EYOU RHU14L-52-N-F Actuador Armónico de Articulación Robótica, 48 V, Relaciones 50/80/100 para Robots Humanoides

EYOU

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Versión RHU14L-52-N-F

Freno Sin Freno Con freno

Ratio 50 80 100

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Resumen

El EYOU RHU14L-52-N-F es un actuador de junta robótica armónica para juntas de robots humanoides, con opciones de relación de reducción de 50, 80 y 100, y selecciones con freno o sin freno. Combina un motor de 46 W motor, controlador integrado, sensor de par, codificador absoluto dual y comunicación EtherCAT/CANopen. Su suministro nominal de 48 VDC y dimensiones compactas de Φ52 × 65 mm ayudan a los compradores a evaluar la integración en juntas robóticas.

Características

Reductor armónico con opciones de relación de reducción de 50, 80 o 100.
Poder nominal del motor de 46 W, par nominal del motor de 0.11 N·m y par máximo del motor de 0.33 N·m.
Controlador integrado, rango de sensor de par de 18 N·m y codificador absoluto dual: lado del motor 17 bits y lado del reductor 19 bits.
Protocolos de comunicación EtherCAT y CANopen; los modos de control soportados incluyen Posición de Perfil (PP), Velocidad de Perfil (PV), Par de Perfil (PT), Posición Sincrónica Cíclica (CSP) y Control de Fuerza (CSF).
Tipo de cable de alimentación (DC in/DC out), CAN FD (In/Out), EtherCAT (In/Out) y interfaces de controlador STO (1/2).
Opciones con freno y sin freno están disponibles.

Especificaciones

Parámetro	50 ratio	80 ratio	100 ratio
Modelo de módulo	RHU-14L-52-N-F
Tipo de reductor	Armónico
Potencia nominal del motor (W)	46
Par nominal del motor (N·m)	0.11
Par de motor máximo (N·m)	0.33
Relación de reducción	50	80	100
Potencia nominal del conjunto (W) — restricción de vida	15	14	11
Par nominal a 2000 rpm de entrada (N·m)	3.7	5.4	5.4
Par de carga promedio en salida (N·m)	4.8	7.7	7.7
Par máximo de arranque/parada en salida (N·m)	12	16	19
Máx.torque externo permitido en la salida, instantáneo (N·m)	24	35	35
Juego (arcsec)	≤20	≤20	≤20
Velocidad nominal en la salida (rpm) — restricción de vida	40	25	20
Velocidad máxima en la salida (rpm)	99	62.5	50
Freno (B/N)	B/N
Dimensiones, diámetro exterior × axial (mm)	Φ52 × 65
Peso (kg), B/N	0.397 / 0.382
Diámetro del hueco (mm)	8
Apariencia de la carcasa (color del proceso)	Anodizado negro (no arenado)
Apariencia del reductor (color del proceso)	Anillo exterior ennegrecido
Carga radial (dinámica/estática) permitida en la salida (N)	180
Carga axial (dinámica/estática) permitida en la salida (N)	180
Momento de flexión de salida (N·m)	12
Rigidez torsional del reductor (N·m/rad)	5000
Inercia de entrada del reductor (kg·mm²), B	7.71	7.71	7.71
Inercia de salida conjunta equivalente (kg·mm²), B	19275	49344	77100
Rango del sensor de par (N·m)	18
Precisión del sensor de par (% F.S. )	≤±0.5
Resolución del sensor de par (% F.S. )	0.1
Límite de sobrecarga del sensor de par (% F.S. )	300
Frecuencia de muestreo del sensor de par (kHz), digital	8
Ancho de banda del bucle cerrado de par (Hz)	30
Frecuencia de control de impedancia (kHz)	1
Tensión de funcionamiento nominal (VDC)	48
Rango de tensión de funcionamiento (VDC)	24–48
Controlador	Incorporado
Encoder/bits	Dual absoluto / lado del motor 17 bits & lado del reductor 19 bits
Interfaz del controlador (ver descripción del modelo de terminal)	Tipo de cable de alimentación (DC in/DC out), CAN FD (In/Out), EtherCAT (In/Out), STO (1/2)
Protocolo de comunicación (ver descripción de comunicación)	EtherCAT / CANopen
Modos de control	Posición de perfil (PP), Velocidad de perfil (PV), Par de perfil (PT), Posición cíclica sincrónica (CSP), Control de fuerza (CSF), etc.
Temperatura ambiente de operación (°C)	-20–60
Temperatura de operación de la carcasa (°C)	≤60
Ruido (dB)	≤60
Clasificación IP	IP54
Vida útil (h)	>10000