ZeroErr eRob 170 I Robot Joint Actuator, CANopen/EtherCAT

Resumen

El ZeroErr eRob 170 I es un actuador de tipo robot-joint eRob170 Tipo Iactuador que se ofrece con comunicación CANopen o EtherCAT, versiones con freno o sin freno, relaciones de reducción de 50, 80, 100, 120 o 160, y configuraciones de múltiples vueltas y torque seleccionables.

Su diseño integrado de robot-joint está destinado a simplificar el ensamblaje de robots al reducir la necesidad de seleccionar, diseñar, comprar y ensamblar numerosos componentes mecánicos y electrónicos separados.

Las especificaciones de la familia publicadas enumeran un motor, de 1,000 W con entrada de 48 V (±10%), un diámetro exterior de 170 × 144.9 mm × longitud, un orificio pasante de 18 mm y un peso de 9.29 kg. La relación diámetro-longitud publicada es mayor que 1 (D/L = 1.17).

Características

Las versiones CANopen y EtherCAT son seleccionables.
Las versiones con freno y sin freno son seleccionables; el modelo de freno publicado es un freno de fricción.
Las selecciones de múltiples giros y torque están disponibles en las combinaciones listadas.
Resolución del codificador de salida publicada: 19 bits.
Opciones de repetibilidad/precisión del codificador publicadas: ±7/±15 segundos de arco o ±10/±25 segundos de arco.

Especificaciones

Valores dependientes de la relación de reducción

Parámetro	50 (notación de origen: 40-50)	80 (notación de origen: 40-80)	100 (notación de origen: 40-100)	120 (notación de origen: 40-120)	160 (notación de origen: 40-160)
Par de arranque y parada máximo (Nm)	402	519	568	617	647
Valor máximo permisible a par de carga media (Nm)	196	284	372	451	451
Par nominal (Nm)	137	206	265	294	294
Par máximo momentáneo permisible (Nm)	686	980	1080	1180	1180
Velocidad de rotación máxima de salida (RPM)	40	25	20	16.7	12.5

Parámetros publicados comunes

Modelo	eRob170HXXI
Potencia del motor	1000 W
Tensión de entrada de potencia	48 V (±10%)
Inercia de salida del engranaje de onda de tensión	6679752 g-mm²
Masa de salida del engranaje de onda de tensión	2.02 kg
Diámetro exterior × longitud	170 × 144.9 mm
Relación diámetro-longitud	Mayor que 1; D/L = 1.17
Orificio pasante / ID	18 mm
Inercia de entrada del engranaje de onda de tensión	1517148 g-mm²
Masa de entrada del engranaje de onda de tensión	1.66 kg
Peso	9.29 kg
Parámetros comunes	Grado de protección IP: IP54*; modelo de freno: freno de fricción.
Dispositivo opcional	Tipo de comunicación: EtherCAT / CANopen / Modbus; resolución del codificador de salida: 19 bits; repetibilidad/precisión: ±7/±15 segundos de arco o ±10/±25 segundos de arco.
Versión EtherCAT del actuador rotativo	Interfaz opcional: RS485, Pulso/DIR, E/S, ±10 V analógico y STO.
Versión CANopen del actuador rotativo	Interfaz opcional: RS485, Pulso/DIR, I/O, ±10 V analógico y STO.

Opciones de configuración

Versión: eRob 170 I (CANopen con freno), eRob 170 I (CANopen sin freno), eRob 170 I (EtherCAT con freno) o eRob 170 I (EtherCAT sin freno).
Relación de reducción: 50, 80, 100, 120 o 160.
Múltiples vueltas y par: Sin múltiples vueltas y sin par; Sin múltiples vueltas y con par; Con múltiples vueltas y sin par; o Con múltiples vueltas y con par.