ZeroErr eRob 142 I 1,000 W Robot Joint Actuator

Resumen

El ZeroErr eRob 142 I es un actuador de junta de robot integrado de tipo eRob142 Tipo I Actuador de Junta de Robot. Está disponible en versiones EtherCAT o CANopen, con o sin freno de fricción, selecciones de relación de reducción de 50, 80, 100, 120 o 160, y configuraciones de múltiples vueltas y torque seleccionables.

La especificación del actuador compartido lista un motor de 1,000 W motor, voltaje de entrada de 48 V (±10%), un diámetro exterior de 142 mm, longitud de 133.9 mm y un orificio hueco de 18 mm. La relación diámetro-longitud es mayor que 1: D/L = 1.06.

Características

Ensamblaje Integrado

El ensamblaje compacto está etiquetado como conteniendo ocho componentes principales: un encoder absoluto del lado del motor, motor de torque sin marco, reductor armónico de precisión, controlador de CC, sensor de temperatura y componentes dependientes de la configuración. La opción de múltiples vueltas incluye un encoder absoluto de múltiples vueltas del lado de salida; la opción con freno incluye un soporte para freno de fricción; y la opción con torque incluye un sensor de torque.

Funciones de Control y Codificador

El actuador se describe con un codificador absoluto dual incorporado, control de bucle cerrado completo y memorización de posición al apagar para posiciones de un solo giro y múltiples giros. Se indica que la sección del codificador proporciona precisión sin desgaste y compensación en tiempo real para errores de transmisión del reductor y holgura.

Se proporcionan datos de bucle de posición abierto, bucle de velocidad y bucle de corriente con ajuste PID en tiempo real. La resolución del codificador de salida es de 19 bits. Las alternativas de repetibilidad/precisión listadas son ±7/±15 segundos de arco o ±10/±25 segundos de arco.

Comunicaciones e Interfaces

Los tipos de comunicación listados son EtherCAT, CANopen y Modbus. Las versiones de actuador rotativo EtherCAT y CANopen enumeran interfaces opcionales RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analógico y STO. La información del conector también enumera una interfaz de codificador externo y un espacio de interfaz D × L = 70 × 67 mm.

Opción de Freno

La opción Con Freno utiliza un soporte de freno de tipo fricción. Sus características declaradas incluyen sin oscilación al detenerse, sin sacudidas al arrancar, arranque a cero velocidad con carga completa, sin polvo de desgaste durante la operación, sin ruido durante la rotación y la capacidad de soportar un paro de emergencia con carga pesada al 100% de velocidad.

Especificaciones

Parámetro	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Modelo	eRob142HXXI
Relación de engranaje de onda de tensión	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Par máximo para inicio y parada (Nm)	281	395	433	459	484
Valor máximo permisible en par de carga promedio (Nm)	140	217	281	281	281
Par nominal (Nm)	99	153	178	178	178
Par máximo momentáneo permisible (Nm)	497	738	841	892	892
Velocidad de rotación máxima de salida (RPM)	40	25	20	16.7	12.5
Potencia del motor (W)	1000
Tensión de entrada de potencia (V)	48 V (±10%)
Inercia de salida del engranaje de onda de deformación (g-mm²)	2589596
Masa de salida del engranaje de onda de deformación (kg)	1.21
Diámetro exterior × longitud	142 × 133.9 mm
Inercia de entrada del engranaje de onda de deformación (g-mm²)	1244894
Masa de entrada del engranaje de onda de deformación (kg)	1.33
Peso (kg)	6.49
Parámetros comunes	ID: 18 mm; rejilla IP: IP54*; modelo de freno: freno de fricción
Dispositivo opcional	Tipo de comunicación: EtherCAT / CANopen / Modbus; resolución del codificador de salida: 19 bits; repetibilidad/precisión: ±7/±15 segundos de arco o ±10/±25 segundos de arco.
Actuador rotativo versión EtherCAT	Interfaz opcional: RS485, Pulso/DIR, E/S, ±10 V analógico y STO.
Actuador rotativo versión CANopen	Interfaz opcional: RS485, Pulso/DIR, E/S, ±10 V analógico y STO.

El gráfico dimensional indica un peso de 6.7 kg y un par máximo permisible de hasta 892 Nm.

Aplicaciones

El eRob 142 I se presenta para robots humanoides, brazos robóticos, exoesqueletos, robots cuadrúpedos, vehículos AGV, robots ARU, robots colaborativos, robots médicos y equipos de automatización. También se indica que es adecuado para aplicaciones robóticas con cargas variables dinámicas e inercia variable.