• Silver circular sensor with a central opening and concentric mounting holes, viewed at an angle with the cable on the right.
  • Circular silver sensor viewed from above, showing threaded inner holes, outer mounting holes, and branding on the sidewall.
  • Low-angle view of the silver sensor showing its cylindrical sidewall and black cable exiting the left-side mounting block.
  • Underside of the circular sensor with a solid cover plate, perimeter screws and mounting holes, and a cable at upper right.
  • Silver sensor tilted upright, showing its open center, threaded inner ring, outer mounting holes, and thick branded sidewall.
  • Near-overhead view of the sensor face with concentric rings of mounting holes and a cable outlet at the lower left.
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Sensor de fuerza/par de 6 ejes Kunwei Sensing KWR96 Series, diámetro de 96 mm para robots industriales

Sensor de fuerza/par de 6 ejes Kunwei Sensing KWR96 Series, diámetro de 96 mm para robots industriales

Kunwei Sensing

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Resumen

El Kunwei Sensing KWR96 Series es un sensor de fuerza/torque de seis ejes para la detección en robots industriales, midiendo fuerzas Fx, Fy y Fz y torques Mx, My y Mz. Su diámetro de 96 mm y altura de 26 mm permiten la integración mecánica en herramientas robóticas. Seis versiones, KWR96A–KWR96F, ofrecen diferentes rangos de medición, precisión, niveles de sobrecarga y frecuencias de muestreo, permitiendo la selección en función de las cargas y requisitos de medición de la tarea.

Características

  • La medición de seis ejes combina tres componentes de fuerza y tres componentes de torque.
  • Salida de señal digital con una lista de nivel de serie de interfaces de comunicación serie, CAN, Ethernet y USB.
  • Construcción de aleación de aluminio en las seis versiones; KWR96A–KWR96E están anodizadas, mientras que KWR96F está electropulida.
  • Todas las versiones tienen un diámetro de 96 mm, altura de 26 mm, rango de suministro de 12–48 VDC y un rango de temperatura de trabajo de −10 a 80 °C.
  • KWR96A–KWR96D ofrecen una resolución de 0.03% FS y un nivel de sobrecarga del 300% FS; KWR96E–KWR96F ofrecen rangos de fuerza y par más altos con una resolución de 0.05% FS y un nivel de sobrecarga del 200% FS.

Especificaciones

Comparación de versiones

Parámetro Unidad KWR96A KWR96B KWR96C KWR96D KWR96E KWR96F
Rango Fx, Fy N 100 200 300 400 2000 3000
Rango Fz N 200 400 600 800 2000 4000
Rango Mx, My N·m 10 18 24 36 100 120
Rango Mz N·m 10 18 24 30 100 120
Diámetro mm 96 96 96 96 96 96
Altura mm 26 26 26 26 26 26
Material — Aleación de aluminio Aleación de aluminio Aleación de aluminio Aleación de aluminio Aleación de aluminio Aleación de aluminio
Tratamiento de superficie — Anodizado Anodizado Anodizado Anodizado Anodizado Electropulido
Nivel de sobrecarga % FS 300 300 300 300 200 200
Resolución % FS 0.03 0.03 0.03 0.03 0.05 0.05
Repetibilidad % FS 0.1 0.1 0.1 0.1 0.3 0.3
Precisión* % FS 0.5 0.5 0.5 0.5 3 3
Peso kg 0.32 0.32 0.36 0.36 1.6 1.65
Nivel de protección — IP64 IP64 IP64 IP64 IP64 IP65
Temperatura de trabajo °C −10 a 80 −10 a 80 −10 a 80 −10 a 80 −10 a 80 −10 a 80
Frecuencia de muestreo Hz 1000 1000 1000 1000 100 1000
Tensión de alimentación* VDC 12–48 12–48 12–48 12–48 12–48 12–48
Interfaz de comunicación — RS422 / RS485 / MODBUS / CAN / CANFD / TCP / UDP / EtherCAT / USB, etc. — lista de interfaz a nivel de serie

FS significa escala completa. La precisión y el voltaje de suministro mantienen sus marcadores de asterisco de origen.

Detalles de Señal y Comunicación

La salida es digital. Las descripciones de comunicación de la serie identifican además Modbus-RTU y Protocolo de Ethernet Industrial. Las interfaces listadas no se identifican como configuraciones seleccionables separadas.

Dimensiones Mecánicas y Detalles de Conexión

La referencia mecánica KWR96 define el lado de la herramienta, el lado de montaje y la superficie de referencia, con direcciones de coordenadas X+, Y+ y Z+.

Ubicación o parámetro Dimensión o detalle
Diámetro exterior 96 mm
Dimensiones verticales de vista lateral inferior 25 mm y 26 mm
Círculo de agujeros del lado de la herramienta Diámetro de 78 mm
Agujeros roscados del lado de la herramienta 6 × M5, 10 mm de profundidad
Característica de diámetro del lado de la herramienta Diámetro de 40 mm; tolerancia de concentricidad 0.03 mm en relación con el datum A
Agujeros para pasadores del lado de la herramienta 2 × 5 mm de diámetro, tolerancia de diámetro +0.02/0 mm, 6 mm de profundidad
Posición del agujero para pasador del lado de la herramienta Tolerancia posicional 0.03 mm relativo al datum A
Distribución angular del lado de la herramienta Desplazamientos de 26°
Diámetros de agujero sección A–A 9 mm y 5.5 mm
Dimensiones axiales sección A–A 22 mm y 15 mm
Diámetro interno vista lateral 30 mm nominal
Característica de diámetro vista lateral 48 mm
Dimensión axial de característica rehundida 6 mm
Círculo de agujeros del lado de montaje Diámetro de 78 mm, tolerancia ±0.05 mm
Característica de 78 mm de diámetro del lado de montaje Tolerancia de concentricidad 0.03 mm relativo al datum A
Orificios de pin del lado de montaje 2 × 5 mm de diámetro, tolerancia de diámetro +0.02/0 mm, 6 mm de profundidad
Posición del orificio de pin del lado de montaje Tolerancia posicional 0.03 mm relativo al datum A
Distribución angular del lado de montaje Desplazamientos de 26° y separación de 120°
Cable dimensiones de referencia 6.0 mm de diámetro; 5 m de longitud
Precisión de referencia mecánica 0.1% FS

Aplicaciones

  • Monitoreo de contacto de herramientas de robots industriales: Medir tres componentes de fuerza y tres componentes de torque para caracterizar la carga durante tareas de contacto, en lugar de depender de una única dirección de fuerza.
  • Medición de carga y par de herramientas robóticas: Seleccione la versión en función de las cargas esperadas en cada eje. Por ejemplo, KWR96D tiene rangos de 36 N·m en Mx y My, pero un rango de 30 N·m en Mz; KWR96F proporciona 120 N·m en los tres ejes de par.
  • Registro de carga variable en el tiempo del robot: Utilice la frecuencia de muestreo específica de la versión al planificar las mediciones: KWR96E está especificado a 100 Hz, mientras que KWR96A–KWR96D y KWR96F están especificados a 1000 Hz.

Documentos

Preguntas Frecuentes

¿Qué cambios hay entre KWR96A–KWR96F?

Las versiones difieren en rangos de fuerza y par, nivel de sobrecarga, resolución, repetibilidad, precisión, peso, tratamiento de superficie, nivel de protección y frecuencia de muestreo. Diámetro, altura, material, rango de voltaje de suministro y rango de temperatura de trabajo son compartidos.

¿Cada versión muestrea a 1000 Hz?

No. KWR96E está especificado a 100 Hz. KWR96A, KWR96B, KWR96C, KWR96D y KWR96F están especificados a 1000 Hz.

¿Son los rangos de torque idénticos en cada eje?

Son idénticos en Mx, My y Mz para KWR96A, KWR96B, KWR96C, KWR96E y KWR96F. KWR96D tiene un rango de 36 N·m en Mx y My y un rango de 30 N·m en Mz.

Detalles Visuales

Especificaciones y Rendimiento

Kunwei KWR96 circular six-axis sensor and series specification panel
La serie KWR96 mide fuerza y torque en seis ejes. El sensor de la serie KWR96 tiene un diámetro de 96 mm.

Dimensiones y Construcción

KWR96 mechanical reference with tool-side and mounting-side dimensions
El dibujo mecánico especifica un diámetro exterior de 96 mm. La vista lateral inferior especifica dimensiones verticales de 25 mm y 26 mm.

Ejemplos de Aplicación

Kunwei force-sensing application montage with robotics, machining and rehabilitation examples
Kunwei enumera la detección médica como una aplicación de detección de fuerza. Kunwei enumera el ensamblaje de la caja de cambios de automóviles como una aplicación de detección de fuerza.

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