PALMSLAM হ্যান্ডহেল্ড LiDAR স্ক্যানার ২ডি SLAM ম্যাপিং & নেভিগেশন, microROS WiFi-UDP, LiDAR ঐচ্ছিক
PALMSLAM হ্যান্ডহেল্ড LiDAR স্ক্যানার ২ডি SLAM ম্যাপিং & নেভিগেশন, microROS WiFi-UDP, LiDAR ঐচ্ছিক
Yahboom
পিকআপের উপলভ্যতা লোড করা যায়নি
ওভারভিউ
PALMSLAM একটি হ্যান্ডহেল্ড LiDAR স্ক্যানার যা 2D ম্যাপিং এবং নেভিগেশনের জন্য ব্যবহৃত হয়। এটি ডিভাইসটি ধরে রাখার সময় রিয়েল-টাইম ম্যাপিং এবং দূরত্ব পরিমাপ সমর্থন করে, যখন LiDAR ডেটা একটি মাইক্রোROS সমাধানের মাধ্যমে একটি হোস্টে তারবিহীনভাবে প্রেরণ করা হয় ভার্চুয়াল মেশিন বা মোবাইল ফোন অ্যাপে লাইভ দেখার জন্য।
PALMSLAM একটি ESP32 প্রসেসর এবং একটি বিল্ট-ইন ছয়-অক্ষের IMU সহ একটি LiDAR এক্সপ্যানশন বোর্ডকে সংহত করে। IMU রিয়েল টাইমে গ্রিপ ভঙ্গি পর্যবেক্ষণ করে, ম্যাপিংয়ের সময় ডিভাইসটিকে অনুভূমিক রাখতে সাহায্য করে উচ্চ-নির্ভুলতার ডেটার জন্য, এবং এটি বিভিন্ন LiDAR মডেলের মধ্যে টিল্ট-ভিত্তিক সুইচিং সক্ষম করে।
প্রি-সেল প্রশ্ন এবং অর্ডারিং সহায়তার জন্য, যোগাযোগ করুন [email protected] or ভিজিট https://rcdrone.top/.
মূল বৈশিষ্ট্যসমূহ
- রিয়েল টাইমে ম্যাপিং ভার্চুয়াল মেশিন এবং/অথবা মোবাইল ফোন অ্যাপে প্রদর্শন সহ।
- একাধিক লিডারের সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ (LiDAR ঐচ্ছিক): YDLIDAR X3 Pro, YDLIDAR 4ROS, SLAM C1, T-mini Plus, MS200।
- PALMSLAM এবং হোস্ট (ভার্চুয়াল মেশিন/কম্পিউটার) এর মধ্যে WiFi-UDP ব্যবহার করে মাইক্রোআরওএস ওয়্যারলেস যোগাযোগ।
- স্থিতিশীল মানচিত্রন ভঙ্গি পর্যবেক্ষণ এবং ঝুঁকির সতর্কতার জন্য সমন্বিত ছয়-অক্ষের আইএমইউ (বাজার অ্যালার্ম; ব্যবহারকারী দ্বারা অ্যালার্ম ঝুঁকির কোণ সেট করা যেতে পারে)।
- LiDAR মডেল পরিবর্তনের জন্য বাম/ডান দিকে ঝুঁকুন; কেন্দ্রে ফিরে আসা নির্দেশ করে যে পরিবর্তন সফল হয়েছে।
- OLED তথ্য প্রদর্শন (উদাহরণ স্ক্রীন: “Select Lidar”, “LIDAR: TminiPlus”, এবং দূরত্বের পাঠ যেমন “Dis: 1.680”)।
- মোবাইল ফোন হোল্ডার সমন্বয়: ৩৬০° ঘূর্ণন সমন্বয় এবং ১৮০° পিচ কোণ সমন্বয়।
- অন্তর্নির্মিত ব্যাটারি প্যাক: ৭.৪V ২০০০mAh; কাজের সময় সর্বোচ্চ ৪ ঘন্টা; ব্যাটারি ১৮৬৫০ লিথিয়াম ব্যাটারি সেল ব্যবহার করে।
- ROS2 সিস্টেম: ROS2 humble (ROS2-Humble) দিয়ে উন্নত।
- SLAM/ম্যাপিং চলাকালীন লিডার এবং ওডোমিটার ডেটার ভিজুয়ালাইজেশন ফিডব্যাকের জন্য RViz সিমুলেশন সমর্থন করে।
বিশেষ উল্লেখ
| পণ্য | PALMSLAM হ্যান্ডহেল্ড LiDAR স্ক্যানার |
| সমর্থিত LiDAR মডেল (ঐচ্ছিক) | YDLIDAR X3 Pro; T-mini Plus; SLAM C1; MS200; YDLIDAR 4ROS |
| বেতার যোগাযোগ | microROS WiFi-UDP |
| অন-বোর্ড প্রসেসর | ESP32 প্রসেসর (বিল্ট-ইন Wi-Fi এবং ব্লুটুথ) |
| IMU | বিল্ট-ইন ছয়-অক্ষের IMU |
| ঝুঁকির সতর্কতা | বাজার অ্যালার্ম প্রম্পট; অ্যালার্ম ঝুঁকির কোণ ব্যবহারকারী দ্বারা সেট করা যেতে পারে |
| প্রদর্শন | OLED (ব্যবহৃত দূরত্ব/মডেল/স্থিতি প্রদর্শনের জন্য) |
| ব্যাটারি প্যাক | 7.4V 2000mAh |
| রানটাইম | ৪ ঘণ্টা পর্যন্ত |
| ব্যাটারি সেল | ১৮৬৫০ লিথিয়াম ব্যাটারি সেল |
| ফোন হোল্ডার সমন্বয় | ৩৬০° রোটেশন সমন্বয়; ১৮০° পিচ এঙ্গেল সমন্বয় |
| সিস্টেম/সফটওয়্যার | ROS2 হাম্বল (ROS2-Humble); Gmapping এবং Cartographer সহ একাধিক ম্যাপিং পদ্ধতি সমর্থন করে |
| হোস্ট অপশন উল্লেখিত | PC ভার্চুয়াল মেশিন; র্যাজবেরি পাই ৫; জেটসন ন্যানো; RDK X5; RDK ডেভেলপমেন্ট বোর্ড |
| নোট | ম্যাক সিস্টেম সমর্থিত নয় |
LiDAR এক্সপ্যানশন বোর্ড (ইন্টারফেস & কন্ট্রোল)&
- অ্যান্টেনা ইন্টারফেস
- বাজার
- ব্যাটারি চার্জিং ইন্টারফেস
- পাওয়ার সুইচ
- রিসেট বোতাম
- বিল্ট-ইন ছয়-অক্ষের IMU
- OLED স্ক্রিন ইন্টারফেস
- বুট বোতাম এবং কাস্টম বোতাম
- টাইপ-সি সিরিয়াল পোর্ট
- পাওয়ার সাপ্লাই ইন্টারফেস (DCIN 6V-8.4V)
- বাটন 1
- MS200 লিডার ইন্টারফেস
- YDLIDAR X3 PRO / T-mini Plus লিডার ইন্টারফেস
- YDLIDAR 4ROS লিডার ইন্টারফেস
- SLAMC1 লিডার ইন্টারফেস
অপারেশন নোট (প্রদত্ত প্রক্রিয়া থেকে)
- হ্যান্ডহেল্ড লিডার রেঞ্জিং: লিডারের সামনে দূরত্বের তথ্য OLED-এ প্রদর্শিত হয়; যখন দূরত্ব পূর্বনির্ধারিত মানের চেয়ে কম হয়, তখন একটি বাজার সতর্কতা সক্রিয় হয়।
- দ্রুত ম্যাপিং ধাপ: (1) ডিভাইস চালু করুন (2) অ্যান্টি-শেক অ্যালার্ম স্তর এবং লিডার মডেল নির্বাচন করতে বাম বা ডান দিকে ঝুঁকুন (3) আইপি কনফিগার করুন, প্রক্সিতে সংযোগ করুন, এবং ভার্চুয়াল মেশিনে একটি মানচিত্র তৈরি করা শুরু করুন (4) হ্যান্ডহেল্ড ম্যাপিং শুরু করুন।
- WiFi-UDP মোড: ভার্চুয়াল মেশিন/কম্পিউটারের WiFi-UDP প্রক্সিতে সংযোগ করার পরে, ভার্চুয়াল মেশিনটি MicroROS দ্বারা প্রকাশিত বিষয়গুলিতে সাবস্ক্রাইব করতে পারে PALMSLAM-এর সাথে শারীরিকভাবে সংযুক্ত না হয়েও; উভয়ই একই নেটওয়ার্ক সেগমেন্টের মধ্যে আবিষ্কৃত হওয়া উচিত।
বিভিন্ন ম্যাপিং ডিভাইসের তুলনা (প্রদত্ত রেটিং টেবিল)
| আইটেম | PALMSLAM | কম্পিউটারের সাথে সরাসরি সংযোগ ম্যাপিংয়ের জন্য | রোবট ম্যাপিং |
|---|---|---|---|
| মাস্টার | কোনো মাস্টার প্রয়োজন নেই, পিসি ভার্চুয়াল মেশিন রিমোট কন্ট্রোল | পিসি/রাস্পবেরি পাই এবং অন্যান্য এআরএম মাস্টার | পিসি/রাস্পবেরি পাই এবং অন্যান্য এআরএম মাস্টার |
| লাইডার এবং মাস্টার সংযোগ পদ্ধতি | মাইক্রোআরওএস ওয়্যারলেস যোগাযোগ | হার্ডওয়্যার সরাসরি সংযোগ | হার্ডওয়্যার সরাসরি সংযোগ |
| লাইডার যোগাযোগ সমাধান | ওয়াইফাই-ইউডিপি যোগাযোগ | সিরিয়াল যোগাযোগ | সিরিয়াল যোগাযোগ |
| ব্যয়-কার্যকারিতা (ভিজ্যুয়াল রেটিং) | ৫/৫ | ৪/৫ | ৩/৫ |
| নমনীয়তা (ভিজ্যুয়াল রেটিং) | ৫/৫ | 3/5 | 4/5 |
| ম্যাপিং পদ্ধতি | অপারেশনটি সহজ এবং নমনীয়, পরিবেশ দ্বারা সীমাবদ্ধ নয়, এবং হ্যান্ডহেল্ড লিডার স্ক্যানার সরিয়ে ম্যাপিং সম্পন্ন করা যেতে পারে | অপটু অপারেশন, ম্যাপিং সম্পন্ন করতে পিসির সাথে সরানো প্রয়োজন | জটিল অপারেশন, ম্যাপিং সম্পন্ন করতে গাড়ির গতি নিয়ন্ত্রণ করতে হবে |
কি অন্তর্ভুক্ত আছে
- PALMSLAM হ্যান্ডহেল্ড ডিভাইস (নির্বাচিত LiDAR বিকল্প সহ, বা LiDAR ছাড়া)
- পাঁচটি লিডারের জন্য ইনস্টলেশন আনুষাঙ্গিক (তামার কলাম/স্ক্রু প্যাকেজ) প্রদান করা হয় এমনকি স্ট্যান্ডার্ড সংস্করণেও (LiDAR ছাড়া)
প্রয়োগসমূহ
- 2D SLAM ম্যাপিং এবং নেভিগেশন উন্নয়ন
- মোবাইল অ্যাপ প্রিভিউ সহ রিয়েল-টাইম হ্যান্ডহেল্ড ম্যাপিং
- ROS2 (humble) শেখা, ডেমো এবং অ্যালগরিদম যাচাইকরণ (RViz ভিজ্যুয়ালাইজেশন সহ)
ম্যানুয়াল
- টিউটোরিয়াল/ডকুমেন্টেশন: http://www.yahboom.net/study/PALMSLAM
বিস্তারিত
PALMSLAM হ্যান্ডহেল্ড 2D SLAM ম্যাপিংয়ের জন্য তৈরি করা হয়েছে, যা লাইভ ভিউয়িংয়ের জন্য হোস্ট বা মোবাইল অ্যাপে ওয়্যারলেসভাবে LiDAR ডেটা স্ট্রিম করে।
বিভিন্ন ঐচ্ছিক LiDAR মডেল থেকে নির্বাচন করুন, তারপর WiFi-UDP এর মাধ্যমে microROS এর মাধ্যমে হোস্টে স্ক্যান ডেটা পাঠান লাইভ ম্যাপিংয়ের জন্য।
microROS PALMSLAM এবং হোস্টকে WiFi-UDP এর মাধ্যমে সংযুক্ত করে, সেটআপকে হালকা রাখে এবং এখনও ROS2 ওয়ার্কফ্লোতে ফিট করে।
একটি হ্যান্ডহেল্ড ওয়ার্কফ্লো ক্যাবলিং কমায় এবং সরাসরি-সংযুক্ত রোবট বা LiDAR সেটআপের তুলনায় ম্যাপিংকে নমনীয় রাখে।
বহু ম্যাপিং পদ্ধতি সমর্থিত, যার মধ্যে Gmapping এবং Cartographer অন্তর্ভুক্ত, অপারেশনের সময় রিয়েল-টাইম প্রিভিউ সহ।
একটি আরামদায়ক পিস্তল-গ্রিপ বডি একটি ইন্টিগ্রেটেড 7.4V 2000mAh ব্যাটারি প্যাকের সাথে জোড়া হয় দীর্ঘ সেশনের জন্য।
ছয়-অক্ষের IMU ভঙ্গি পর্যবেক্ষণ করে এবং ব্যবহারকারী-সেট কোণ অতিক্রম করলে একটি বাজার সতর্কতা ট্রিগার করে।
LiDAR প্রোফাইলগুলির মধ্যে বাম বা ডান দিকে ঝুঁকে পরিবর্তন করুন, তারপর OLED ডিসপ্লেতে নিশ্চিত করতে কেন্দ্রে ফিরে যান।
মোবাইল ম্যাপিং iOS এবং Android-এ উপলব্ধ, এবং সিস্টেমটি ROS2 প্রকল্পগুলির জন্য ROS2 Humble-এ উন্নত করা হয়েছে।
PALMSLAM SLAM প্রক্রিয়াকরণের জন্য একটি PC ভার্চুয়াল মেশিন থেকে Raspberry Pi 5 বা Jetson পর্যন্ত বিভিন্ন হোস্টের সাথে সংযোগ করতে পারে।
অনবোর্ড ESP32 ওয়্যারলেস যোগাযোগ পরিচালনা করার সময় LiDAR এবং odometry ডেটা ভিজ্যুয়ালাইজ করতে RViz ব্যবহার করুন।
মডুলার কাঠামোটি একটি LiDAR এক্সপ্যানশন বোর্ডের উপর কেন্দ্রীভূত, যার সাথে ইন্টিগ্রেটেড OLED ডিসপ্লে, IMU এবং ব্যাটারি প্যাক রয়েছে।
ডকুমেন্টেশন এবং শেখার উপকরণগুলি অ্যাসেম্বলি, কনফিগারেশন এবং ROS2-এ শুরু করার জন্য সহায়তা প্রদান করা হয়।
ওপেন সোর্স কোড রিসোর্স, একটি পণ্য 3D মডেল ফাইল এবং মাত্রিক অঙ্কন ইন্টিগ্রেশন এবং DIY নির্মাণকে সমর্থন করে।
PALMSLAM হ্যান্ডহেল্ড LiDAR স্ক্যানারের স্পেসিফিকেশনগুলিতে একটি ESP32-S3-WROOM-1U MCU, ROS2 Humble সাপোর্ট, পাইথন প্রোগ্রামিং এবং WiFi-UDP/সিরিয়াল সংযোগ অন্তর্ভুক্ত রয়েছে।
PALMSLAM হ্যান্ডহেল্ড SLAM স্ক্যানার পাঁচটি LiDAR বিকল্প সমর্থন করে, যার পরিমাপ পরিসীমা ৮ মিটার থেকে ৩০ মিটার এবং সিরিয়াল যোগাযোগের গতি ৫১২০০০ বড পর্যন্ত।
PALMSLAM স্ট্যান্ডার্ড আনুষাঙ্গিক সহ প্রেরণ করা হয় যেমন উপরের/নিচের কেস, গ্রিপ, মাউন্টিং প্লেট, OLED বোর্ড, ব্যাটারি প্যাক, চার্জার, কেবল এবং সেটআপের জন্য মৌলিক সরঞ্জাম।
Related Collections
