ZeroErr eRob 70 I Robot Joint Motor | EtherCAT/CANopen

Resumen

El ZeroErr eRob 70 I es una familia de motores de articulación robótica integrada con versiones seleccionables de EtherCAT o CANopen, configuraciones con freno o sin freno, relaciones de reducción de 50, 80, 100 o 120, y combinaciones de múltiples vueltas y torque seleccionables.

Todas las configuraciones de relación listadas utilizan un motor, de 48 V (±10%) y un orificio hueco de 18 mm. Consulte las tablas de relaciones y versiones a continuación para obtener valores específicos de torque, velocidad, inercia, tamaño y masa según la configuración.

Características

Versiones de comunicación seleccionables: EtherCAT o CANopen.
Versiones con freno y sin freno; el modelo de freno listado es un freno de fricción.
Configuraciones de múltiples vueltas y torque seleccionables.
Protocolos de comunicación listados: EtherCAT, CANopen y Modbus.
Resolución del encoder del lado de salida: 19/20 bits.
Repetibilidad/precisión absoluta: ±7/±15 arcsec o ±10/±25 arcsec*.
Métodos de instalación compatibles.

Especificaciones

Rendimiento por relación de engranaje de onda de tensión

Parámetro	14-50	14-80	14-100	14-120
Par máximo para inicio y parada (Nm)	23	30	36	36
Valor máximo permisible a par de carga promedio (Nm)	9	14	14	14
Par nominal (Nm)	7	10	10	10
Par máximo momentáneo permisible (Nm)	46	61	70	70
Velocidad de rotación máxima de salida (RPM)	60	37.5	30	25
Potencia del motor (W)	100	100	100	100
Tensión de entrada de potencia (V)	48 V (±10%)	48 V (±10%)	48 V (±10%)	48 V (±10%)
Diámetro del orificio hueco	18 mm	18 mm	18 mm	18 mm

Parámetros compartidos

Parámetro	Valor
Precisión	Repetibilidad/Precisión Absoluta: ±7/±15 arcsec o ±10/±25 arcsec*
Interfaz eléctrica	Protocolo de comunicación: EtherCAT/CANopen/Modbus; Resolución del codificador del lado de salida: 19/20 bit
Métodos de instalación	Mismo, Compatible
Parámetros comunes	ID: 18 mm; Grado de protección IP: IP54*; Modelo de freno: freno de fricción
Dispositivo opcional	Tipo de comunicación: EtherCAT/CANopen/Modbus; Resolución del codificador de salida: 19 bit; Repetibilidad/Precisión: ±7/±15 arcsec o ±10/±25 arcsec

Parámetros mecánicos específicos de la versión

Parámetro	v4 (14-50 / 14-80)	v5 (14-100 / 14-120)
Inercia del lado de salida SWG (g·mm²)	69717	68484
Masa del lado de salida SWG (kg)	0.17	0.166
Inercia del lado de entrada SWG, sin freno (g·mm²)	47767	22674
Masa del lado de entrada SWG, sin freno (kg)	0.18	0.087
OD × longitud, sin freno (mm)	Φ70 × 75.3	Φ70 × 71
Masa total, sin freno (kg)	0.87	0.82
Inercia del lado de entrada SWG, con freno (g·mm²)	50996	26128
Masa del lado de entrada SWG, con freno (kg)	0.19	0.1
OD × longitud, con freno (mm)	Φ70 × 75.3	Φ70 × 71
Masa total, con freno (kg)	0.93	0.88