ZeroErr eRob 110 I Actuador Rotativo Robótico

Resumen

La familia de actuadores rotativos robóticos configurables ZeroErr eRob 110 I es adecuada para robots colaborativos, robots médicos y equipos de automatización.

Configuraciones

Seleccione una versión CANopen o EtherCAT, con o sin freno, junto con la relación de reducción requerida y la opción de multi-vuelta y par.

Selecciones de versión: CANopen o EtherCAT; con freno o sin freno.
Selecciones de relación de reducción: 50, 80, 100, 120 o 160.
Selecciones de multi-vuelta y par: con o sin multi-vuelta, y con o sin par.

Características

Los elementos del módulo central incluyen un encoder absoluto del lado del motor, un motor de par sin marco, un reductor armónico de precisión, un controlador de CC y un sensor de temperatura.

Las capacidades de comunicación incluyen EtherCAT, CANopen y Modbus.El módulo proporciona datos de bucle de posición abierto, bucle de velocidad y bucle de corriente, con ajuste PID en tiempo real y control de bucle cerrado absoluto dual incorporado.

Para las versiones de actuador rotativo EtherCAT y CANopen, la documentación enumera interfaces opcionales RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analógico, codificador externo y STO.

El codificador puede memorizar la posición de apagado de un solo giro y de múltiples giros, sujeto a la configuración del codificador seleccionada.

Las configuraciones equipadas con freno utilizan un freno de fricción de alta fiabilidad. Sus características declaradas incluyen detención estable, inicio a cero velocidad bajo carga completa, sin energía durante la operación, rotación silenciosa y detención de emergencia a 100% de carga pesada a plena velocidad.

Especificaciones

La tabla técnica proporciona los siguientes valores para sus columnas de relación de engranaje de onda de tensión 25-50, 25-80 y 25-100.

Parámetro	Valor (Relación 25-50)	Valor (Relación 25-80)	Valor (Relación 25-100)
Modelo	eRob110HXXI	eRob110HXXI	eRob110HXXI
Relación de engranaje de onda de tensión	25-50	25-80	25-100
Par máximo para inicio y parada (Nm)	127	178	204
Permisible max.value a par de carga promedio (Nm)	72	113	140
Par nominal (Nm)	51	82	87
Par máximo permisible momentáneo (Nm)	242	332	369
Máx.salida de velocidad de rotación (RPM)	60	37.5	30
Potencia del motor (W)	723	723	723
Tensión de entrada de potencia (V)	48V (±10%) Por favor, asegúrese de leer "Comparación de la fuente de alimentación conmutada y ePower" y el "Manual del usuario del actuador rotativo eRob" Capítulo 3, para obtener instrucciones claras sobre cómo alimentar el módulo eRob.	48V (±10%) Por favor, asegúrese de leer "Comparación de la fuente de alimentación conmutada y ePower" y el "Manual del usuario del actuador rotativo eRob" Capítulo 3, para obtener instrucciones claras sobre cómo alimentar el módulo eRob.	48V (±10%) Por favor, asegúrese de leer "Comparación de la fuente de alimentación conmutada y ePower" y el "Manual del usuario del actuador rotativo eRob" Capítulo 3, para obtener instrucciones claras sobre cómo alimentar el módulo eRob.
Inercia de salida del engranaje de onda de tensión (g-mm²)	717286	717286	717286
Masa de salida del engranaje de onda de tensión (KG)	0.56	0.56	0.56
Diámetro exterior*longitud	110*80.2mm	110*80.2mm	110*80.2mm
Inercia de entrada del engranaje de onda de tensión (g-mm²)	308632	308632	308632
Masas de entrada del engranaje de onda de tensión (KG)	0.53	0.53	0.53
Peso (KG)	2.57	2.57	2.57
Parámetros comunes	ID: 18mm, rejilla IP:IP54*, Modelo de freno: freno de fricción	ID: 18mm, rejilla IP:IP54*, Modelo de freno: freno de fricción	ID: 18mm, rejilla IP:IP54*, Modelo de freno: freno de fricción
Dispositivo opcional	Tipo de comunicación: EtherCAT / CANopen/Modbus, Resolución del encoder de salida: 19Bit. Repetibilidad/Precisión: ±7/±15 segundos de arco o ±10/±25 segundos de arco.	Tipo de comunicación: EtherCAT / CANopen/Modbus, Resolución del encoder de salida: 19Bit. Repetibilidad/Precisión: ±7/±15 segundos de arco o ±10/±25 segundos de arco.	Tipo de comunicación: EtherCAT / CANopen/Modbus, Resolución del encoder de salida: 19Bit. Repetibilidad/Precisión: ±7/±15 segundos de arco o ±10/±25 segundos de arco.
Actuador rotativo versión EtherCAT	Interfaz opcional: RS485, Pulso/DIR, I/O, ±10V Analógico y STO.	Interfaz opcional: RS485, Pulso/DIR, I/O, ±10V Analógico y STO.	Interfaz opcional: RS485, Pulso/DIR, I/O, ±10V Analógico y STO.
Actuador rotativo versión CANopen	Interfaz opcional: RS485, Pulso/DIR, I/O, ±10V Analógico y STO.	Interfaz opcional: RS485, Pulso/DIR, I/O, ±10V Analógico y STO.	Interfaz opcional: RS485, Pulso/DIR, I/O, ±10V Analógico y STO.

Repetibilidad del codificador absoluto de salida: hasta ±7 segundos de arco.
Precisión absoluta del codificador absoluto de salida: hasta ±15 segundos de arco.

Referencia Específica de Versión

Los materiales de referencia distinguen los módulos eRob 110I V4 y V6 por el prefijo V4 o V6 en la línea de código de la cubierta trasera. Estas designaciones no son etiquetas seleccionables en esta lista, por lo que la información específica de V4/V6 no debe aplicarse a cada configuración.