Cámara de profundidad LiDAR de estado sólido Yunshis TOFCAM660 ToF 320×240 QVGA 24V GigE/USB para robótica
Cámara de profundidad LiDAR de estado sólido Yunshis TOFCAM660 ToF 320×240 QVGA 24V GigE/USB para robótica
Yunshis
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Resumen
La cámara de profundidad LiDAR de estado sólido TOFCAM660 de Yunshis está diseñada para aplicaciones de robótica y visión por máquina. Produce mapas de profundidad, nubes de puntos e imágenes en escala de grises/amplitud, con una resolución de 320 × 240 (QVGA) y una entrada de potencia de 24 VDC.
Características clave
- Detección de profundidad LiDAR de estado sólido ToF: 320 × 240 píxeles QVGA (76,800 píxeles).
- Tasa de medición: hasta 20 fps.
- Rango máximo (diapositiva de características): hasta 81 m.
- Resistencia a la luz exterior: supresión de luz ambiental > 100 kLux (indirecto, en el objetivo); la diapositiva de características indica resistencia a la interferencia de luz solar exterior de hasta 100 klux.
- Interfaces (diapositiva de características): Interfaz de datos GigE / USB; el dibujo mecánico muestra un conector RJ45 (conector LAN) con LED de estado y un conector de potencia/GPIO.
- Soporte de software (diapositiva de características): SDK para Ubuntu / Windows; soporta ROS y Python para desarrollo secundario.
- Salidas de datos (diapositiva de características): mapas de profundidad completamente calibrados y compensados, nubes de puntos e imágenes en escala de grises (amplitud mostrada como escala de grises logarítmica en las figuras de ejemplo).
Para preguntas de integración, ayuda con la documentación o orientación sobre compatibilidad de proyectos, contacte con soporte en https://rcdrone.top/ o envíe un correo electrónico a [email protected].
Aplicaciones
- Robots humanoides
- Brazos robóticos
- Exoesqueletos
- Robots cuadrúpedos
- Vehículos AGV
- Robots ARU
- Evitar obstáculos con robots
- Conteo de personas
- Visión industrial
- Detección de vitalidad (como se indica en las características del producto)
Especificaciones
Eléctrico / Óptico
| Tensión de suministro principal (VCO) | 24 VDC típica (rizado < 50 mVPP) |
| Corriente de suministro (ICO) | Unidades: A (valor no especificado) |
| Longitud de onda de operación (λ) | 940 nm |
| Resolución de imagen (RES_RANGE) | 320 × 240 píxeles (QVGA) |
Campo de visión (FoV)
| Versión NF | 31 × 24° |
| Versión SF | 70 × 51° |
| Versión WF | 108 × 77° |
| Versión UWF | 125 × 93° |
| Nota de FoV (diapositiva de características) | Variable dependiendo del rango |
Rango de Medición
| Rango de medición en la oscuridad (DR), Versión NF | Mín 0.5 m, Máx 96 m (2% de precisión en un objetivo reflectante del 90%, oscuro) |
| Rango de medición en la oscuridad (DR), Versión SF | Mín 0.3 m, Máx 38 m (2% de precisión en un objetivo reflectante del 90%, oscuro) |
| Rango de medición en la oscuridad (DR), Versión WF | Mín 0.2 m, Máx 18 m (2% de precisión en un objetivo reflectante del 90%, oscuro) |
| Rango de medición en la oscuridad (DR), Versión UWF | Mín 0.2 m, Máx 12 m (2% de precisión en un objetivo reflectante del 90%, oscuro) |
| Rango de medición a plena luz solar (DM), Versión NF | Mín 0.5 m, Máx 38 m (2% de precisión en un objetivo reflectante del 90%, 100 kLux de luz ambiental) |
| Rango de medición a plena luz solar (DM), Versión SF | Mín 0.2 m, Máx 10 m (2% de precisión en un objetivo reflectante del 90%, 100 kLux de luz ambiental) |
| Rango de medición a plena luz solar (DM), Versión WF | Mín 0.2 m, Máx 5 m (2% de precisión en un objetivo reflectante del 90%, 100 kLux de luz ambiental) |
| Rango de medición a plena luz solar (DM), Versión UWF | Mín 0.2 m, Máx 4 m (2% de precisión en un objetivo reflectante del 90%, 100 kLux de luz ambiental) |
| Rango máximo (diapositiva de características) | 81 m |
| Rango de trabajo (diapositiva de características) | 11 m / 25 m / 81 m |
Precisión
| Precisión, rango de medición mín ... 2 m (Acc) | ±4 cm (media de 100 muestras) |
| Precisión, 2 m ... rango de medición máx (Acc) | ±2 % |
| Precisión (diapositiva de características) | < 0.05% |
Modulación / Ambigüedad / Evitación de Interferencia de Múltiples Cámaras
| Frecuencia de modulación seleccionable (fMOD) | Mín 0.75 MHz, Máx 24 MHz (refiérase al rango de no ambigüedad) |
| Rango de no ambigüedad (DUnambiguity) @ fMOD = 24 MHz | 6.25 m |
| Rango de no ambigüedad (DUnambiguity) @ fMOD = 12 MHz | 12.5 m |
| Rango de no ambigüedad (DUnambiguity) @ fMOD = 6 MHz | 25 m |
| Rango de no ambigüedad (DUnambiguity) @ fMOD = 3 MHz | 50 m |
| Rango de no ambigüedad (DUnambiguity) @ fMOD = 1.5 MHz | 100 m |
| Rango de no ambigüedad (DUnambiguity) @ fMOD = 0.75 MHz | 200 m |
| fSHIFT Canal | Valor | Comentario |
|---|---|---|
| Canal 0 | 0 MHz | Para evitar interferencias en un entorno de operación con múltiples cámaras |
| Canal 1 | -fMOD / 30 MHz | Para evitar interferencias en un entorno de operación con múltiples cámaras |
| Canal 2 | -fMOD / 34 aprox.MHz | Para evitar interferencias en un entorno de operación con múltiples cámaras |
| Canal 3 | -fMOD / 40 MHz | Para evitar interferencias en un entorno de operación con múltiples cámaras |
| Canal 4 | -fMOD / 48 MHz | Para evitar interferencias en un entorno de operación con múltiples cámaras |
| Canal 5 | -fMOD / 60 MHz | Para evitar interferencias en un entorno de operación con múltiples cámaras |
| Canal 6 | -fMOD / 80 MHz | Para evitar interferencias en un entorno de operación con múltiples cámaras |
| Canal 7 | -fMOD / 120 MHz | Para evitar interferencias en un entorno de operación con múltiples cámaras |
| Canal 8 | -fMOD / 240 MHz | Para evitar interferencias en un entorno de operación con múltiples cámaras |
| Canal 9 | +fMOD / 240 MHz | Para evitar interferencias en un entorno de operación con múltiples cámaras |
| Canal 10 | +fMOD / 120 MHz | Para evitar interferencias en un entorno de operación con múltiples cámaras |
| Canal 11 | +fMOD / 80 MHz | Para evitar interferencias en un entorno de operación con múltiples cámaras |
| Canal 12 | +fMOD / 60 MHz | Para evitar interferencias en un entorno de operación con múltiples cámaras |
| Canal 13 | +fMOD / 48 MHz | Para evitar interferencias en un entorno de operación con múltiples cámaras |
| Canal 14 | +fMOD / 40 MHz | Para evitar interferencias en un entorno de operación con múltiples cámaras |
| Canal 15 | +fMOD / 34 aprox.MHz | Para evitar interferencias en un entorno de operación con múltiples cámaras |
| Canal 16 | +fMOD / 30 MHz | Para evitar interferencias en un entorno de operación con múltiples cámaras |
Temporización
| Tiempo de integración seleccionable para distancia (tINT) | Mín 1 us, Máx 4'000 us |
| Tiempo de integración seleccionable para escala de grises (tINT) | Mín 1 us, Máx 100'000 us |
| Ciclo de tiempo de medición para imagen TOF completa (tCYCLE) | Unidades: s; valor no especificado (@ tINT = 1'000 us) |
| Tiempo de encendido hasta la aceptación de comandos (tPWR_UP) | Máx 1.5 s |
| Tiempo de calentamiento hasta que los datos de salida estén dentro de la tolerancia (tWARM_UP) | Unidades: s; valor no especificado |
Ambiental / Fiabilidad / Cumplimiento
| Supresión de luz ambiental (ΦAL) | Típico > 100 kLux (indirecto, en el objetivo) |
| Rango de temperatura ambiente (TA) | Mín -20 °C, Máx 60 °C (operación y almacenamiento) |
| Humedad relativa (RH) | Mín 15%, Máx 90% (sin condensación) |
| Clasificación ESD | JEDEC HBM clase 1C (1 kV a < 2 kV), modelo de cuerpo humano |
| Emisión EMC | EN 61000-6-3:2011-09 |
| Seguridad ocular | IEC 62471:2006 |
Mecánico
| Peso (W) | Típico 600 g (sin cable) |
| Características mecánicas (etiquetadas) | Ventana de iluminación (Tx); Ventana de lente (Rx); Carcasa de cámara y disipador de calor; Marco decorativo |
| Montaje | Orificios de montaje en la parte posterior (4x); orificios para tornillos de montaje: 4 × ø 3.5 mm |
| Tornillos de montaje (nota) | Tornillos autorroscantes M5; alcance de rosca mínimo = 10 mm |
| Conectores / controles (etiquetados) | Conector de alimentación y GPIO; conector LAN con LED de estado; socket RJ45; socket J de 6 pines; Pin 1; reinicio de IP; LED de estado verde; LED de estado amarillo |
| Dimensiones clave mostradas en el dibujo | 136; 89; 46; 50 (unidades no especificadas en la imagen del dibujo) |
Manuales
- Yunshis TOFCAM660 LiDAR-Drawing.pdf
- Manual del producto Yunshis TOFCAM660 LiDAR (PDF)
- Manual del producto Yunshis DME660 LiDAR (PDF)
Video
Detalles
TOFCAM660 es una cámara de profundidad LiDAR de estado sólido ToF compacta para robótica y visión por computadora, con salida de 320×240 y conectividad GigE/USB.
Múltiples puntos de montaje, además de un puerto LAN (RJ45) y un conector de alimentación/GPIO, ayudan a simplificar la integración en robots y sistemas de automatización.
Los mapas de profundidad, nubes de puntos e imágenes de amplitud (escala de grises) apoyan tareas de evitación de obstáculos, medición y comprensión de escenas.
Utilice el dibujo mecánico y las llamadas de conector para planificar el espacio del recinto, la colocación de orificios de montaje y el enrutamiento de cables.
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