Holybro DroneCAN H-RTK F9P hélicoïdal – Système de position GPS GNSS de haute précision prenant en charge le protocole DroneCAN

Vue d'ensemble

Le DroneCAN H-RTK F9P est le dernier système de positionnement GNSS différentiel de haute précision de Holybro. Il a adopté le protocole DroneCAN pour la communication. Il fournit un RTK multibande avec des temps de convergence rapides et des performances fiables, une réception simultanée du GPS, GLONASS, Galileo et BeiDou, ainsi qu'un taux de mise à jour rapide pour les applications hautement dynamiques et à volume élevé avec une précision centimétrique.

Grâce à l'adoption du protocole DroneCAN, il offre un taux de mise à jour de navigation allant jusqu'à 8 Hz, une évolutivité, une immunité au bruit, des fonctionnalités en temps réel et est plus robuste que l'UART en raison de sa résistance accrue aux interférences électromagnétiques. Il n'occupe aucun port série du contrôleur de vol et plusieurs appareils CAN peuvent être connectés au même bus CAN via un hub.

Le DroneCAN-F9P utilise un module u-blox F9P, une boussole BMM150, et un indicateur LED tricolore, et est équipé du processeur STM32G4 fonctionnant à 170 MHz avec 512 Ko de Flash et 96 Ko de RAM. Il prend en charge la mise à niveau du micrologiciel DroneCAN via l'outil DroneCAN GUI. Il est compatible avec le contrôleur de vol open source de la série Pixhawk.

Tests et comparaison RTK : Grand tour d'horizon des GPS par Andrew Tridgell (Ardupilot)

Caractéristiques

Nous avons conçu deux modèles de DroneCAN H-RTK F9P que vous pouvez choisir, chacun avec une taille et une conception d'antenne différentes pour répondre aux différents besoins des clients.

DroneCAN F9P Rover Le modèle Rover a un profil plus plat et une plus grande résistance à l'eau. Il utilise une antenne patch double bande et est livré avec un câble intégré pour se connecter au bus CAN. Il excelle dans les espaces où il y a peu d'obstacles.

DroneCAN F9P Helical Ce modèle utilise une antenne hélicoïdale, qui a des performances légèrement meilleures dans l'espace avec des obstacles que la version Rover. L'antenne de ce module peut être fixée directement au module ou connectée via un câble SMA, vous offrant une flexibilité ultime. Il dispose également d'un port UART2 exposé, vous permettant d'effectuer YAW/Heading (c'est-à-dire une ligne de base mobile). Ce modèle peut être utilisé soit sur le rover (avion ) ou comme station de base. Cependant, lorsqu'il est utilisé comme station de base, le RTK communique avec la station de contrôle au sol via USB, le protocole DroneCAN n'est donc pas utilisé. Vous pouvez envisager d'utiliser l'hélice ou la base standard H-RTK F9P pour votre station de base.

Spécifications et comparaison

	DroneCAN H-RTK F9P Rover	DroneCAN H-RTK F9P hélicoïdal
Application prévue	Rover (avion) ​​uniquement	Rover (avion) ​​ou station de base
Récepteur GNSS	Module GNSS haute précision U-blox ZED-F9P	Module GNSS haute précision U-blox ZED-F9P
Antenne	Antenne patch en céramique avec LNA 20 dB	Antenne hélicoïdale avec LNA 36 dB
Processeur	STM32G473	STM32G473
Magnétomètre	BMM150	BMM150
GNSS	BeiDou, Galilée, GLONASS, GPS/QZSS	BeiDou, Galilée, GLONASS, GPS/QZSS
Bande GNSS	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF
Précision du positionnement	CORRECTIF 3D : 1.5 m / RTK : 0,01 m	3D FIX : 1,5 m / RTK : 0,01 m
Protocole de communication	DroneCAN 1Mbit/s	DroneCAN 1Mbit/s
Gain de crête des antennes (MAX)	L1 : 4,0 dBi L2 : 1,0 dBi	L1 : 2dBi L2 : 2dBi
Délai de première correction	Démarrage à froid : ≤29s Démarrage à chaud : ≤1s	Démarrage à froid : ≤25 s Démarrage à chaud : ≤1 s
Taux de mise à jour de la navigation	RAW : 20 Hz RTK maximum : 8 Hz maximum	RAW : 20 Hz RTK maximum : 8 Hz maximum RTK à base mobile : 5 Hz maximum
Longueur du câble	27 cm ou 50 cm	N/D
Type de connexion d'antenne	N/D	Carte : SMA femelle Antenne : SMA mâle
Tension de fonctionnement :	4,75 V ~ 5,25 V	4,75V~5.25V
Consommation actuelle	~250 mA	~250 mA
Dimensions	Diamètre : 80 mm Hauteur : 20 mm	Carte : 51,1*35*22,9 mm Diamètre de l'antenne : 27,5 mm Hauteur de l'antenne : 59 mm
Poids	123g	58 g
Température de fonctionnement	-20 ℃ à 85 ℃	-20 ℃ à 85 ℃

 

Exemple de schéma de câblage

Station de base HOIYBCO Station mobile (avion) ​​Tul Gouiom Teloinclny Teleradry Ground Cenholslen Fliahi Cenkol

• Pour d'autres détails techniques et le guide de l'utilisateur, veuillez consulter le 

  Page de documentation ici

Liens de référence

• Tests et comparaison RTK par Andrew Tridgell (Ardupilot)
  
• Guide de l'utilisateur : configuration et mise en route (Ardupilot)
  
• Guide de l'utilisateur : configuration et mise en route (PX4)
• Guide de cap/lacet GPS (alias ligne de base mobile)
• Brochage H-RTK
  
• Dimensions
  
• Téléchargements

Emballage inclus :

• 1x DroneCAN F9P hélicoïdal
• 1 antenne hélicoïdale double bande de haute précision (L1/L2)
• 1x câble GH 4P 400mm
• 1x câble GH 4P 150mm
• 1x câble GH 6P 150mm
• 1x câble SH 10P 150mm
• 1x câble USB (type-c)