āĻāĻāĻžāϰāĻāĻŋāĻ
MicroROS-Pi5 āĻšāϞ āĻāĻāĻāĻŋ ROS2 āϰā§āĻŦāĻ āĻāĻžāϰ āϝāĻž Raspberry Pi 5, āĻāϰ āĻāύā§āϝ āĻāύā§āύāϤ āĻāϰāĻž āĻšāϝāĻŧā§āĻā§ Raspberry Pi OS + ROS2 Humble āĻāĻŦāĻ Python 3. āĻŦā§āϝāĻŦāĻšāĻžāϰ āĻāϰā§āĨ¤ āĻāĻāĻŋ āĻāĻāĻāĻŋ MicroROS āϰā§āĻŦāĻ āϏāĻŽā§āĻĒā§āϰāϏāĻžāϰāĻŖ/āύāĻŋāϝāĻŧāύā§āϤā§āϰāĻŖ āĻŦā§āϰā§āĻĄāĻā§ āĻāĻāĻāĻŋ ESP32 āĻā§-āĻĒā§āϰāϏā§āϏāϰ, MS200 TOF āϞā§āĻāĻžāϰ LiDAR, āĻāĻāĻāĻŋ 2MP āĻā§āϝāĻžāĻŽā§āϰāĻž āĻāĻāĻāĻŋ 2DOF PTZ āĻĒā§āϝāĻžāύ/āĻāĻŋāϞā§āĻ, 4PCS 310 āĻāύāĻā§āĻĄāĻžāϰ āĻŽā§āĻāϰ, āĻāĻāĻāĻŋ āĻ ā§āϝāĻžāύā§āĻĄāĻžāĻāĻāĻĄ āĻ ā§āϝāĻžāϞā§āĻŽāĻŋāύāĻŋāϝāĻŧāĻžāĻŽ āĻ ā§āϝāĻžāϞāϝāĻŧ āĻĢā§āϰā§āĻŽ/āĻŦāĻĄāĻŋ, āĻāĻŦāĻ āĻāĻāĻāĻŋ 7.4V 2000mAh āϰāĻŋāĻāĻžāϰā§āĻā§āĻŦāϞ āĻŦā§āϝāĻžāĻāĻžāϰāĻŋ āϏāĻš āĻāĻāϤā§āϰāĻŋāϤ āĻāϰā§āĨ¤ OpenCV āĻāĻŽā§āĻ āĻĒā§āϰāϏā§āϏāĻŋāĻ āĻāĻŦāĻ MediaPipe āĻŽā§āĻļāĻŋāύ āϞāĻžāϰā§āύāĻŋāĻ āĻ ā§āϝāĻžāϞāĻāϰāĻŋāĻĻāĻŽāĻā§āϞāĻŋ āϰā§āĻŦāĻ āĻŽā§āĻļāύ āĻāύā§āĻā§āϰā§āϞ, AI āĻāĻŋāĻā§āϝā§āϝāĻŧāĻžāϞ āĻāύā§āĻāĻžāϰāĻ ā§āϝāĻžāĻāĻļāύ, SLAM āĻŽā§āϝāĻžāĻĒāĻŋāĻ/āύā§āĻāĻŋāĻā§āĻļāύ, RViz āϏāĻŋāĻŽā§āϞā§āĻļāύ, āĻāĻŦāĻ āĻŽāĻžāϞā§āĻāĻŋ-āĻŽā§āĻļāĻŋāύ āϏāĻŋāĻā§āĻā§āϰā§āύāĻžāϏ āĻāύā§āĻā§āϰā§āϞ āϏāĻŽāϰā§āĻĨāύ āĻāϰāϤ⧠āĻŦā§āϝāĻŦāĻšā§āϤ āĻšāϝāĻŧāĨ¤
āĻŽā§āϞ āĻŦā§āĻļāĻŋāώā§āĻā§āϝāĻā§āϞāĻŋ
- Raspberry Pi 5 āĻĒāĻžāĻāϝāĻŧāĻžāϰ āϏāϞāĻŋāĻāĻļāύ: Raspberry Pi 5 āĻāϰ āĻāύā§āϝ 5.1V/5A āĻĒāĻžāĻāϝāĻŧāĻžāϰ āϏāĻžāĻĒā§āϞāĻžāĻ āĻĒā§āϰāĻĻāĻžāύ āĻāϰ⧠(PD āϏāĻŽāϰā§āĻĨāύ āĻāϰā§), āϝāĻž āϝāĻĨā§āώā§āĻ USB āĻāύā§āĻāĻžāϰāĻĢā§āϏ āĻāĻžāϰā§āύā§āĻ āĻāĻŦāĻ āϏā§āĻĨāĻŋāϤāĻŋāĻļā§āϞ āĻ āĻĒāĻžāϰā§āĻļāύ āύāĻŋāĻļā§āĻāĻŋāϤ āĻāϰāĻžāϰ āĻāύā§āϝ āĻĄāĻŋāĻāĻžāĻāύ āĻāϰāĻž āĻšāϝāĻŧā§āĻā§āĨ¤
- āĻĻā§āĻŦā§āϤ-āύāĻŋāϝāĻŧāύā§āϤā§āϰāĻ āϏā§āĻĨāĻžāĻĒāϤā§āϝ: āĻāĻŋāĻā§āϝā§āϝāĻŧāĻžāϞ āĻĒā§āϰāϏā§āϏāĻŋāĻ āĻāĻŦāĻ āĻŽā§āϝāĻžāĻĒāĻŋāĻāϝāĻŧā§āϰ āĻāύā§āϝ ROS āύāĻŋāϝāĻŧāύā§āϤā§āϰāĻ (āĻāĻā§āĻ-āϏā§āϤāϰ) āĻšāĻŋāϏāĻžāĻŦā§ Raspberry Pi 5; āĻŽā§āĻāϰ āĻĄā§āϰāĻžāĻāĻ, āϏāĻžāϰā§āĻā§ āĻ ā§āϝāĻžāĻā§āĻā§āϞ āύāĻŋāϝāĻŧāύā§āϤā§āϰāĻŖ, IMU āĻ āϧāĻŋāĻā§āϰāĻšāĻŖ āĻāĻŦāĻ LiDAR/āĻā§āϝāĻžāĻŽā§āϰāĻž āĻĄā§āϰāĻžāĻāĻā§āϰ āĻāύā§āϝ āύāĻŋāĻŽā§āύ-āϏā§āϤāϰā§āϰ āϏāĻš-āĻĒā§āϰāϏā§āϏāϰ āĻšāĻŋāϏāĻžāĻŦā§ ESP32āĨ¤
- MS200 TOF LiDAR āĻĢāĻžāĻāĻļāύ: SLAM āĻŽā§āϝāĻžāĻĒāĻŋāĻ (gmapping āĻāĻŦāĻ āĻāĻžāϰā§āĻā§āĻā§āϰāĻžāĻĢāĻžāϰ), āĻĒāĻĨ āĻĒāϰāĻŋāĻāϞā§āĻĒāύāĻž, āĻŦāĻžāϧāĻž āĻāĻĄāĻŧāĻžāύā§āϰ āϏāĻžāĻĨā§ āĻāĻāĻ-āĻĒāϝāĻŧā§āύā§āĻ āĻāĻŦāĻ āĻŦāĻšā§-āĻĒāϝāĻŧā§āύā§āĻ āύā§āĻāĻŋāĻā§āĻļāύ, iOS/Android āĻ ā§āϝāĻžāĻĒ āĻŽā§āϝāĻžāĻĒāĻŋāĻ āύā§āĻāĻŋāĻā§āĻļāύ, āĻŦāĻšā§-āĻŽā§āĻļāĻŋāύ āύā§āĻāĻŋāĻā§āĻļāύ āĻāĻŦāĻ LiDAR-āĻāĻŋāϤā§āϤāĻŋāĻ āĻāĻāϰāĻŖ (āĻāĻĄāĻŧāĻžāύā§, āĻā§āϰā§āϝāĻžāĻāĻŋāĻ, āĻāĻžāϰā§āĻĄ, āĻāĻšāϞ)āĨ¤
- AI āĻāĻŋāĻā§āϝā§āϝāĻŧāĻžāϞ āϏā§āĻŦā§āĻā§āϤāĻŋ & āĻāύā§āĻāĻžāϰāĻ ā§āϝāĻžāĻāĻļāύ: OpenCV + MediaPipe; āĻŽā§āĻ/āĻļāϰā§āϰ/āĻāĻļāĻžāϰāĻž/āĻāĻŦāĻŋ-āĻā§āĻĄ āϏā§āĻŦā§āĻā§āϤāĻŋ; QR āĻā§āĻĄ āϏā§āĻŦā§āĻā§āϤāĻŋ; AR āĻāĻŋāĻļāύ (āĻā§āϏāĻŦā§āϰā§āĻĄ āĻĒā§āĻĒāĻžāϰ āϏāĻš 12 AR āĻāĻŋāĻā§āϝā§āϝāĻŧāĻžāϞ āĻāĻĢā§āĻā§āĻ); āϰāĻ/āĻŽā§āĻ/KCF āĻ āĻŦāĻā§āĻā§āĻ āĻā§āϰā§āϝāĻžāĻāĻŋāĻ; āϞāĻžāĻāύ āĻā§āϰā§āϝāĻžāĻāĻŋāĻ; āĻāĻļāĻžāϰāĻž-āύāĻŋāϝāĻŧāύā§āϤā§āϰāĻŋāϤ āĻāύā§āĻĻā§āϞāύ āĻāĻŦāĻ āϏā§āĻŦāϝāĻŧāĻāĻā§āϰāĻŋāϝāĻŧ āϰāĻ āĻ āύā§āϏāϰāĻŖāĨ¤
- 2DOF āĻā§āϝāĻžāĻŽā§āϰāĻž PTZ: āĻāĻāĻāϏāĻŦāĻŋ āĻāĻā§āĻ āĻĢā§āϰā§āĻŽ āϰā§āĻ āĻāĻāĻāĻĄāĻŋ āĻā§āϝāĻžāĻŽā§āϰāĻž āϧāĻžāϤāĻŦ āϏāĻžāϰā§āĻā§ āϏāĻš; āĻ āύā§āĻā§āĻŽāĻŋāĻ ā§§ā§Žā§Ļ° āĻāĻŦāĻ āĻāϞā§āϞāĻŽā§āĻŦ ā§§ā§Žā§Ļ° āĻŦā§āĻĻā§āϝā§āϤāĻŋāĻ āĻā§āϰā§āĻŖāύ āϏāĻŽāϰā§āĻĨāύ āĻāϰ⧠āĻāϤāĻŋāϰ āĻā§āϰā§āϝāĻžāĻāĻŋāĻ āĻāĻŦāĻ āĻāĻāĻ āĻāĻŋāĻā§āϝā§āϝāĻŧāĻžāϞ āĻĄā§āĻā§āϞāĻĒāĻŽā§āύā§āĻā§āϰ āĻāύā§āϝāĨ¤
- āĻā§āϝāĻžāϏāĻŋāϏ/āĻŦāĻĄāĻŋ āĻĄāĻŋāĻāĻžāĻāύ: āĻ ā§āϝāĻžāϞā§āĻŽāĻŋāύāĻŋāϝāĻŧāĻžāĻŽ āĻ ā§āϝāĻžāϞāϝāĻŧ āĻŦāĻĄāĻŋ, āĻŦāύā§āϧ āĻā§āĻŦāĻŋāύ āĻĄāĻŋāĻāĻžāĻāύ, āĻā§āϝāĻžāĻŽāĻŋāϤāĻŋāĻ āĻĢāĻžāĻāĻāĻž āϤāĻžāĻĒ āĻ āĻĒāĻāϝāĻŧ āĻāϰā§āϤ, āϤāĻžāϰā§āϰ āĻāύā§āϝ āϏāĻāϰāĻā§āώāĻŋāϤ āĻāϰā§āϤ, āĻāĻāĻŋāĻ āĻ ā§āϝāĻžāύā§āĻāĻŋ-āĻā§āϞāĻŋāĻļāύ āĻāĻāύ, āĻāĻŦāĻ PWM āĻ ā§āϝāĻžāĻĄāĻāĻžāϏā§āĻā§āĻŦāϞ-āϏā§āĻĒāĻŋāĻĄ āĻ ā§āϝāĻžāĻā§āĻāĻŋāĻ āĻā§āϞāĻŋāĻ (āĻā§āϞ āĻā§āϞāĻžāϰ Pi50)āĨ¤
- āĻŦāĻšā§āĻŽā§āĻā§ āύāĻŋāϝāĻŧāύā§āϤā§āϰāĻŖ āĻĒāĻĻā§āϧāϤāĻŋ: āĻŽā§āĻŦāĻžāĻāϞ āĻ ā§āϝāĻžāĻĒ āύāĻŋāϝāĻŧāύā§āϤā§āϰāĻŖ (āϏāĻžāĻŽāύā§/āĻĒāĻŋāĻāύā§/āĻŦāĻžāĻŽā§ āĻā§āϰāĻž/āĻĄāĻžāύ⧠āĻā§āϰāĻž āϰāĻŋāϝāĻŧā§āϞ-āĻāĻžāĻāĻŽ āĻā§āϝāĻžāĻŽā§āϰāĻž āĻāĻŋāĻ āϏāĻš), āĻŽāĻžāϞā§āĻāĻŋ-āϰā§āĻŦāĻ āϏāĻŋāĻā§āĻā§āϰā§āύāĻžāϏ āύāĻŋāϝāĻŧāύā§āϤā§āϰāĻŖā§āϰ āĻāύā§āϝ āĻšā§āϝāĻžāύā§āĻĄā§āϞ āύāĻŋāϝāĻŧāύā§āϤā§āϰāĻŖ, āĻāĻŦāĻ āĻŽāĻžāϞā§āĻāĻŋ-āϰā§āĻŦāĻ āϏāĻŋāĻā§āĻā§āϰā§āύāĻžāϏ āύāĻŋāϝāĻŧāύā§āϤā§āϰāĻŖā§āϰ āĻāύā§āϝ āĻā§āĻŦā§āϰā§āĻĄ āύāĻŋāϝāĻŧāύā§āϤā§āϰāĻŖāĨ¤
- RViz āϏāĻŋāĻŽā§āϞā§āĻļāύ āϏāĻŽāϰā§āĻĨāύ āĻĄā§āĻā§āϞāĻĒāĻŽā§āύā§āĻ āĻĢāĻŋāĻĄāĻŦā§āϝāĻžāĻ, āĻĄāĻŋāĻŦāĻžāĻāĻŋāĻ, āĻā§āϏā§āĻāĻŋāĻ, āĻāĻŦāĻ āĻāĻžāϰā§āĻā§āϝāĻŧāĻžāϞ āĻĒāϰāĻŋāĻŦā§āĻļā§ āĻ ā§āϝāĻžāϞāĻāϰāĻŋāĻĻāĻŽ āϝāĻžāĻāĻžāĻāϝāĻŧā§āϰ āĻāύā§āϝāĨ¤
āϏā§āĻĒā§āϏāĻŋāĻĢāĻŋāĻā§āĻļāύ
| āĻĒāĻŖā§āϝ | MicroROS-Pi5 ROS2 āϰā§āĻŦāĻ āĻāĻžāϰ āĻĢāϰ āϰâā§āϝāĻžāĻāĻŦā§āϰāĻŋ āĻĒāĻžāĻ ā§Ģ |
| āĻāĻāϏ / ROS | āϰâā§āϝāĻžāĻāĻŦā§āϰāĻŋ āĻĒāĻžāĻ āĻāĻāϏ + ROS2 āĻšāĻžāĻŽā§āĻŦāϞ |
| āĻĒā§āϰā§āĻā§āϰāĻžāĻŽāĻŋāĻ āĻāĻžāώāĻž | āĻĒāĻžāĻāĻĨāύ ā§Š |
| āĻĒā§āϰāϧāĻžāύ āĻāύā§āĻā§āϰā§āϞāĻžāϰ | āϰâā§āϝāĻžāĻāĻŦā§āϰāĻŋ āĻĒāĻžāĻ ā§Ģ (āĻāĻā§āĻāĻŋāĻ āĻāύāĻĢāĻŋāĻāĻžāϰā§āĻļāύ) |
| āϏāĻš-āĻĒā§āϰāϏā§āϏāϰ | ESP32 (MicroROS āϰā§āĻŦāĻ āϏāĻŽā§āĻĒā§āϰāϏāĻžāϰāĻŖ/āύāĻŋāϝāĻŧāύā§āϤā§āϰāĻŖ āĻŦā§āϰā§āĻĄ; ESP32S3 āĻĄā§āϝāĻŧāĻžāϞ-āĻā§āϰ āĻĄā§āĻā§āϞāĻĒāĻŽā§āύā§āĻ āĻŦā§āϰā§āĻĄ āĻĒāĻŖā§āϝā§āϰ āĻāĻĒāĻžāĻĻāĻžāύ⧠āĻāϞā§āϞā§āĻāĻŋāϤ) |
| LiDAR | MS200 TOF āϞā§āĻāĻžāϰ LiDAR (ORBBEC MS200 āĻāϞā§āϞā§āĻāĻŋāϤ) |
| LiDAR āĻĒāϰāĻŋāĻŽāĻžāĻĒ āĻŦā§āϝāĻžāϏāĻžāϰā§āϧ | ⧧⧍ āĻŽāĻŋāĻāĻžāϰ āĻĒāϰā§āϝāύā§āϤ |
| LiDAR āĻŦā§āϞāĻžāĻāύā§āĻĄ āĻā§āύ | ā§Š āϏā§āĻŽāĻŋ |
| LiDAR āϰā§āĻā§āĻāĻŋāĻ āϤā§āϰā§āĻāĻŋ | Âąā§¨āĻŽāĻŋāĻŽāĻŋ ⧍ āĻŽāĻŋāĻāĻžāϰā§āϰ āĻŽāϧā§āϝ⧠|
| LiDAR āϏā§āϝāĻžāĻŽā§āĻĒāϞāĻŋāĻ āĻĢā§āϰāĻŋāĻā§āϝāĻŧā§āύā§āϏāĻŋ | ā§Ēā§Ģā§Ļā§Ļ āĻŦāĻžāϰ/āϏā§āĻā§āύā§āĻĄ |
| LiDAR āϏā§āĻā§āϝāĻžāύāĻŋāĻ āĻĢā§āϰāĻŋāĻā§āϝāĻŧā§āύā§āϏāĻŋ | 7HZ~15HZ |
| LiDAR āϝā§āĻāĻžāϝā§āĻ āĻšāĻžāϰ | 230400bps |
| āĻā§āϝāĻžāĻŽā§āϰāĻž | 2MP; USB āĻāĻā§āĻ āĻĢā§āϰā§āĻŽ āϰā§āĻ HD āĻā§āϝāĻžāĻŽā§āϰāĻž |
| āĻā§āϝāĻžāĻŽā§āϰāĻž āĻĒā§āϝāĻžāύ/āĻāĻŋāϞā§āĻ | 2DOF PTZ; āĻ āύā§āĻā§āĻŽāĻŋāĻ 180° āĻŦā§āĻĻā§āϝā§āϤāĻŋāĻ āĻā§āϰā§āĻŖāύ; āĻāϞā§āϞāĻŽā§āĻŦ 180° āĻŦā§āĻĻā§āϝā§āϤāĻŋāĻ āĻā§āϰā§āĻŖāύ |
| āĻŽā§āĻāϰ | 4PCS 310 āϰāĻŋāĻĄāĻžāĻāĻļāύ āĻŽā§āĻāϰ āĻāύāĻā§āĻĄāĻžāϰ āϏāĻš (āĻŽā§āĻāĻžāϞ āĻāύāĻā§āĻĄāĻžāϰ āϰāĻŋāĻĄāĻžāĻāĻļāύ āĻŽā§āĻāϰ āϰā§āĻĢāĻžāϰā§āύā§āϏ) |
| āĻŽā§āĻāϰ āϰāĻŋāĻĄāĻžāĻāĻļāύ āĻ āύā§āĻĒāĻžāϤ | 1:20 |
| IMU | 6-āĻ āĻā§āώā§āϰ IMU āϏā§āύā§āϏāϰ (3-āĻ āĻā§āώā§āϰ āĻ ā§āϝāĻžāĻā§āϏāĻŋāϞā§āĻŽāĻŋāĻāĻžāϰ + 3-āĻ āĻā§āώā§āϰ āĻāĻžāĻāϰā§āϏā§āĻā§āĻĒ) |
| āĻŦā§āϝāĻžāĻāĻžāϰāĻŋ āĻĒā§āϝāĻžāĻ | 7.4V 2000mAh āϞāĻŋāĻĨāĻŋāϝāĻŧāĻžāĻŽ āĻŦā§āϝāĻžāĻāĻžāϰāĻŋ āĻĒā§āϝāĻžāĻ |
| Raspberry Pi 5 āĻāϰ āĻāύā§āϝ āĻĒāĻžāĻāϝāĻŧāĻžāϰ | 5.1V/5A (supports PD) |
| āĻĢā§āϰā§āĻŽ/āĻŦāĻĄāĻŋ | āĻ ā§āϝāĻžāύā§āĻĄāĻžāĻāĻāĻĄ āĻ ā§āϝāĻžāϞā§āĻŽāĻŋāύāĻŋāϝāĻŧāĻžāĻŽ āĻ ā§āϝāĻžāϞāϝāĻŧ; āĻāĻŦāĻĻā§āϧ āĻā§āĻŦāĻŋāύ; āĻāĻāĻŋāĻ āĻ ā§āϝāĻžāύā§āĻāĻŋ-āĻā§āϞāĻŋāĻļāύ āĻāĻāύ |
| āĻā§āϞāĻŋāĻ | āĻā§āϞ āĻ ā§āϝāĻžāĻā§āĻāĻŋāĻ āĻšāĻŋāĻ āϏāĻŋāĻā§āĻ; PWM āĻ ā§āϝāĻžāĻĄāĻāĻžāϏā§āĻā§āĻŦāϞ āϏā§āĻĒāĻŋāĻĄ āĻĢā§āϝāĻžāύ; āĻ ā§āϝāĻžāϞā§āĻŽāĻŋāύāĻŋāϝāĻŧāĻžāĻŽ āĻ ā§āϝāĻžāϞāϝāĻŧ āĻšāĻŋāĻ āϏāĻŋāĻā§āĻ (āĻā§āϞ āĻā§āϞāĻžāϰ Pi50 āϰā§āĻĢāĻžāϰā§āύā§āϏāĻĄ) |
āĻŽāĻžāĻāĻā§āϰā§āĻāϰāĻāĻāϏ āĻāύā§āĻā§āϰā§āϞ āĻŦā§āϰā§āĻĄ āĻāύā§āĻāĻžāϰāĻĢā§āϏ (āĻĒāĻŖā§āϝ āĻāĻĒāĻžāĻĻāĻžāύ āĻĨā§āĻā§)
| āĻĒāĻžāĻāϝāĻŧāĻžāϰ / āĻāĻžāϰā§āĻāĻŋāĻ | āĻŦā§āϝāĻžāĻāĻžāϰāĻŋ āĻāύā§āĻāĻžāϰāĻĢā§āϏ; āĻŦā§āϝāĻžāĻāĻžāϰāĻŋ āĻāĻžāϰā§āĻāĻŋāĻ āĻāύā§āĻāĻžāϰāĻĢā§āϏ; āĻāĻžāĻāĻĒ-āϏāĻŋ āĻĒāĻžāĻāϝāĻŧāĻžāϰ āϏāĻžāĻĒā§āϞāĻžāĻ āĻāύā§āĻāĻžāϰāĻĢā§āϏ; 5V āĻāĻāĻ; āϏā§āĻāĻ |
| āϝā§āĻāĻžāϝā§āĻ | WiFi; āĻŦā§āϞā§āĻā§āĻĨ; āĻāĻžāĻāĻĒ-āϏāĻŋ āϏāĻŋāϰāĻŋāϝāĻŧāĻžāϞ āĻĒā§āϰā§āĻ; āĻ ā§āϝāĻžāύā§āĻā§āύāĻž āĻāύā§āĻāĻžāϰāĻĢā§āϏ |
| āĻĒā§āϰāĻŋāĻĢā§āϰāĻžāϞāϏ | LiDAR āĻāύā§āĻāĻžāϰāĻĢā§āϏ; PWM āϏāĻžāϰā§āĻā§ āĻāύā§āĻāĻžāϰāĻĢā§āϏ; 4-āĻā§āϝāĻžāύā§āϞ āĻāύāĻā§āĻĄāĻžāϰ āĻŽā§āĻāϰ āϏāĻŽāϰā§āĻĨāύ āĻāϰā§; 2-āĻā§āϝāĻžāύā§āϞ PWM āϏāĻžāϰā§āĻā§ āϏāĻŽāϰā§āĻĨāύ āĻāϰā§; āĻŦāĻžāĻāĻžāϰ |
| āύāĻŋāϝāĻŧāύā§āϤā§āϰāĻŖ / āϏā§āĻāĻ | āϰāĻŋāϏā§āĻ āĻŦā§āϤāĻžāĻŽ; BOOT āĻŦā§āϤāĻžāĻŽ; āĻāĻžāϏā§āĻāĻŽ āĻŦā§āϤāĻžāĻŽ; āĻĒāĻžāĻāϝāĻŧāĻžāϰ āϏā§āĻāĻ āĻāϞ⧠āĻāĻŦāĻ MCU āϏā§āĻāĻ āĻāϞ⧠|
| āϏā§āύā§āϏāϰ / āϏāĻŽā§āĻĒā§āϰāϏāĻžāϰāĻŖ | ā§Ŧ āĻ āĻā§āώā§āϰ IMU āĻāĻŋāĻĒ; āĻāĻžāϏā§āĻāĻŽ GPIO * ⧍ |
Raspberry Pi 5 āĻŦā§āϰā§āĻĄ āϰā§āĻĢāĻžāϰā§āύā§āϏ (āĻĒāĻŖā§āϝ āĻāĻĒāĻžāĻĻāĻžāύ āĻĨā§āĻā§)
| āĻāĻāĻā§āĻŽ | Raspberry Pi 5 | Raspberry Pi 4B |
| CPU | āĻā§āϝāĻŧāĻžāĻĄ-āĻā§āϰ Cortex-A76 Broadcom BCM2712 (2.<|vq_15392|>4GHz āĻĒā§āϰāϧāĻžāύ āĻĢā§āϰāĻŋāĻā§āϝāĻŧā§āύā§āϏāĻŋ) | āĻā§āϝāĻŧāĻžāĻĄ-āĻā§āϰ Cortex-A72 Broadcom BCM2711 (1.5GHz āĻĒā§āϰāϧāĻžāύ āĻĢā§āϰāĻŋāĻā§āϝāĻŧā§āύā§āϏāĻŋ) |
| GPU | 800 MHz VideoCore VII | 600 MHz VideoCore VI |
| āĻŽā§āĻŽāϰāĻŋ | LPDDR4X-4267 SDRAM | LPDDR4-3200 SDRAM |
| āĻĒāĻžāĻāϝāĻŧāĻžāϰ āĻāύāĻĒā§āĻ | 5.1V/5A (PD āϏāĻŽāϰā§āĻĨāύ āĻāϰā§) | 5V/3A (PD āϏāĻŽāϰā§āĻĨāύ āĻāϰ⧠āύāĻž) |
| āĻĢā§āϝāĻžāύ āĻāύā§āĻāĻžāϰāĻĢā§āϏ | PWM āύāĻŋāϝāĻŧāύā§āϤā§āϰāĻŖ āĻāĻŦāĻ āĻā§āϝāĻžāĻā§ āĻĢāĻŋāĻĄāĻŦā§āϝāĻžāĻ (4 āĻĒāĻŋāύ JST) | āĻā§āύāĻ āύā§āĻ |
āĻāύāĻĢāĻŋāĻāĻžāϰā§āĻļāύ āĻ āĻĒāĻļāύ
- Raspberry Pi 5 āĻŦā§āϰā§āĻĄ āĻāĻžāĻĄāĻŧāĻž: 64GB TF āĻāĻžāϰā§āĻĄ (āϏāĻŋāϏā§āĻā§āĻŽ āĻĢāĻžāĻāϞ āϞā§āĻāĻž āĻšāϝāĻŧā§āĻā§) āϏāĻšāĨ¤ āϝāĻžāϰāĻž āĻāϤāĻŋāĻŽāϧā§āϝ⧠āĻāĻāĻāĻŋ Raspberry Pi 5 āĻāĻā§ āϤāĻžāĻĻā§āϰ āĻāύā§āϝ āĻāĻĒāϝā§āĻā§āϤāĨ¤
- Raspberry Pi 5 āĻŦā§āϰā§āĻĄ āϏāĻš: Raspberry Pi 5 āĻŽā§āĻŽāϰāĻŋ āĻ āĻĒāĻļāύāĻā§āϞāĻŋ 2/4/8/16GB āĻāĻā§āĻāĻŋāĻ, 64GB TF āĻāĻžāϰā§āĻĄ (āϏāĻŋāϏā§āĻā§āĻŽ āĻĢāĻžāĻāϞ āϞā§āĻāĻž āĻšāϝāĻŧā§āĻā§) āϏāĻš āĻĒā§āϰāĻĻāϰā§āĻļāĻŋāϤ āĻšāϝāĻŧāĨ¤
āĻĒā§āϰāϝāĻŧā§āĻāϏāĻŽā§āĻš
- ROS2 āĻļā§āĻāĻž āĻāĻŦāĻ āϰā§āĻŦā§āĻāĻŋāĻā§āϏ āĻļāĻŋāĻā§āώāĻž
- SLAM āĻŽā§āϝāĻžāĻĒāĻŋāĻ, āύā§āĻāĻŋāĻā§āĻļāύ, āĻāĻŦāĻ āĻĒāĻĨ āĻĒāϰāĻŋāĻāϞā§āĻĒāύāĻž āĻāύā§āύāϝāĻŧāύ
- āĻāĻŽā§āĻĒāĻŋāĻāĻāĻžāϰ āĻāĻŋāĻļāύ āĻĒā§āϰāĻāϞā§āĻĒ OpenCV āĻāĻŦāĻ MediaPipe āϏāĻš
- āĻŽāĻžāϞā§āĻāĻŋ-āϰā§āĻŦāĻ āϏāĻŋāĻā§āĻā§āϰā§āύāĻžāϏ āĻāύā§āĻā§āϰā§āϞ āĻāĻŦāĻ RViz-āĻāĻŋāϤā§āϤāĻŋāĻ āϏāĻŋāĻŽā§āϞā§āĻļāύ āĻāϝāĻŧāĻžāϰā§āĻāĻĢā§āϞā§
āĻŽā§āϝāĻžāύā§āϝāĻŧāĻžāϞāϏ
- āĻāĻŋāĻāĻā§āϰāĻŋāϝāĻŧāĻžāϞ: http://www.yahboom.net/study/MicroROS-Pi5
āĻāύāĻĢāĻŋāĻāĻžāϰā§āĻļāύ āύāĻŋāϰā§āĻŦāĻžāĻāύ, āĻĒā§āϰāĻŋ-āϏā§āϞāϏ āĻĒā§āϰāĻļā§āύ āĻāĻŦāĻ āĻĒā§āϰāϝā§āĻā§āϤāĻŋāĻāϤ āϏāĻšāĻžāϝāĻŧāϤāĻžāϰ āĻāύā§āϝ āϝā§āĻāĻžāϝā§āĻ āĻāϰā§āύ https://rcdrone.top/ āĻ āĻĨāĻŦāĻž āĻāĻŽā§āĻāϞ [email protected].
āĻŦāĻŋāϏā§āϤāĻžāϰāĻŋāϤ

Raspberry Pi 5-āĻ ROS2 āĻĒā§āϰāĻāϞā§āĻĒ āϤā§āϰāĻŋ āĻāϰā§āύ āĻāĻāĻāĻŋ āĻāĻŽāĻĒā§āϝāĻžāĻā§āĻ āϰā§āĻŦāĻ āĻāĻžāϰā§āϰ āϏāĻžāĻĨā§ āϝāĻž āĻāĻŋāĻļāύ, āĻŽā§āϝāĻžāĻĒāĻŋāĻ āĻāĻŦāĻ āύā§āĻāĻŋāĻā§āĻļāύā§āϰ āĻāύā§āϝ āĻĄāĻŋāĻāĻžāĻāύ āĻāϰāĻž āĻšāϝāĻŧā§āĻā§āĨ¤

āĻāĻāĻāĻŋ āϏāĻŽā§āĻĒā§āϰā§āĻŖ āĻāύā§āύāϝāĻŧāύ āĻĒā§āϞā§āϝāĻžāĻāĻĢāϰā§āĻŽ āϝāĻž ROS2 Humble, āĻĒāĻžāĻāĻĨāύ āĻāĻŦāĻ AI āĻāĻŋāĻļāύ āĻāϝāĻŧāĻžāϰā§āĻāĻĢā§āϞā§āĻā§ āĻŦāĻžāϏā§āϤāĻŦ āϰā§āĻŦāĻ āĻāĻāϰāĻŖā§āϰ āĻāύā§āϝ āĻāĻāϤā§āϰāĻŋāϤ āĻāϰā§āĨ¤

āĻŽā§āϞ āĻā§āώāĻŽāϤāĻžāĻā§āϞāĻŋāϰ āĻŽāϧā§āϝ⧠āϰāϝāĻŧā§āĻā§ āĻ āύāĻŦā§āϰā§āĻĄ āĻāĻŽā§āĻĒāĻŋāĻāĻāĻŋāĻ, āĻŦāĻžāϧāĻž āϏāĻā§āϤāύ āύā§āĻāĻŋāĻā§āĻļāύā§āϰ āĻāύā§āϝ LiDAR āĻāĻĒāϞāĻŦā§āϧāĻŋ, āĻāĻŦāĻ AI āĻāĻŋāĻā§āϝā§āϝāĻŧāĻžāϞ āϏā§āĻŦā§āĻā§āϤāĻŋāĨ¤

āĻāĻ āύāĻŽā§āϞāĻ āĻĒāĻžāĻ , āĻŦā§āϝāĻŦāĻšāĻžāϰāĻŋāĻ āĻĄā§āĻŽā§, āĻāĻŦāĻ āϏā§āĻāĻāĻĒ āĻ āϏāĻŽāϏā§āϝāĻžāϰ āϏāĻŽāĻžāϧāĻžāύā§āϰ āĻāύā§āϝ āĻĒā§āϰāϝā§āĻā§āϤāĻŋāĻāϤ āϏāĻšāĻžāϝāĻŧāϤāĻžāϰ āĻŽāĻžāϧā§āϝāĻŽā§ āĻĻā§āϰā§āϤ āĻā§āĻĒāĻžāĻĻāύāĻļā§āϞ āĻšāύāĨ¤

āĻā§āϝāĻžāĻŽā§āϰāĻž āĻāĻŦāĻ āϏā§āύā§āϏāϰ āĻāĻžāĻā§āϰ āϏāĻŽāϝāĻŧ USB āĻāĻžāϰā§āύā§āĻ āϏā§āĻĨāĻŋāϤāĻŋāĻļā§āϞ āϰāĻžāĻāϤ⧠Raspberry Pi 5 āĻĒāĻžāĻāϝāĻŧāĻžāϰ āĻĒā§āϰāϝāĻŧā§āĻāύā§āϰ āĻāĻžāϰāĻĒāĻžāĻļā§ āĻĄāĻŋāĻāĻžāĻāύ āĻāϰāĻž āĻšāϝāĻŧā§āĻā§āĨ¤

āĻāĻĒāύāĻžāϰ āϞā§āϝāĻžāĻŦā§āϰ āĻāύā§āϝ āĻāĻĒāϝā§āĻā§āϤ āĻāĻŋāĻāĻāĻŋ āĻŦā§āĻā§ āύāĻŋāύâāĻāĻāĻāĻŋ āĻŦāĻŋāĻĻā§āϝāĻŽāĻžāύ Pi 5 āĻĒā§āύāϰāĻžāϝāĻŧ āĻŦā§āϝāĻŦāĻšāĻžāϰ āĻāϰā§āύ āĻŦāĻž āĻāĻāĻāĻŋ āĻĒā§āϰāϏā§āϤā§āϤ-āĻāĻžāϞāĻžāύā§āϰ āĻŦāĻžāύā§āĻĄā§āϞ āύāĻŋāϰā§āĻŦāĻžāĻāύ āĻāϰā§āύāĨ¤

āĻāĻāĻāĻŋ 2DOF āĻĒā§āϝāĻžāύ/āĻāĻŋāϞā§āĻ āĻā§āϝāĻžāĻŽā§āϰāĻž āĻŽāĻžāĻāύā§āĻ āĻā§āϰā§āϝāĻžāĻāĻŋāĻ āĻĒāϰā§āĻā§āώāĻžāĻā§āϞāĻŋ āĻāĻŦāĻ OpenCV āĻāĻŦāĻ MediaPipe āĻāĻžāĻā§āϰ āĻāύā§āϝ āύāĻŽāύā§āϝāĻŧ āĻāĻŋāĻāĻĒāϝāĻŧā§āύā§āĻ āϏāĻā§āώāĻŽ āĻāϰā§āĨ¤

āĻāύā§āĻāĻžāϰā§āĻā§āĻāĻŋāĻ āĻĄā§āĻŽā§āϤ⧠āĻ āĻŦāĻā§āĻā§āĻ āĻā§āϰā§āϝāĻžāĻāĻŋāĻ, āϰāĻ-āĻ āύā§āϏāϰāĻŖ āĻ āĻā§āĻĒāĻžāĻāϞāĻ, āĻāĻŦāĻ āĻ āĻā§āĻāĻāĻŋāϤā§āϤāĻŋāĻ āĻāϤāĻŋ āύāĻŋāϝāĻŧāύā§āϤā§āϰāĻŖ āĻ āύā§āϤāϰā§āĻā§āĻā§āϤāĨ¤

SLAM āĻŽā§āϝāĻžāĻĒāĻŋāĻ, āĻĒāĻĨ āĻĒāϰāĻŋāĻāϞā§āĻĒāύāĻž, āĻŦāĻžāϧāĻž āĻāĻĄāĻŧāĻžāύā§, āĻāĻŦāĻ āϏāĻŽāύā§āĻŦāĻŋāϤ āĻŦāĻšā§-āϰā§āĻŦāĻ āύā§āĻāĻŋāĻā§āĻļāύā§āϰ āĻāύā§āϝ TOF LiDAR āĻŦā§āϝāĻŦāĻšāĻžāϰ āĻāϰā§āύāĨ¤

āύāĻŋāϝāĻŧāύā§āϤā§āϰāĻŖā§āϰ āĻŦāĻŋāĻāϞā§āĻĒāĻā§āϞāĻŋ āĻĢā§āύ-āĻāĻŋāϤā§āϤāĻŋāĻ āĻĄā§āϰāĻžāĻāĻāĻŋāĻ āĻĨā§āĻā§ āϞāĻžāĻāĻ āĻāĻŋāĻĄāĻŋāĻ āϏāĻš āĻšā§āϝāĻžāύā§āĻĄā§āϞ āĻŦāĻž āĻā§āĻŦā§āϰā§āĻĄ āĻĻā§āĻŦāĻžāϰāĻž āϏāĻŋāĻā§āĻā§āϰā§āύāĻžāĻāĻāĻĄ āĻŽāĻžāϞā§āĻāĻŋ-āϰā§āĻŦāĻ āύāĻŋāϝāĻŧāύā§āϤā§āϰāĻŖ āĻĒāϰā§āϝāύā§āϤ āĻŦāĻŋāϏā§āϤā§āϤāĨ¤

ROS2 Humble-āĻ āĻāύā§āύāϝāĻŧāύ āĻāϰā§āύ āĻāĻŦāĻ āϏāĻŋāĻŽā§āϞā§āĻļāύ āĻĨā§āĻā§ āĻŦāĻžāϏā§āϤāĻŦ-āĻāĻāϤā§āϰ āϰāĻžāύāĻā§āϞāĻŋāϤ⧠āϝāĻžāĻāϝāĻŧāĻžāϰ āĻāĻā§ RViz-āĻ āĻāĻāϰāĻŖāĻā§āϞāĻŋ āϝāĻžāĻāĻžāĻ āĻāϰā§āύāĨ¤

āĻāĻāĻāĻŋ āĻĄā§āϝāĻŧāĻžāϞ-āĻāύā§āĻā§āϰā§āϞāĻžāϰ āĻĄāĻŋāĻāĻžāĻāύ āϰāĻŋāϝāĻŧā§āϞ-āĻāĻžāĻāĻŽ āĻŽā§āĻāϰ āĻāĻŦāĻ āϏā§āύā§āϏāϰ āĻāĻžāĻāĻā§āϞāĻŋ ESP32-āϤ⧠āĻ āĻĢāϞā§āĻĄ āĻāϰ⧠āϝāĻāύ Raspberry Pi 5 ROS āĻāĻŦāĻ āĻāĻŋāĻļāύ āĻĒāϰāĻŋāĻāĻžāϞāύāĻž āĻāϰā§āĨ¤

āĻāĻāĻāĻŋ āĻŦāĻŋāϏā§āĻĢā§āϰāĻŋāϤ āĻŦāĻŋāύā§āϝāĻžāϏ āϰāĻā§āώāĻŖāĻžāĻŦā§āĻā§āώāĻŖ, āĻāĻĒāĻā§āϰā§āĻĄ āĻāĻŦāĻ āĻāϝāĻŧā§āϝāĻžāϰāĻŋāĻāϝāĻŧā§āϰ āĻāύā§āϝ āĻā§ āĻŽāĻĄāĻŋāĻāϞāĻā§āϞāĻŋ āĻāĻŋāĻšā§āύāĻŋāϤ āĻāϰāĻž āϏāĻšāĻ āĻāϰ⧠āϤā§āϞā§āĨ¤

āϝāĻžāύā§āϤā§āϰāĻŋāĻ āĻŦāĻŋāĻŦāϰāĻŖ āϏā§āĻĨāĻžāϝāĻŧāĻŋāϤā§āĻŦ, āĻāϝāĻŧāĻžāϰāĻĢā§āϞā§, āĻāϝāĻŧā§āϝāĻžāϰāĻŋāĻ āĻ ā§āϝāĻžāĻā§āϏā§āϏ āĻāĻŦāĻ āĻāϞāĻŽāĻžāύ āϏāĻŽā§āĻĒā§āϰāϏāĻžāϰāĻŖā§āϰ āĻāύā§āϝ āϏā§āύā§āϏāϰ-āĻĒā§āϰāϏā§āϤā§āϤ āĻāύā§āĻāĻŋāĻā§āϰā§āĻļāύā§āϰ āĻāĻĒāϰ āĻĢā§āĻāĻžāϏ āĻāϰā§āĨ¤

āĻā§āϰ āĻāĻĒāĻžāĻĻāĻžāύāĻā§āϞāĻŋ āĻĻā§āϰā§āϤ āĻ ā§āϝāĻžāĻā§āϏā§āϏā§āϰ āĻāύā§āϝ āϏāĻāĻāĻ āĻŋāϤâLiDAR, āĻĒā§āϝāĻžāύ/āĻāĻŋāϞā§āĻ āĻā§āϝāĻžāĻŽā§āϰāĻž āĻāĻŦāĻ MicroROS āϏāĻŽā§āĻĒā§āϰāϏāĻžāϰāĻŖ/āύāĻŋāϝāĻŧāύā§āϤā§āϰāĻŖ āĻŦā§āϰā§āĻĄāĨ¤

āĻāĻāĻāĻŋ āϧāĻžāĻĒā§ āϧāĻžāĻĒā§ āĻĒāĻžāĻ ā§āϝāĻā§āϰāĻŽ āϏā§āĻāĻāĻĒ, āϰā§āĻŦāĻ āύāĻŋāϝāĻŧāύā§āϤā§āϰāĻŖ, āĻāĻĒāϞāĻŦā§āϧāĻŋ, āĻŽā§āϝāĻžāĻĒāĻŋāĻ āĻāĻŦāĻ āϏāĻžāϧāĻžāϰāĻŖ ROS2 āĻāϝāĻŧāĻžāϰā§āĻāĻĢā§āϞ⧠āĻāĻāĻžāϰ āĻāϰā§āĨ¤

āĻāĻā§āϰ āĻĒāĻžāĻ āĻā§āϞāĻŋāϰ āĻŽāϧā§āϝ⧠āĻ āύā§āϤāϰā§āĻā§āĻā§āϤ āϰāϝāĻŧā§āĻā§ āϧāĻžāϰāĻŖāĻž āĻĒāĻžāĻāĻĒāϞāĻžāĻāύ, āύā§āĻāĻŋāĻā§āĻļāύ āϏā§āĻā§āϝāĻžāĻ, āĻāĻŦāĻ āĻŽāĻžāĻāĻā§āϰā§āĻāύā§āĻā§āϰā§āϞāĻžāϰ-āĻĒāĻžāϰā§āĻļā§āĻŦā§āϰ āĻāύā§āύāϝāĻŧāύ āĻāĻžāĻāĨ¤

āĻāĻĒā§āύ-āϏā§āϰā§āϏ āĻĒā§āϰāĻāϞā§āĻĒā§āϰ āĻāĻžāĻ āĻžāĻŽā§ āĻāĻĒāύāĻžāĻā§ āĻĄā§āĻŽā§ āĻĻā§āϰā§āϤ āĻā§āĻāĻā§ āĻĒā§āϤ⧠āĻāĻŦāĻ āĻāĻĒāύāĻžāϰ āύāĻŋāĻāϏā§āĻŦ ROS2 āĻĒā§āϝāĻžāĻā§āĻā§ āĻā§āĻĄ āĻŽāĻžāύāĻŋāϝāĻŧā§ āύāĻŋāϤ⧠āϏāĻšāĻžāϝāĻŧāϤāĻž āĻāϰā§āĨ¤

MicroROS-Pi5 ROS2 āϰā§āĻŦāĻ āϏāĻŽā§āĻĒāĻĻāĻā§āϞāĻŋāϰ āĻŽāϧā§āϝ⧠āϰāϝāĻŧā§āĻā§ āϏāĻāĻāĻ āĻŋāϤ āĻĒā§āϰāĻļāĻŋāĻā§āώāĻŖ āϏāĻžāĻŽāĻā§āϰ⧠āĻāĻāϰā§āĻāĻŋ āϏāĻžāĻŦāĻāĻžāĻāĻā§āϞ āϏāĻš, āĻĒā§āϰāϝā§āĻā§āϤāĻŋāĻāϤ āϏāĻšāĻžāϝāĻŧāϤāĻž, āĻāĻŦāĻ āĻĄāĻžāĻāύāϞā§āĻĄāϝā§āĻā§āϝ 3D āĻŽāĻĄā§āϞ āĻĢāĻžāĻāϞāĨ¤

MicroROS Robot-Pi5 āĻŽāĻžāϤā§āϰāĻž āĻāĻŦāĻ āĻāĻāĻāĻŋ āĻĻā§āϰā§āϤ āϏā§āĻĒā§āϏ āĻāĻāĻžāϰāĻāĻŋāĻ āĻāĻĒāύāĻžāĻā§ āĻā§āϝāĻžāϏāĻŋāϏ āϏā§āĻĒā§āϏ āĻāĻŦāĻ ROS2 (Humble) āϏā§āĻāĻāĻĒ āĻĒāϰāĻŋāĻāϞā§āĻĒāύāĻž āĻāϰāϤ⧠āϏāĻšāĻžāϝāĻŧāϤāĻž āĻāϰ⧠Raspberry Pi 5 āĻāύā§āĻā§āϰā§āϞāĻžāϰā§āϰ āĻāĻžāϰāĻĒāĻžāĻļā§āĨ¤

MS200 LiDAR āĻāĻŦāĻ 2DOF āĻā§āϝāĻžāĻŽā§āϰāĻž PTZ āĻŽāĻĄāĻŋāĻāϞ āĻŽā§āϞ āϏā§āĻāĻāĻĒ āϏā§āĻĒā§āϏāĻŋāĻĢāĻŋāĻā§āĻļāύ āϤāĻžāϞāĻŋāĻāĻž āĻāϰ⧠āϝā§āĻŽāύ 360° āϏā§āĻā§āϝāĻžāύ āĻā§āĻŖ, 0.03â12 āĻŽāĻŋ āϰā§āĻā§āĻ, āĻāĻŦāĻ āĻ āĻĒāĻžāϰā§āĻāĻŋāĻ āĻā§āϞā§āĻā§āĻāĨ¤

MicroROS-Pi5 ROS2 āϰā§āĻŦāĻ āĻāĻžāϰ āĻāĻŋāĻā§āϰ āĻŽāϧā§āϝ⧠āϰāϝāĻŧā§āĻā§ āĻāĻāĻāĻŋ āϏāĻāϝā§āĻāĻŋāϤ āĻā§āϝāĻžāϏāĻŋāϏ āĻāĻŦāĻ āĻāĻžāĻāĻž, āĻŽā§āĻāϰ āϏā§āĻ, MS200 LiDAR, 200° āĻā§āϝāĻžāĻŽā§āϰāĻž PTZ, āĻāύā§āĻā§āϰā§āϞ āĻŦā§āϰā§āĻĄ, āĻāĻāĻžāϰ, āĻāύā§āĻā§āϰā§āϞāĻžāϰ, āĻāĻŦāĻ āĻĒā§āϰāϧāĻžāύ āĻāύā§āώāĻžāĻā§āĻāĻŋāĻ āϝā§āĻŽāύ āĻā§āϝāĻžāĻŦāϞ āĻāĻŦāĻ āĻāĻžāϰā§āĻāĻžāϰāĨ¤
Related Collections
