Présentation du produit
SKU：STS3032
Nom du produit：6V 4,5KG.CM Boîtier en plastique Encodeur magnétique à engrenages métalliques Double arbre TTL Serial Bus Servo
Taille d'apparence：32X12X27,5mm (voir le plan) ）
Couple de décrochage：4.5kg.cm@6V
Vitesse de décrochage：111RPM@6V
Rétroaction : charge/position/vitesse/tension/courant/température
Protection électronique : surchauffe/surintensité/surtension/protection contre les surcharges

Caractéristiques structurelles :
La coque adopte une coque en plastique technique avec une résistance plus élevée, optimise l'entraxe, une structure globale plus compacte, l'engrenage servo adopte une combinaison d'engrenages en cuivre 1:345, un couple plus élevé ; au même couple, comparé à la taille du servo standard, il semble profil inférieur (5 mm), le corps adopte une conception de structure à double axe, les caractéristiques structurelles du solide doublé de cercle, le mode de câblage des câbles doubles sortants avec des cornes de servo adjointes principales en métal, il convient à une application dans un robot quadrupède, un robot serpent, un robot de bureau , robot humanoïde et bras mécanique.

Fonction de contrôle électronique :
1. Fonction d'arrêt de démarrage d'accélération : la vitesse et la valeur d'accélération peuvent être réglées, l'effet de mouvement est plus doux.
2.Haute précision, 360° degré de position absolue précision de 4096 bits, la résolution de position la plus élevée est de 0,088 degrés, si le contrôle est de 90 degrés, entrez 4096/360*90 = 1024, si le contrôle est de 180 degrés, entrez 4096/360*180 = 2048, de manière à calculer.

3. Il existe quatre modes de commutation de fonctionnement (servo de position mode 0, mode 1 vitesse en boucle fermée, mode 2 vitesses en boucle ouverte, mode 3 pas servo).
1)、Mode 0 ：Mode de localisation, le mode par défaut. Dans ce mode, un contrôle d'angle absolu à 360 degrés peut être réalisé. Soutenez le mouvement d’accélération.
2) Mode 1 : vitesse en boucle fermée, dans l'interface de programmation, le mode de fonctionnement est réglé sur 1, passez en mode vitesse en boucle fermée et entrez la vitesse correspondante dans la colonne de vitesse pour fonctionner.
3)、Mode 2 : vitesse en boucle ouverte, dans l'interface de programmation, le mode de fonctionnement est réglé sur 2, passez en mode vitesse en boucle ouverte et entrez le temps correspondant dans la colonne temps pour exécuter.
4)、 Mode3 : Mode pas à pas : dans l'interface de programmation, la limite d'angle maximum/minimum est réglée sur 0 et le mode de fonctionnement est réglé sur 3. Passez en mode pas à pas. Entrez la position dans la barre de position pour avancer vers la position cible. Cliquez à nouveau sur la position pour continuer à avancer dans la même direction.

4. Mode multi-tours, contrôle absolu et retour à 360 degrés, avec la plus haute précision, le contrôle de position absolu peut être de plus ou moins 7 tours, mais le nombre de cycles d'alimentation n'est pas enregistré, seule la valeur absolue du retour de position est conservée.

5. Un calibrage à une clé, installation à un angle de 360 ​​degrés à n'importe quelle position, (entrée d'adresse 40 (décimale) 128 (décimal)) une position actuelle de correction clé est le milieu (2048 (décimal)).

6, niveau de communication TTL, communication asynchrone semi-duplex, prise en charge du protocole de bus pour ajuster les paramètres de lecture et d'écriture et ajout d'une fonction de lecture synchrone (envoyer un Instruction pour recevoir l'instruction de relecture de chaque servo sur le bus à tour de rôle.)

7. Protections multiples (surcharge, surintensité, surtension, surchauffe, réglage du commutateur, changement des paramètres de condition)

1) 、 Protection contre les surcharges : grâce à la détection de position, pendant le mouvement de la position de départ à la position cible, lorsqu'il est détecté que la position actuelle n'est pas la position cible après avoir rencontré le blocage d'obstacles, la force de déchargement dure 2 S (20 % de la force de blocage par défaut). Jusqu'à ce qu'une nouvelle commande soit déclenchée, relâchez la protection
2)、Protection contre les surintensités : via la valeur de courant définie, vérifiez si le courant atteint la valeur de courant définie. Lorsqu'il atteint la valeur actuelle définie, relâchez la force (le couple par défaut est 0). Jusqu'à ce qu'une nouvelle commande soit déclenchée, relâchez la protection
3) 、 Protection contre les surtensions : détectez la valeur de tension actuelle. Si elle dépasse la valeur de tension définie, l'alarme affichera une surtension.
4) 、 Protection contre la surchauffe : détecte la température actuelle du moteur. Si la température dépasse la valeur définie, l'alarme affichera une surchauffe.

8 : retours multiples :

1) retour de charge : la sortie de contrôle de courant pilote le cycle de service de tension du moteur, et la pleine échelle est de 1000 = 100 % de sortie de couple.
2) Retour de courant : le courant de fonctionnement du servo, 1 = 6,5 mA
3) Retour de tension : la tension de fonctionnement du servo, 70 = 7 V, 0,1 V
4) Retour de température : température de fonctionnement interne du servo actuel (température de mesure) =0,732RPM 1 pas=0,088°
88 °/seconde=1000 pas/seconde=Environ 15RPM 1RPM=6°/seconde.
0,1Sec/60°=10/0,10RPM=100RPM

9、Ouvrir les paramètres PID.