlight with key specs and interface resources table

مصمم حول وحدة التحكم STM32F103RCT6 لدعم التحكم في التوازن في الوقت الحقيقي وتوسيع المحيطات الغنية.

Metal chassis frame with dual high-power encoder motors, plus motor parameter table for the robot car

هيكل معدني صلب ومحركات مشفرة توفر ردود فعل مستقرة للتحكم في التوازن وقياس السرعة.

Motor feature callouts (carbon brush, metal gearbox, D-shaft, copper coil rotor) with wiring instructions

تفاصيل بناء المحرك وإرشادات الأسلاك تساعد في التجميع، وحل المشكلات، وتجارب التحكم.

Mobile app control program overview with mode list and function table for the self-balancing robot car

تطبيق أندرويد يدعم ضبط المعلمات والتبديل بين أوضاع الحركة وأوضاع المستشعرات المتعددة.

Professional app interface screens for main control, PID debugging, and waveform display views

يتم تنظيم التحكم، وضبط PID، وتصور الموجات في شاشات تطبيق مخصصة لتسريع عملية التصحيح.

Yahboom STM32 Self-balancing Robot basic functions collage: posture recognition, 4 kg load, climbing, OLED

تشمل الوظائف الأساسية التعرف على الوضعية، قدرة تحميل تصل إلى 4 كجم، القدرة على التسلق، تجنب بالموجات فوق الصوتية، وعرض OLED.

Self-balancing robot car line tracking demo following a black tape path; note says line tracking kit required

Banner strip offering a high-difficulty track map purchase link for line-tracking practice

PS2 handle control demo with robot driving outdoors; note indicates handle control kit required

Yahboom self-balancing robot car with LiDAR demonstrating wall following, obstacle avoidance, patrol and follow modes

يدعم روبوت السيارة المتوازن ذاتيًا Yahboom STM32 تتبع الجدران باستخدام LiDAR، وتجنب العقبات، والدوريات، والحراسة، وسلوكيات المتابعة.

Yahboom STM32 self-balancing robot car infographic with line tracking, color following, QR control, and vision recognition

يدعم روبوت السيارة المتوازن ذاتيًا Yahboom STM32 تتبع الخطوط، وتتبع الألوان، والتحكم عبر رموز QR، ومهام التعرف البصري للمشاريع التفاعلية.

Yahboom STM32 self-balancing robot kit infographic showing modular controller board, sensors, and PID control learning

يستخدم روبوت التوازن الذاتي Yahboom STM32 لوحة تحكم معيارية مع بلوتوث، استشعار بالموجات فوق الصوتية، شاشة OLED، ووحدة جيروسكوب MPU6050 لضبط وتعلم PID.

Yahboom STM32 self-balancing two-wheel robot car with expansion sensor modules, camera board, and gamepad remote

يدعم طقم روبوت التوازن الذاتي Yahboom STM32 ملحقات المستشعر الإضافية ويشمل هيكل بعجلتين، وحدة كاميرا، ووحدة تحكم على شكل جهاز ألعاب.

Documentation screenshot listing mathematical modeling plus PID and LQR control source code for a self-balancing robot

ملاحظات النمذجة الرياضية وكود مصدر التحكم PID/LQR تدعم ضبط وتطوير التحكم لروبوت التوازن الذاتي STM32.

Yahboom STM32 self-balancing two-wheel robot with ultrasonic sensor module beside a laptop showing source code folders

يتم إقران روبوت التوازن الذاتي Yahboom STM32 مع مجلدات كود مصدر قابلة للتنزيل، بما في ذلك وظيفة المكتبة وإصدارات HAL للتطوير.

Screenshot of Yahboom STM32 self-balancing robot development manual and BSP driving database document pages

يتضمن روبوت التوازن الذاتي Yahboom STM32 دليل تطوير الوظائف المفصل ووثيقة قاعدة بيانات قيادة BSP لدعم البرمجة والإعداد.

Yahboom STM32 self-balancing robot infographic listing DMP, Kalman filter, and complementary filter angle algorithms

يدعم كود الروبوت المتوازن ذاتيًا Yahboom STM32 خيارات DMP وفلتر كالمان والفلتر التكميلي لاكتساب الزاوية وضبطها.

Course materials list for Yahboom STM32 self-balancing robot, covering assembly, STM32 programming, and PID control topics

تتضمن مواد دورة الروبوت المتوازن ذاتيًا Yahboom STM32 دروسًا خطوة بخطوة حول التجميع وبرمجة STM32CubeIDE وضبط PID.

Screenshot of Yahboom STM32 self-balancing robot tutorial download page with course folders and video thumbnails

تشمل وثائق الروبوت المتوازن ذاتيًا Yahboom STM32 مجلدات تعليمية منظمة ودروس فيديو لإرشاد الإعداد والبرمجة.

Exploded view of Yahboom STM32 self-balancing robot chassis with metal frame, wheels, motor, battery box and expansion boards

يستخدم الروبوت المتوازن ذاتيًا STM32 هيكلًا معدنيًا مع صندوق بطارية مغلق وعجلات مضادة للانزلاق ولوحات توسعة وأجهزة استشعار معيارية لتسهيل التجميع.

Labeled expansion board interface diagram for Yahboom STM32 self-balancing robot, showing ports, buttons, and module connectors.

تستخدم لوحة التوسعة للروبوت STM32 موصلات موضحة بوضوح للطاقة والمحركات وأجهزة الاستشعار (MPU6050، الموجات فوق الصوتية، الليدار) والبرمجة لتبسيط الأسلاك والإعداد.